江苏工业机器人技术应用大赛理论样题.docx
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江苏工业机器人技术应用大赛理论样题
江苏省工业机器人技术应用技能大赛暨
全国工业机器人技术应用技能大赛江苏省选拔赛
理论知识竞赛理论考试（样题）
考试时间：
60分钟
一、单项选择题（共50题，每题1分，共50分）
1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（C）。
A电功率B磁通量C流量D频率
2．在文字符号标志的电阻法中，4K5的阻值是（C）。
A450KΩB45KΩC4.5KΩD4x105KΩ
3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C）。
A不变B等于零C为很大的短路电流D略有减少
4．RLC串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（A）
A?
>0B?
<0C?
=0D为任意值
5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D）。
ABCD
6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B）。
A最大值B有效值C瞬时值D平均值
7．变压器降压使用时，能输出较大的（B）。
A功率B电流C电能D电功
8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（B）决定。
A相位B相序C频率D相位角
9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（A）。
A未通电状态B通电状态C根据情况确定状态D不确定
10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D）。
A380VB220VC110VD36V以下
11．关于提高功率因数的说法，正确的是（C）
A在阻性负载上并联电感可以提高功率因数
B在阻性负载上并联电容可以降低功率因数
C在感性负载上并联电容可以提高功率因数
D在感性负载上并联电容可以降低功率因数
12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（C）。
A频率失真B相位失真C波形过零时出现的失真D幅度失真
13．稳压管的动态电阻（B）稳压性能越好。
A越大B越小C较合适D不一定
14．互换性的零件应是（A）。
A相同规格的零件B不同规格的零件C相互配合的零件D没有要求
15．摩擦带传动是依靠（C）来传递运动和功率的。
A带与带轮接触面之间的正压力B带的紧边拉力
C带与带轮接触面之间的摩擦力D带的松边拉力
16．由下图中的已知尺寸和其锥度可知X应为（C）。
A10B8CΦ10DΦ8
17．曲柄摇杆机构的死点位置在（C）。
A原动杆与连杆共线B原动杆与机架共线
C从动杆与连杆共线D从动杆与机架共线
18．配合是指（C）相同的相互结合的孔、轴公差带之间的关系。
A最大极限尺寸B最小极限尺寸C基本尺寸D实际尺寸
19．平键连接当采用双键时，两键（B）应布置。
A在周向相隔90°B在周向相隔180°
C在周向相隔120°D在轴向沿同一直线
20．滚动轴承与轴劲配合，随轴劲旋转的零件是（A）。
A内圈B外圈C滚动体D保持架
21.在半剖视图中半个视图与半个剖视图的分界线用（C）。
A粗实线B细实线C细点画线D波浪线
22.在局部剖视图中，视图与剖视部分的分界线用（D）。
A粗实线B细实线C细点画线D波浪线
23.机件向不平行于任何基本投影面的平面投影所得的视图叫（B）。
A局部视图B斜视图C基本视图D向视图
24.半剖视图选用的是（A）剖切面。
A.单一B.几个平行的C.几个相交的D.其它
25.动力学主要是研究机器人的（C）。
A动力源是什么B运动和时间的关系C动力的传递与转换D动力的应用
26.一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（C）
A端拾器B基座C手臂D手腕
27.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。
A相同B不同C分离越大越好D分离越小越好
28.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备的I/O信号（B）。
A无效B有效C超前有效D滞后有效
29.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（A）。
A无效B有效C超前有效D滞后有效
30.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（C）状态。
A不变BONCOFFD延时OFF
31.传感器的运用，使得机器人具有了一定的（B）能力。
A一般B重复工作C识别判断D逻辑思维
32.工业机器人（A ?
）适合夹持圆柱形工件。
?
AV型手指?
B平面指C尖指D特型指
33.（A）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
?
A直角坐标B圆柱坐标?
C极坐标?
?
D关节
34.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（D）
A机座B机身?
C手腕?
?
D关节
35.机器人的（B）是指单关节速度。
?
