《机械设计手册》04惯性摩擦力-1.ppt
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第四章平面机构力分析4-1机构力分析的任务、目的和方法机构力分析的任务、目的和方法4-2构件惯性力的确定构件惯性力的确定4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定4-4不考虑摩擦力时机构力分析不考虑摩擦力时机构力分析4-5考虑摩擦力时机构力分析考虑摩擦力时机构力分析（简介）（简介）结束一、作用在机械上的力一、作用在机械上的力1）驱动力：
FV为锐角，作正功原动力由原动机提供，它是驱动力，那么驱动力只来自原动力吗？
原动力由原动机提供，它是驱动力，那么驱动力只来自原动力吗？
2）阻抗力：
FV为钝角，作负功生产阻力（有效阻力）由害阻力常提到的力：
常提到的力：
原动力、摩擦力、运动副反力、重力、惯性力一提到摩擦力，多会认为是有害阻力。
一提到摩擦力，多会认为是有害阻力。
对搅拌机、带传动、自行车呢？
对搅拌机、带传动、自行车呢？
运动副反运动副反力（法向、切向）是内力还是外力？
它作功吗？
力（法向、切向）是内力还是外力？
它作功吗？
什么时候应考虑重什么时候应考虑重力？
作功如何？
力？
作功如何？
惯性力是一种什么性质的惯性力是一种什么性质的力，大小如何求？
它作正功还是负吗？
力，大小如何求？
它作正功还是负吗？
什么时候会用到它？
可以忽略吗？
什么时候会用到它？
可以忽略吗？
4-14-1机构力分析的任务、目的和方法机构力分析的任务、目的和方法结束二、二、机构力分析的任务和目的机构力分析的任务和目的4-14-1机构力分析的任务、目的和方法机构力分析的任务、目的和方法1）确定运动副中的反力用于计算强度、机械效率、摩擦磨损、决定轴承结构等2）确定机械上的平衡力（或平衡力偶）根据作用在机构上的已知外力（或力偶），确定要维持给定运动规律时所需的未知外力（或力偶）三、三、机构力分析的方法1）静力学方法不考虑惯性力因素（低速机械）2）动态静力学方法将惯性力视为外力，加于相应构件上，按静力方法分析图解法、解析法图解法、解析法结束4-2构件惯性力的确定构件惯性力的确定确定惯性力：
确定惯性力：
设已知构件的质量、转动惯量及运动学参数。
设已知构件的质量、转动惯量及运动学参数。
实际上：
实际上：
在设计新机械时，力分析还未进行时，根本不能作强度计在设计新机械时，力分析还未进行时，根本不能作强度计算，构件的质量、转动惯量是未知的。
算，构件的质量、转动惯量是未知的。
常用方法：
常用方法：
类比和经验公式，或按纯静力学方法对机构在某一特定类比和经验公式，或按纯静力学方法对机构在某一特定位置时大体估算出构件的尺寸、材料。
粗略地得到质量、转位置时大体估算出构件的尺寸、材料。
粗略地得到质量、转动惯量，将它作为初值代入进行力分析。
待第一次力分析完动惯量，将它作为初值代入进行力分析。
待第一次力分析完成后，作强度计算，对其进行修正。
这个过程反复循环进行。
成后，作强度计算，对其进行修正。
这个过程反复循环进行。
直至满足要求为止。
直至满足要求为止。
结束4-2构件惯性力的确定构件惯性力的确定SasFIMIFIlh一、一般力学方法一、一般力学方法11）作平面复合运动的构件）作平面复合运动的构件惯性力FI=-mas惯性力矩MI=-Js把FI按图示平移lh，将两者合二为一。
22）作平面移动的构件）作平面移动的构件33）绕定轴转动的构件）绕定轴转动的构件惯性力FI=-mas惯性力矩MI=-Js绕质心轴转动绕非质心轴转动惯性力FI=-mas惯性力矩MI=-Js结束4-2构件惯性力的确定构件惯性力的确定二、质量代换法二、质量代换法确定惯性力和惯性力矩a、复杂将构件的质量等效简化成几个集中质量只有惯性力方便质量代换法质量代换法代换条件代换前后的总质量保持不变代换前后的总质心位置保持不变代换前后的总转动惯量保持不变SBCmBmCmkmBmcbk11、动代换问题、动代换问题三个方程，四个未知量（b、k、mB、mK），如确定b结束4-2构件惯性力的确定构件惯性力的确定二、质量代换法二、质量代换法确定惯性力和惯性力矩a、复杂将构件的质量等效简化成几个集中质量只有惯性力方便质量代换法质量代换法代换条件代换前后的总质量保持不变代换前后的总质心位置保持不变代换前后的总转动惯量保持不变SBCmBmCmkmBmcbk22、静代换问题、静代换问题（两点代换）同时选定b、c，只满足条件1、2结束4-2构件惯性力的确定构件惯性力的确定二、质量代换法二、质量代换法确定惯性力和惯性力矩a、复杂将构件的质量等效简化成几个集中质量只有惯性力方便质量代换法质量代换法代换条件代换前后的总质量保持不变代换前后的总质心位置保持不变代换前后的总转动惯量保持不变SBCmBmCmkmBmcbk22、静代换问题、静代换问题（两点代换）同时选定b、c，只满足条件1、2结论：
结论：
1）两代换点连线必然通过质心。
