FFI3002并联机械系统操作手册V10.docx

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FFI3002并联机械系统操作手册V10

机器人控制系统调试操作手册

版本：

V1.0

修订时间：

2015.4

1．面板按钮功能及使用方法；

（1）启动（白色）：

控制系统上电及机器人自动运行模式启动，一般在系统上电时和急停松开后按下启动按钮启动机器人控制；

（2）停止（红色）：

机器人从当前运动状态下直接停止，再按下启动按钮机器人重新恢复到自动运行状态；

（3）复位（绿色）：

机器人故障复位，复位后需要重新启动机器人；

（4）急停（红色E-Stop）：

机器人控制系统紧急停止按钮，在紧急情况下拍下急停按钮使机器人立马停下来，当要启动机器人时需要将急停按钮松开同时按下启动按钮给机器人上电；

2．常见问题及解决方法；

（1）Q：

机器人位置超限故障；

A：

当机器人某个轴（A1-A3）或是某个方向（X/Y/Z）报位置超限故障时，在HMI界面上或是控制面板上点击复位按钮（Reset）这时机器人会自动将故障复位，再点击开始按钮（Start）机器人重新启动；

（2）Q：

机器人启动后没有进行抓放；

A：

第一点可能是相机通信问题，检查VI中的Balancing的IP地址，看IP地址中间是否有横线，有的话表示相机与控制器的通信没有成功，检查网线是否接好或是连接错误，然后再检查相机的触发是否有效，如果还是没有通信的话再检查下Matching中是否Start匹配；

第二点是检查SystemManger中的NC轴下的Encoder轴在Online中查看当皮带移动时编码器轴的数值是否跟着变化，若是没有变化则需要检查编码器的接头及线路是否存在问题，因为编码器反馈值无效时控制器是无法知道产品行走的多少距离的，因此才不会去抓取；

（3）Q：

相机通讯连接不上，VI界面没有产品；

A：

检查VI软件中相机是否连接成功，在Camera中Check的后端是否连接到相机，同时检查CameraOn状态，相机是否打开，如果相机是连接的同时是打开的则需要检查相机的触发端信号是否有效以及网线连接的是否正确；

（4）Q：

在修改PLC程序和SystemManger的硬件配置后如何使修改生效；

A：

在PLCControl的Online中点击Login（F11），此时系统提示PLC程序已经更改是否继续，点击yes进行下一步并一直确定直至上线成功，此时在Online中点击CreateBootProject生成启动文件，同时在SystemManger中激活配置，这时会重启控制器之后再重新Login程序此时修改的部分才会生效；

（5）Q：

驱动器故障，故障说明为UnderVoltage；

A：

驱动器电源过低故障，说明驱动器的电源没有上电，可能原因是Start按钮没有按或者是其他原因导致系统停电；

（6）系统通信故障，故障说明为LostSync；

A：

EtherCAT设备通信故障，在SystemManger中重启控制器观察EK1110的运行指示灯是否点亮，同时检查连接控制器到驱动器的网线，看其连接是否正常；

（7）Q：

机器人重复放置错误；

A：

当机器人在一个位置放置两次后机器人就会自动判定为放置故障并回到原点，此时需要检查故障放置点的传感器是否有问题，或是放置的产品是否变形导致无法感应到；

（8）Q：

当出现产品吸取不起来的时候的对应方法；

A：

一是降低吸盘吸取产品时的高度；二是增大真空量，这个也不是越大越好，因为真空吸力越大越容易使产品变形；三是增大提前开真空的时间，同样的针对真空提前关的设置一般方法是对于较重的产品提前关的时间要长些，较轻的产品时间要短些，对于抓放速度快的情况要提前多一些，慢的情况短一些，设置方法没有绝对的情况，要根据实际测试的结果进行调整；

3.操作顺序流程

第一步：

系统电源上电；

第二步：

视觉系统工控机开机；

第三步：

按下白色启动按钮给伺服驱动器上电；

第四步：

过3到5秒钟等驱动器启动完成后按下白色启动按钮启动机器人到自动运行状态；

第五步：

通过远程登陆软件打开机器人HMI

1.系统上电后工控机界面会弹出机器人HMI的远程连接软件CERHOST，双击打开CERHOST;

2.点击File下的Connect；

3.在Hostname中输入目标控制器IP地址（只是首次登陆需要输入）；

4.点击OK即可登陆机器人控制的HMI界面；

第六步：

当想要机器人正常停止时，按下HMI上的xLastProduct，机器人会自动完成本次抓放后回到原点位置，按下启动按钮机器人重新启动进行抓放；

4.注意事项

（1）当机器人出现故障报警时首先要按下停止按钮，然后通过复位按钮将故障复位，此处的停止和复位在HMI上从操作也同样有效，当确保产线一切正常的情况下按下启动按钮重新将机器人启动；

