基于msp430的mpu6050陀螺仪程序.docx
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基于msp430的mpu6050陀螺仪程序
//includes.h
#include
#include"LCD1602.h"
#include"mpu6050.h"
//main.c
#include"includes.h"
voidmain（）
{
WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
BCSCTL1&=~XT2OFF;
do
{
IFG1&=~OFIFG;
for（uinti=0xff;i>0;i--）;
}while（（IFG1&OFIFG））;//等待时钟稳定
BCSCTL2|=SELM_2+SELS;//主、从系统时钟均为高频
DATA_DIR=0XFF;
DATA_OUT=0X00;
P6DIR=0XFF;
P6OUT=0X00;
init（）;
InitMPU6050（）;
while
（1）
{
Display10BitData（GetData（ACCEL_XOUT_H）,2,0）;//显示X轴加速度
Display10BitData（GetData（ACCEL_YOUT_H）,7,0）;//显示Y轴加速度
Display10BitData（GetData（ACCEL_ZOUT_H）,12,0）;//显示Z轴加速度
Display10BitData（GetData（GYRO_XOUT_H）,2,1）;//显示X轴角速度
Display10BitData（GetData（GYRO_YOUT_H）,7,1）;//显示Y轴角速度
Display10BitData（GetData（GYRO_ZOUT_H）,12,1）;
delayms（300）;
}
}
//以下是传感器相关文件
//mpu6050.h
#defineCPU_F（（double）8000000）
#definedelayus（x）__delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000000.0））//宏定义延时函数
#definedelayms（x）__delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000.0））
#defineSCL1P5OUT|=BIT0
#defineSCL0P5OUT&=~BIT0
#defineSCLOUTP5DIR|=BIT0;
#defineSDA1P5OUT|=BIT1//IIC数据引脚
#defineSDA0P5OUT&=~BIT1
#defineSDAINP5DIR&=~BIT1
#defineSDAOUTP5DIR|=BIT1
#defineSDADATA（P5IN&BIT1）
//****************************************
//定义MPU6050内部地址
//****************************************
#defineSMPLRT_DIV0x19//陀螺仪采样率，典型值：
0x07（125Hz）
#defineCONFIG0x1A//低通滤波频率，典型值：
0x06（5Hz）
#defineGYRO_CONFIG0x1B//陀螺仪自检及测量范围，典型值：
0x18（不自检，2000deg/s）
#defineACCEL_CONFIG0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：
0x01（不自检，2G，5Hz）
#defineACCEL_XOUT_H0x3B
#defineACCEL_XOUT_L0x3C
#defineACCEL_YOUT_H0x3D
#defineACCEL_YOUT_L0x3E
#defineACCEL_ZOUT_H0x3F
#defineACCEL_ZOUT_L0x40
#defineTEMP_OUT_H0x41
#defineTEMP_OUT_L0x42
#defineGYRO_XOUT_H0x43
#defineGYRO_XOUT_L0x44
#defineGYRO_YOUT_H0x45
#defineGYRO_YOUT_L0x46
#defineGYRO_ZOUT_H0x47
#defineGYRO_ZOUT_L0x48
#definePWR_MGMT_10x6B//电源管理，典型值：
0x00（正常启用）
#defineWHO_AM_I0x75//IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）
#defineSlaveAddress0xD0//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//显示数字（-511至512）的字符数组
voidI2C_Start（）;
voidI2C_Stop（）;
voidI2C_SendACK（ucharack）;
ucharI2C_RecvACK（）;
voidI2C_SendByte（uchardat）;
ucharI2C_RecvByte（）;
voidSingle_WriteI2C（ucharREG_Address,ucharREG_data）;
ucharSingle_ReadI2C（ucharREG_Address）;
voidInitMPU6050（）;
voidlcd_printf（uchar*s,inttemp_data）;
voidDisplayListChar（ucharX,ucharY,uchar*DData,ucharL）;
intGetData（ucharREG_Address）;
voidDisplay10BitData（intvalue,ucharx,uchary）;
//mpu6050.c
#include"includes.h"
uchardis[4];
intdis_data;
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
voidI2C_Start（）
{
SDAOUT;
SDA1;//拉高数据线
SCLOUT;
SCL1;//拉高时钟线
delayus（5）;//延时
SDA0;//产生下降沿
delayus（5）;//延时
SCL0;//拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
