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四房间自动灭火回家.docx

上传人：b****5 文档编号：27716668 上传时间：2023-07-04 格式：DOCX 页数：18 大小：17.61KB
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四房间自动灭火回家.docx

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四房间自动灭火回家.docx

四房间自动灭火回家

/**四房间自动灭火回家**/

intW6=220,W7=250,L=450,psd=270,fpsd=240,V=98,V2=98,m_m=1023,

q,m_0,m_1,m_2,m_3,m_4,m_5,p,M1,M4,ii,Fn,H,bx,qh,cw,F;

floatt,t1;

/*★主函数★*/

voidmain（）

{SetMotor（0x1111,10,10,0,0）;DO（0x1,1）;wait（0.03）;DO（0x11,0）;wait（0.07）;

SetMotor（0x1111,-10,-10,0,0）;DO（0x10,1）;wait（0.03）;DO（0x11,0）;wait（0.07）;

StopMotor（0x1111）;wait（1.0）;

if（AI（23）>500）{qh=1;}/*qh=1光滑;qh=0粗糙*/

printf（"\t开始:

亮度%d;左%d;中%d;右%d灰度:

前%d后%d切换%d%d",L,AI（9）,AI（10）,AI（11）,AI（6）,AI（7）,AI（23）,qh）;

while（AI（12）<820）{}/*显示传感器数值及声控启动*/

resettime（）;

Drive（30,0）;Drive（60,0）;Drive（100,0）;

while（AI（7）

{Drive（100,0）;}

m4（）;}/*去4号房间迷宫*/

/*★4号迷宫★*/

voidm4（）

{while

（1）

{if（AI（6）

{if（AI（9）>L&&AI（10）>L&&AI（11）>L）/*门口检测火源的存在*/

{StopMotor（0x1111）;t=seconds（）;

while（（seconds（）-t）<.2）

{if（AI（9）

if（F==4）{mo（15,80,.2）;fire4（）;}

while（AI（6）>W6）

{mL2（0,50,30,25,80）;}moo（30,80,.2）;moo（40,80,.2）;

m3（）;}/*去3号房间迷宫*/

mo（15,80,.2）;fire4（）;}/*4号房间灭火*/

else

{if（（seconds（）>3.2）&&（ii==0））

{if（AI（0）>600）{while（AI（0）>500）{mot（0,-50）;}ii=2;}

else

{if（（AI（9）

else{moo（40,85,.35）;m3（）;}}}

else{if（ii==3）{fpsd=240;mR（0,V,V,80,20）;}

else{if（seconds（）>1.2）{fpsd=240;mL（0,50,50,20,80）;}/*★接近4号减速★*/

else

{if（AI

（1）<180）{mL（0,90,90,18,75）;}

else{fpsd=300;mL（0,60,60,18,80）;}}}}}}}/*左手法则*/

/*★3号迷宫★*/

voidm3（）

{fpsd=240;while

（1）

{if（AI（7）

{if（AI（13）

{Fn=3;}

StopMotor（0x1111）;t=seconds（）;/*★3号退出★*/

while（（seconds（）-t）<=.1）

{if（AI（13）

if（F==3）{Fn=3;}

while（AI（7）>W7）

{mL（0,50,40,30,80）;}m32（）;}/*去2号房间*/

else{mR2（0,V,V,80,19）;}}}/*后右手法则*/

/*★3号到2号迷宫★*/

voidm32（）

{t=seconds（）;

while（（seconds（）-t）<.8）{mR（0,V,V,80,20）;}

while

（1）

{if（AI（6）

{if（AI（9）

{Fn=2;}

StopMotor（0x1111）;t=seconds（）;

while（（seconds（）-t）<=.1）

{if（AI（9）

if（F==2）{Fn=2;}

while（AI（6）>W6）/*★2号退出★*/

{mR2（0,40,50,80,50）;}t=seconds（）;m1（）;}/*去1号房间灭火*/

else{mR（0,V,V,80,19）;}}}

/*★2号到1号迷宫★*/

voidm1（）

{while

（1）

{if（AI（7）

{if（AI（13）>L&&AI（14）>L&&AI（15）>L）/*门口测火*/

{StopMotor（0x1111）;t=seconds（）;