（2）在机器人抓放的过程中严禁人为的对机器人的放料进行干扰包括料盘的移动、传感器的移动以及对放置在料盒内的产品进行移动等，

（3）机器人调试好后对应的皮带速度和机器人速度百分比以及试教的放置位置点都不要修改，当因为特殊情况导致料盘位置变动时可以重新试教放置位置，试教点选取的是料盘中X轴和Y轴负方向的最小点（其中机器人的方向坐标满足右手定则，皮带的走向为X正方向）；

（4）当机器人的放置位置出现偏差导致产品无法放进料盒中时机器人会自动停下来回到原点位置，调整好后按启动按钮重新启动机器人；

（5）当相机被移动后需要重新进行视觉系统的标定否则机器人将抓取不准确，标定方法见VI软件操作说明书MO；

5.HMI使用

（1）MAIN主界面介绍：

1.功能界面切换栏；

2.机器人状态指示栏，指示机器人及机器人控制程序的运行状态；

3.物理坐标系下机器人的位置及速度；

4.轴坐标系下的机器人的位置和速度；

5.机器人控制功能按钮；

6.抓放参数输入，从上到下依次为：

真空提前开、真空提前关、抓取时垂直段距离、放置时垂直段距离以及路径最高点高度；

7.机器人坐标系偏转角度；

8.机器人速度、加速度、减速度以及加加速度；

9.放置方式设置按钮，xPlaceWait按下时机器人抓取产品后到放置点上方，需要按下xGoOnPick才会将产品放下并继续进行下次抓取；

10.机器人当前抓放的周期与速度；

11.机器人软停止按钮，按下后机器人会完成本次操作并回到原点位置；

（2）XYZ坐标界面

1.针对某个方向坐标轴的运动参数，速度、加速度、加加速度以及位置限定（距离）；

2.针对某个方向坐标轴的点动操作，绝对位置、相对位置以及往复运动；

3.运动位置的输入端口（单位mm）；

4.点动控制的Jog模式；

（3）A1-A6轴坐标界面

1.针对某个轴的运动参数，速度、加速度、加加速度以及位置限定（角度）；

2.针对某个轴的点动操作，绝对位置、相对位置以及往复运动；

3.运动位置的输入端口（单位角度）；

4.点动控制的Jog模式；

5.针对某个轴的操作，对于松闸、抱闸以及故障时抱闸的设置；

6.当前轴的位置显示；

（4）VisSys视觉界面

1.相机触发使能控制端；

2.连接相机的IP地址及连接状态；

3.相机发送过来的解析后的产品坐标；

4.相机发送过来的数据信息；

（5）Teach试教界面

1.机器人的放置试教点，带有属性的；

2.各个轴的点动控制；

3.试教点操作按钮，删除、插入以及试教；

6.针对几种修改的调试方法

（1）移动皮带：

在机器人的TCP处安装标定针然后让机器手在X方向上沿着皮带的一个边缘往复移动（-120~120），观察标定针与皮带的相对方向是否平行，如果偏的话调整MAIN中的RefSysOffsetC，逆时针为加顺时针为减；

（2）更改试教点：

在Teach界面中重新试教放置位置，在IO中强制打开AirIn，让其抓取一个产品，让后停止机器人并点动控制运动到想要试教的位置点，调整好Z轴高度后点Teach按钮，试教成功，让后根据每次抓取的效果再细微调整试教点指标；

（3）更改料盘尺寸：

修改PLC程序中对应的变量，位置如下图所示，修改后重新Login--CreatBootproject--激活控制器--重新Login即可；

（4）机器人抓放料高度调整：

修改MAIN界面中PickOffset下的Z值，设定方法为让在Z的负方向上点动机器人直至刚好能够吸到产品，将此时的Z坐标值赋给PickOffset下的Z中，这样保证每次都能够达到吸取产品的高度；

（5）机器人中心点校准：

将标定针安装在机器人的TCP上，同时准备一个平板并用油笔点一个记号点，将平板放在标定针的正下方使标定针刚还点在记号点的上方，然后在XYZ功能界面的ReversingSeq中让C轴往复旋转（输入坐标-170~170），观察标定针与记号点的相对运动情况，如果有较大偏差的话则修改PLC程序中的Tool坐标值，位置见下图。

（6）更换产品模板的方法

在VI软件的Matching中点下Stop，然后将想要试教的产品放在相机视野里并尽量确保放置的方向为0°方向，然后点击Models中的CreatModel，用矩形框选中产品，右键确认，此时提示是否移除区域，点击否，等待几秒钟模板生成，如果想要修改模板的中心点及机器人抓取的位置点则点击SnapOrigin，手动方式确定中心点同样右键结束，确认模板没问题后点击SaveModel，点击保存之前需要确认模板的属性值CurrentModelIndex，一般设置为1或2，如下图所示；

7.硬件连接说明

设备IP地址说明：

（1）工控机：

LAN1（169.254.105.16）---控制器X1（下）

LAN2（169.254.105.15）---相机

（2）控制器：

X1（下--169.254.105.100）---工控机LAN1

X2（上--169.254.106.101）---PC（调试）

（3）PC（调试）：

调试端口（169.254.106.200）---控制器X2（上）

注意：

与所连接的控制器端口IP在同一网段上即可，子网掩码为三个255；