voidI2C_Stop（）
{
SDAOUT;
SDA0;//拉低数据线
SCLOUT;
SCL1;//拉高时钟线
delayus（5）;//延时
SDA1;//产生上升沿
delayus（5）;//延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:
ack（0:
ACK1:
NAK）
//**************************************
voidI2C_SendACK（ucharack）
{
SDAOUT;
SCLOUT;
if（ack）SDA1;
elseSDA0;
//SDA=ack;//写应答信号
SCL1;//拉高时钟线
delayus（5）;//延时
SCL0;//拉低时钟线
delayus（5）;//延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
ucharI2C_RecvACK（）
{
ucharcy;
SCLOUT;
SCL1;//拉高时钟线
SDAIN;
delayus（5）;//延时
if（SDADATA）
{
cy=1;
}
else
{
cy=0;
}
//cy=SDA;//读应答信号
SCL0;//拉低时钟线
delayus（5）;//延时
SDAOUT;
returncy;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
voidI2C_SendByte（uchardat）
{
uchari;
SDAOUT;
for（i=0;i<8;i++）//8位计数器
{
if（（dat<{
SDA1;
}
else
{
SDA0;
}
//SDA=cy;//送数据口
SCLOUT;
SCL1;//拉高时钟线
delayus（5）;//延时
SCL0;//拉低时钟线
delayus（5）;//延时
}
I2C_RecvACK（）;
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
ucharI2C_RecvByte（）
{
uchari;
uchardat=0,cy;
SDAOUT;
SCLOUT;
SDA1;//使能内部上拉,准备读取数据,
SDAIN;
for（i=0;i<8;i++）//8位计数器
{
dat<<=1;
SCL1;//拉高时钟线
delayus（5）;//延时
if（SDADATA）
{
cy=1;
}
else
{
cy=0;
}
dat|=cy;//读数据
SCL0;//拉低时钟线
delayus（5）;//延时
}
SDAOUT;
returndat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
voidSingle_WriteI2C（ucharREG_Address,ucharREG_data）
{
I2C_Start（）;//起始信号
I2C_SendByte（SlaveAddress）;//发送设备地址+写信号
I2C_SendByte（REG_Address）;//内部寄存器地址，
I2C_SendByte（REG_data）;//内部寄存器数据，
I2C_Stop（）;//发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
ucharSingle_ReadI2C（ucharREG_Address）
{
ucharREG_data;
I2C_Start（）;//起始信号
I2C_SendByte（SlaveAddress）;//发送设备地址+写信号
I2C_SendByte（REG_Address）;//发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start（）;//起始信号
I2C_SendByte（SlaveAddress+1）;//发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte（）;//读出寄存器数据
I2C_SendACK
（1）;//接收应答信号
I2C_Stop（）;//停止信号
returnREG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
voidInitMPU6050（）
{
Single_WriteI2C（PWR_MGMT_1,0x00）;//解除休眠状态
Single_WriteI2C（SMPLRT_DIV,0x07）;
Single_WriteI2C（CONFIG,0x06）;
Single_WriteI2C（GYRO_CONFIG,0x18）;
Single_WriteI2C（ACCEL_CONFIG,0x01）;
}
voidlcd_printf（uchar*s,inttemp_data）
{
if（temp_data<0）
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else*s='';
*++s=temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;//取余运算
*++s=temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;//取余运算
*++s=temp_data+0x30;
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
voidDisplayListChar（ucharX,ucharY,uchar*DData,ucharL）
{
ucharListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while（L--）
{
Disp1Char（X,Y,DData[ListLength]）;
ListLength++;
X++;
}
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
intGetData（ucharREG_Address）
{
charH,L;
H=Single_ReadI2C（REG_Address）;
L=Single_ReadI2C（REG_Address+1）;
return（H<<8）+L;//合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