while（（seconds（）-t）<.2）

{if（AI（13）

if（F==1）

{t=seconds（）;

while（AI（6）>W6）

{if（（（seconds（）-t）>1.0）&&（H<2））{moo（-80,0,.25）;moo（80,30,.2）;H=2;}

if（AI（3）>400）{mott（30,-30）;}else{mR2（0,-30,30,80,30）;}}fire1（）;}

if（Fn==3）

/****************************************************************************/

/*1号到3号门口转弯参数，根据摩擦力大小调整右侧电机和时间*/

/****************************************************************************/

{if（qh==1）

{while（AI（7）>W7）

{mR（0,50,50,80,40）;}

while（AI（0）>200）{mot（80,10）;}

mo（80,40,.4）;}/*★光滑★*/

/****************************************************************************/

else

{while（AI（7）>W7）

{mR（0,50,50,80,30）;}

while（AI

（2）>100）{mot（80,8）;}

t=seconds（）;

while（（seconds（）-t）<.35）

{mot（80,40）;

if（（AI

（1）>fpsd）&&（AI（0）>psd））break;}}/*★粗糙★*/

/****************************************************************************/

if（（AI

（1）>600）||（AI

（2）>600））{mo（30,-50,.25）;}}

else

/****************************************************************************/

/*1号到2号门口转弯参数，根据摩擦力大小调整左侧电机和时间*/

/****************************************************************************/

{if（qh==1）

{while（AI（7）>W7）

{mL（0,30,50,3,80）;}mo（40,80,.25）;}/*★光滑★*/

/****************************************************************************/

else

{while（AI（7）>W7）

{mL（0,30,50,5,80）;}

t=seconds（）;

while（（seconds（）-t）<.25）

{mot（30,80）;if（（AI（6）.08））break;}}}/*★粗糙★*/

/****************************************************************************/

m2（）;}/*没有火去23号房间*/

else

{t=seconds（）;

while（AI（6）>W6）

{if（（（seconds（）-t）>1.0）&&（H<2））{moo（-80,0,.25）;moo（80,30,.2）;H=2;}

if（AI（3）>400）{mott（30,-30）;}else{mR2（0,-30,30,80,30）;}}

fire1（）;}}/*1号房间灭火*/

else

{if（（seconds（）-t）>1.8）

{if（H==0）{moo（-60,0,.25）;H=1;}else{mR2（0,-10,65,80,25）;}}

else{mR2（0,12,60,80,25）;}}}}/*后右手迷宫*/

/*★1号到23号迷宫★*/

voidm2（）

{if（Fn==3）

{t=seconds（）;

while（（seconds（）-t）<.5）

{mL（0,80,80,18,80）;}}

while（AI（6）>W6）

{mL（0,85,85,18,80）;if（AI（7）

if（Fn==3）{if（bx==0）{mo（80,30,.2）;}else{mo（80,0,.2）;}mo（80,10,.1）;fire3（）;}

else

{if（bx==0）{mo（100,20,.2）;mo（100,30,.22）;}

else{mo（80,15,.22）;}fire2（）;}}/*左手迷宫*/

/*★4号灭火★*/

voidfire4（）

{fpsd=240;while

（1）

{if（AI（6）

{DO（0x1,1）;StopMotor（0x1111）;

while（AI

（2）<400）

{p=AI（9）-AI（11）;

if（p<-1）{mot（40,25）;}

else{mot（40,10）;}}StopMotor（0x1111）;

t=seconds（）;H=0;jy4（）;}/*4号回家*/

else{p=AI（9）-AI（11）;