A工作速度?
B运动速度C最大运动速度D最小运动速度
36.世界上第一台机器人Unimate诞生于（C）。
A1955年B1987年C1961年D1973年
37.机器人语言是由（?
?
A?
?
）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
?
A二进制B十进制C八进制D十六进制
38.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（B）类。
A3?
?
B2?
?
C4?
?
D5
39.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（C）表示。
?
AL?
?
BP?
?
CJ?
?
DF
40.下面哪种传感器不属于触觉传感器（D）。
?
?
?
A接近觉传感器?
?
B接触觉传感器?
?
C压觉传感器?
?
D热敏电阻?
41.力控制方式的输入量和反馈量是（B）。
?
A位置信号?
?
B力（力矩）信号?
?
C速度信号?
?
D加速度信号?
42.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（D）。
?
A关节驱动器轴上?
?
B机器人腕部?
?
C手指指尖?
?
D机座?
43.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）?
?
A定位精度?
?
B速度?
?
C工作范围?
?
D重复定位精度
44.下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）
?
A驱动系统B机械结构系统C人机交互系统?
?
D导航系统?
45.传感器包括以下三个功能部件：
敏感元件、传感元件、（D）元件。
?
?
?
A辅助B控制C执行D测量
46.TP示教盒的作用不包括（B）?
A点动机器人?
?
?
?
B离线编程?
?
?
C试运行程序?
?
?
D查阅机器人状态
47.手腕上的自由度主要起的作用为（ C）
A支承手部B固定手部C弯曲手部D装饰
48.工业机器人由主体、（B）和控制系统三个基本部分组成。
A机柜B驱动系统C计算机D气动系统
49.（D）是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。
A蜗轮减速器B齿轮减速器C蜗杆减速器D谐波减速器
50．伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（D）
A换向结构B转换电路C存储电路D检测环节
二、多项选择题（共20题，每题1.5分，共30分）
1.简单的直流电路主要由（ABCD）这几部分组成。
A.电源B.负载C.连接导线D.开关
2．能用于整流的半导体器件有（AC）。
A.二极管B.三极管C.晶闸管D.场效应管
3．可用于滤波的元器件有（CD）。
A.二极管B.电阻C.电感D.电容
4．在R、L、C串联电路中，下列情况正确的是（ABD）。
A.ωL>ωC，电路呈感性；B.ωL＝ωC，电路呈阻性；
C.ωL>ωC，电路呈容性；D.ωC>ωL，电路呈容性。
5．基尔霍夫定律的公式表现形式为（AC）。
A.ΣI＝0B.ΣU＝IRC.ΣE＝IRD.ΣE＝0
6.根据功能，一台完整的机器是由（ABCD）组成的。
A动力系统B执行系统C传动系统D操作控制系统
7.轴根据其受载情况可分为：
（ABC）。
A心轴B转轴C传动轴D曲柄轴
8.平键联结可分为（ABC）。
A普通平键连接B导向键连接C滑键连接D双键连接
9．六个基本视图中最常用的是（ABC）视图。
A主视图B俯视图C左视图D仰视图
10.该组合体主视图采用半剖视图的原因有（ABD）
A内外结构均需表达B主视图左右结构对称
C俯视图前后结构对称D左视图前后结构对称
11.机器人驱动方式有（BCD）。
A手工驱动B电力驱动C气压驱动D液压驱动
12.机器人工作空间和以下参数有关（AD）。
A自由度B载荷C速度D关节类型
13.机器人机身和臂部常用的配置形式有（ABCD）
A横梁式B立柱式C机座式D屈伸式
14.机器人三原则指的是（ABC）。
A机器人不应伤害人类B机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外
C机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外D机器人可以根据自己的意愿行事
15.步进电动机按其工作原理主要分为（AB）类
A磁电式B反应式C互感式D激励式
16.工业机器人具有三大特征（ABD）。
A拟人功能B可编程C通用性D智能性
17.按几何结构分划分机器人分为（AD）。
A串联机器人B关节机器人C平面机器人D并联机器人?