voidDisplay10BitData（intvalue,ucharx,uchary）
{
value/=64;//转换为10位数据
lcd_printf（dis,value）;//转换数据显示
DisplayListChar（x,y,dis,4）;//启始列，行，显示数组，显示长度
}
//以下是LCD1602相关文件
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defineDATA_DIRP2DIR
#defineDATA_OUTP2OUT
#defineCLR_RSP6OUT&=~BIT3;//RS=0;
#defineSET_RSP6OUT|=BIT3;//RS=1;
#defineCLR_RWP6OUT&=~BIT4;//RW=0;
#defineSET_RWP6OUT|=BIT4;//RW=1;
#defineCLR_ENP6OUT&=~BIT5;//EN=0;
#defineSET_ENP6OUT|=BIT5;//EN=1;
voiddelay1（uintz）;
voidwrite_com（ucharcom）;
voidwrite_data（uchardat）;
voidinit（）;
voiddisplay（void）;
voidLocateXY（ucharx,uchary）;
voidDisp1Char（ucharx,uchary,ucharDataByte）;
voidDispStr（ucharx,uchary,uchar*ptr）;
voidDispNChar（ucharx,uchary,ucharn,uchar*ptr）;
#include"includes.h"
voiddelay1（uintz）
{
uintt,y;
for（t=z;t>0;t--）
for（y=110;y>0;y--）;
}
/////////////////写命令///////////////
voidwrite_com（ucharcom）
{
CLR_RS;
CLR_RW;
CLR_EN;
DATA_OUT=com;
delay1（20）;
SET_EN;
delay1（20）;
CLR_EN;
delay1（20）;
}
////////////////写数据///////////////
voidwrite_data（uchardat）
{
SET_RS;
CLR_RW;
CLR_EN;
DATA_OUT=dat;
delay1（20）;
SET_EN;
delay1（20）;
CLR_EN;
delay1（20）;
}
/////////////////液晶初始化/////////////
voidinit（）
{
delay1（30）;
write_com（0x38）;
delay1（10）;
write_com（0x38）;
delay1（10）;
write_com（0x38）;
write_com（0x38）;
write_com（0x08）;
write_com（0x01）;
write_com（0x06）;
write_com（0x0c）;
}
voiddisplay（void）
{
write_com（0x80+0x40）;
write_data（0x31）;
}
/*******************************************
131函数名称：
LocateXY
132功能：
向液晶输入显示字符位置的坐标信息
133参数：
x--位置的列坐标0-15
134y--位置的行坐标0-1
135返回值：
无
136********************************************/
voidLocateXY（ucharx,uchary）
{
uchartemp;
temp=x&0x0f;
y&=0x01;
if（y）temp|=0x40;//如果在第2行
temp|=0x80;//第一行为0x80,第二行为0x80+0x40
write_com（temp）;
}
/*******************************************
149函数名称：
Disp1Char
150功能：
在某个位置显示一个字符
151参数：
x--位置的列坐标0-15
152y--位置的行坐标0-1
153data--显示的字符数据
154返回值：
无
155********************************************/
voidDisp1Char（ucharx,uchary,ucharDataByte）
{
LocateXY（x,y）;
write_data（DataByte）;
}
/***********************************************
2函数名称：
DispStr
63功能：
让液晶从某个位置起连续显示一个字符串
64参数：
x--位置的列坐标0-15
65y--位置的行坐标0-1
166ptr--指向字符串存放位置的指针
167返回值：
无
168***********************************************/
voidDispStr（ucharx,uchary,uchar*ptr）
{
uchar*temp;
uchari,n=0;
temp=ptr;
while（*ptr++!
='\0'）n++;//计算字符串有效字符的个数
for（i=0;i{
Disp1Char（x++,y,temp[i]）;
if（x==0x0f）
{
x=0;
y^=1;//异或操作，换行
}
}
}
/*******************************************
188函数名称：
DispNchar
189功能：
让液晶从某个位置起连续显示N个字符
190参数：
x--位置的列坐标0-15
191y--位置的行坐标0-1
192n--字符个数
193ptr--指向字符存放位置的指针
194返回值：
无
195********************************************/
voidDispNChar（ucharx,uchary,ucharn,uchar*ptr）
{
uchari;
for（i=0;i{
Disp1Char（x++,y,ptr[i]）;
if（x==0x0f）
{
x=0;
y^=1;
}
}
}
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