if（p<-10）{mot（-10,90）;}

else{if（p>10）{mot（90,-10）;}

else{mot（90,90）;}}}}}

/*★★4号搜救★★*/

voidjy4（）

{while（（AI（4）<300）||（AI（5）<300））{mot（40,-10）;}/*靠墙*/

while（AI（5）<625）{mot（-10,-50）;}

while（AI（4）>500）{mot（30,-30）;}/*调姿*/

while

（1）

{if（AI（5）>700）{mot（-40,0）;}

else{if（AI（5）>550）{mot（-60,-60）;}

else{mot（0,-40）;}}

if（AI（4）>700）break;}

mo（-60,-60,.1）;t1=seconds（）;h4（）;}

/*★4号回家★*/

voidh4（）

{while（（M1==0）||（M4==0））

{if（（seconds（）-t1）>.5）{DO（0x1,0）;}

if（（seconds（）-t1）>1.2）

{if（H==0）{moo（-60,0,.3）;H=1;}else{mR2（0,-20,50,60,20）;}}/*★4号回家超时说明卡死★*/

else{mR2（0,20,50,60,20）;}

if（AI（7）

DO（0x1,0）;

while（AI（5）>250）

{if（qh==1）

{mott（80,10）;}/*★光滑★*/

else{mott（80,0）;}}/*★粗糙★*/

H=0;t1=seconds（）;

while

（1）

{if（（AI（7）

{ps（）;}

else

{if（（seconds（）-t1）>3.5）

{if（H==0）{moo（-70,0,.3）;H=1;}

else{mR2（0,30,50,60,19）;}}

else{mR2（0,V2,V2,80,20）;}}}}/*后右手迷宫*/

/*★3号灭火★*/

voidfire3（）

{if（bx==1）

{p=AI（9）-AI（11）;

while（（p>20）||（p<-20）||（AI（10）>300））

{p=AI（9）-AI（11）;

if（p<0）{mot（-50,50）;}

else{mot（50,-50）;}}}

while

（1）

{if（AI（6）

{DO（0x1,1）;StopMotor（0x1111）;

while（AI（0）<400）

{p=AI（9）-AI（11）;

if（p>1）{mot（25,40）;}

else{mot（15,40）;}}StopMotor（0x1111）;

t=seconds（）;H=0;jy3（）;}/*3号回家*/

else{p=AI（9）-AI（11）;

if（p<-10）{mot（-10,90）;}

else{if（p>10）{mot（90,-10）;}

else{mot（90,90）;}}}}}

/*★★3号搜救★★*/

voidjy3（）

{while（（AI（3）<300）||（AI（4）<300））{mot（-10,40）;}/*靠墙*/

while（AI（3）<600）{mot（-50,-10）;}

while（AI（4）>400）{mot（30,-30）;}/*调姿*/

while

（1）

{if（AI（3）>600）{mot（0,-40）;}

else{if（AI（3）>550）{mot（-60,-60）;}

else{mot（-40,0）;}}

if（AI（4）>650）break;}/*后退到适当位置*/

mo（-80,-80,0.1）;t1=seconds（）;h3（）;}

/*★3号回家★*/

voidh3（）

{while（（M1==0）||（M4==0））

{if（（seconds（）-t1）>.5）{DO（0x1,0）;}

mL2（0,50,10,21,80）;

if（AI（7）

/****************************************************************************/

/*3号回家门口转弯参数，根据摩擦力大小调整左侧电机和时间*/

/****************************************************************************/

DO（0x1,0）;

while（AI（5）>250）

{if（qh==1）{mott（20,80）;}/*★光滑★*/

else{mott（15,80）;}}/*★粗糙★*/

t1=seconds（）;

while（（（seconds（）-t1）<.4）||（AI（4）>200））{mL2（0,60,60,19,80）;}

/****************************************************************************/

while（AI（21）>100）

{if（AI（3）>psd）{mott（70,60）;}

else{mott（50,70）;}}du（.02）;

while（AI（4）>200）

{mott（80,5）;}

while

（1）

{if（AI（7）

{wait（.01）;m_m=AI（7）;}

if（m_m

else{mL2（0,V2,V2,20,80）;}}}

/*★2号灭火★*/

voidfire2（）

{p=AI（9）-AI（11）;

while（（p>20）||（p<-20）||（AI（10）>300））

{p=AI（9）-AI（11）;

if（p<0）{mot（-50,50）;}

else{mot（50,-50）;}}

t=seconds（）;

while

（1）

{if（（AI（6）

{DO（0x1,1）;StopMotor（0x1111）;

while（AI

（1）<420）

{p=AI（9）-AI（11）;