?
18.机器人控制系统按其控制方式可以分为?
（ABD）。
?
A力控制方式B轨迹控制方式C位置控制方式D示教控制方式
19.机器人的精度主要依存于（ABC）?
?
?
?
A分辨率系统误差?
?
B?
控制算法误差?
?
C机械误差?
?
D?
连杆机构的挠性
20.机器人的控制方式分为（CD）。
?
?
?
?
A?
?
点对点控制?
?
?
B点到点控制?
?
?
C?
连续轨迹控制?
?
?
D?
?
点位控制?
三、判断题（共40题，每题0.5分，共20分）
1.负载电功率为正值表示负载吸收电能,此时电流与电压降的实际方向一致.?
（?
√?
）?
2.人们常用“负载大小”来指负载电功率大小,在电压一定的情况想,负载大小是指通过负载的电流的大小.?
（?
√?
）?
3.通过电阻上的电流增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍（×）?
4.加在电阻上的电压增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍（×）?
5.若干电阻串联时，其中阻值越小的电阻，通过的电流也越小。
（?
×?
）?
?
6.电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
（?
√?
）?
?
?
7.电容C是由电容器的电压大小决定的。
?
?
（?
×?
）?
8.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。
（?
×?
）?
?
?
?
9.电阻两端的交流电压与流过电阻的电流相位相同，在电阻一定时，电流与电压成正比。
（×）?
10.视在功率就是有功功率加上无功功率。
（?
×?
）
11．渐开线标准直齿圆柱齿轮传动，由于安装不准确，产生了中心距误差，但其传动比的大小仍保持不变。
（√）
12．气动系统中的流量阀，是通过改变流通面积来实现流量控制的元件。
（√）
13．定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主齿轮齿数连乘积之反比。
（×）
14．换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。
（√）
15．为了防止产生爬行，流量阀应尽量安装在气缸和气马达附近。
（√）
16．渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。
（×）
17．在半剖视图中半个视图与半个剖视图的分界线用粗实线。
（×）
18.国家制图标准规定，图纸大小可以随意确定（×）
19.比例是指图样与实物相应要素的线性尺寸之比。
（×）
20.2：
1是缩小比例。
（×）
21.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
（×）
22.最大工作速度通常指机器人单关节速度。
（×）
23.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
（√）
24.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
（√）
25.和人长的很像的机器才能称为机器人。
（×）
26.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
（×）
27.一个刚体在空间运动具有3个自由度。
（×）
28.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
（×）
29.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（×）
30.关节空间是由全部关节参数构成的。
（√）
31.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（×）
32.TCP点又称工具中心点?
，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的（√）。
33.机器人的自由度是根据其用途而设计的，可少于六个自由度，也可多于六个自由度。
（√）?
34.?
工业机器人的自由度一般是4-6个。
（√）?
35.?
RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能（√）
?
36?
.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系（X）
?
37.?
负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。
（√）
38.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（√）
39.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：
机械手、环境、任务和控制器。
（√）
40.示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
（√）
参考答案：
一、单选题
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
C
C
C
A
D
B
B
B
A
D
C
C
B
A
C
C
C
C
B
A
21
22
23
24
25
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28
29
30
31
32
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34
35
36
37
38
39
40
C
D
A
C
C
C
A
B
A
C
B
A
A
D
B
C
A
B
C
D
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
B
D
D
D
D
B
C
A
C
D
二、多选题
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
ABCD
AC
CD
ABD
AC
ABCD
ABC
ABC
ABC
ABD
11
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13
14
15
16
17
18
19
20
BCD
AD
ABCD
ABC
ACD
ABD
AD
ABD
ABC
CD
三、判断题
1
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5
6
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9
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17
18
19
20
√
√
×
×
×
√
×
×
×
×
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√
×
√
√
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22
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38
39
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×
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√
√
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×
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√
×
√
√
√
√
×
√
√
√
√
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