if（p>1）{mot（25,40）;}

else{mot（10,40）;}}StopMotor（0x1111）;t=seconds（）;H=0;jy2（）;}/*2号回家*/

else

{if（（seconds（）-t）>1.8）

{if（H==0）{mo（-80,0,.4）;}mo（60,50,.1）;H=1;}

p=AI（9）-AI（11）;

if（p<-10）{mot（10,70）;}

else{if（p>10）{mot（70,10）;}

else{mot（100,100）;}}}}}

/*★★2号搜救★★*/

voidjy2（）

{while（AI（3）<600）{mot（-50,-10）;}/*靠墙*/

while（AI（4）>250）{mot（30,-30）;}/*调姿*/

while

（1）

{if（（seconds（）-t）>1.5）{DO（0x1,0）;}

if（AI（3）>650）{mot（-50,-60）;}

else{if（AI（3）<250）{mot（-70,-70）;}

else{mot（-60,-50）;}}

if（AI（4）>580）break;}/*后退到适当位置*/

DO（0x1,0）;mo（30,-30,0.1）;while（AI（4）>300）{mot（30,-30）;}

while（AI（23）>200）

{if（AI（3）>700）{mot（-40,-25）;}

else{mot（-40,-18）;}}mo（50,50,.1）;

t1=seconds（）;

while（AI（5）<500）{mot（-60,0）;if（（seconds（）-t1）>0.4）break;}

mo（-80,-10,.25）;

while（AI（4）>300）{mot（80,0）;}h2（）;}

/*★2号回家★*/

voidh2（）

{while（（M1==0）||（M4==0））

{mR（0,50,50,60,20）;

if（AI（6）

H=0;t1=seconds（）;

while（AI（6）>W6）

{if（（seconds（）-t1）>1.8）

{if（H==0）{mo（-60,0,.3）;H=1;}else{mR（1,-10,60,80,25）;}}/*★2号回家超时说明卡死★*/

else{mR（0,12,60,80,25）;}}

/****************************************************************************/

/*2号回家1号门口转弯参数，根据摩擦力大小调整右侧电机数值*/

/****************************************************************************/

StopMotor（0x1111）;wait（0.2）;

if（qh==1）

{while（AI（0）<200）

{mot（80,12）;}mo（80,18,.15）;}/*★光滑★*/

else

{t1=seconds（）;

while（（AI（0）<200）&&（（seconds（）-t1）<.22））

{mott（80,0）;if（AI（5）>400）{cw=1;break;}}

t1=seconds（）;

while（AI（0）>200）{mott（80,20）;if（AI（5）>400）{cw=1;break;}}

if（cw==1）

{while（AI（5）>400）{mott（-40,40）;}}

moo（80,10,.2）;}/*★粗糙★*/

t1=seconds（）;

while（（seconds（）-t1）<.3）{mR2（0,10,50,60,18）;}

t1=seconds（）;H=0;

while

（1）

{if（AI（7）

{wait（.01）;m_m=AI（7）;}

if（m_m

else

{if（（seconds（）-t1）>3.5）

{if（H==0）{moo（-60,0,.3）;H=1;}

else{mR2（0,30,50,60,20）;}}else{mR2（0,V2,V2,80,20）;}}}}

/*★1号灭火★*/

voidfire1（）

{while

（1）

{if（AI（7）

{DO（0x10,1）;StopMotor（0x1111）;

while（AI（3）<400）

{p=AI（9）-AI（11）;

if（p>1）{mott（25,40）;}

else{mott（10,40）;}}StopMotor（0x1111）;

t=seconds（）;H=0;jy1（）;}/*1号回家*/

else

{p=AI（13）-AI（15）;

if（p<-15）{mott（-10,100）;}

else{if（p>15）{mott（100,-10）;}

else{mott（100,100）;}}}}}

/*★★1号搜救★★*/

voidjy1（）

{while

（1）{if（AI（0）>500）{break;}else{mot（10,50）;}}/*靠墙*/

while（AI

（1）>300）{mot（30,-30）;}/*调姿*/

while

（1）

{if（（seconds（）-t）>1.5）{

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