2）静代换简单方便，代换点B、C可随意选定。
对于一般要求机构，采用静代换较多。
3）动代换满足了质量代换的全部条件。
其代换点只能随意选定一点，而另外一个代换点则由代换条件确定。
4）使用静代换，其惯性力偶矩将产生误差结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定一、移动副中摩擦力的确定一、移动副中摩擦力的确定摩擦力F21：
Ff21=fFN21在外载荷一定时，法向反力FN21的其大小与运动副表面的几何形状有关。
G12v12FN21Ff21FR21F1）平面：
FN21=GFf21=fG2）槽面：
FN21=G/sinFf21=fFN21=fG/sin令当量摩擦系数：
fv=f/sinFf21=fvGGFN212FN212212结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定一、移动副中摩擦力的确定一、移动副中摩擦力的确定摩擦力F21：
Ff21=fFN21在外载荷一定时，法向反力FN21的其大小与运动副表面的几何形状有关。
G12v12FN21Ff21FR21F3）半圆柱面FN21=kGFf21=fFN21=fkG若圆柱面为点、线接触：
k1若为均匀圆柱面接触：
k=/2其余则介于两者之间。
Gv2121令当量摩擦系数：
fv=fkFf21=fvG结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定二、移动副中总反力的确定二、移动副中总反力的确定G12v12FN21Ff21FR21F1、平面移动FR21=FN21+Ff21Ff21=FN21tan摩擦角摩擦角=arctanf总反力方向的确定：
总反力方向的确定：
（11）与法向反力偏斜一摩擦角）与法向反力偏斜一摩擦角（22）偏斜方向与相对速度方向相反）偏斜方向与相对速度方向相反结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定二、移动副中总反力的确定二、移动副中总反力的确定2、斜面移动GFFNFFR21vFGFR21+FGFR21-
（1）滑块沿斜面上升力平衡条件：
F+G+FR21=0由力多边形得：
F=Gtan（+）
（2）滑块沿斜面下降（驱动力为G）同理：
F+G+FR21=0F=Gtan（-）注意：
注意：
11）当）当时时,F0,0,滑块在载荷滑块在载荷GG作用下自行下滑，作用下自行下滑，若使滑快静止或匀速下滑，需借助外部阻力。
若使滑快静止或匀速下滑，需借助外部阻力。
22）当当时，时，F0,0,滑块在载荷滑块在载荷GG作用下作用下,不能自行下不能自行下滑，需借助外部推动力才能滑下。
滑，需借助外部推动力才能滑下。
自锁自锁（）结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定二、移动副中总反力的确定二、移动副中总反力的确定3、螺旋副中的摩擦
（1）矩形螺纹pGFFR21vd2d2lGM21施加扳手力矩施加扳手力矩MM旋紧螺母旋紧螺母:
类似于用螺旋千斤顶克服载荷类似于用螺旋千斤顶克服载荷GG，将重物升起。
将重物升起。
施加扳手力矩施加扳手力矩MM放松螺母：
放松螺母：
若若MM0（0（即即00（即即）：
表明螺纹本身在载荷：
表明螺纹本身在载荷GG作用下能够自行松脱，需作用下能够自行松脱，需借助外力矩才能使螺母匀速松脱。
借助外力矩才能使螺母匀速松脱。
自锁自锁结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定二、移动副中总反力的确定二、移动副中总反力的确定3、螺旋副中的摩擦
（2）三角形螺纹（相当于曹面摩擦）90-90-Q在矩形螺纹公式将用v代替即可。
三角螺纹的牙型半角则槽形半角=90-当量摩擦系数：
fv=f/sin=f/cos当量摩擦角：
v=arctanfv结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定1、轴径的摩擦轴径在轴承中转动摩擦力阻止其转动结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定摩擦圆半径：
=fvrGGFf21FN21FR21Mdr21半圆柱面摩擦:
Ff21=fvGfv=（1/2）f运动副总反力：
FR21=FN21+Ff21=G摩擦阻力矩:
Mf=Ff21r=Gfvr=FR21结论：
1）匀速转动时，轴承总反力FR21恒切于摩擦圆。
2）匀速转动时，Mf=FR21=G，类似平面摩擦系数。
其其大小fv和r有关。
3）将Md与G合成为G，=Md/G=轴匀速转动（或静止）。
轴将加速转动（或由静止开始运动）轴将减速转动（静止时则卡死不动）1、轴径的摩擦12自锁自锁结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定2、总反力的确定GGFf21FN21FR21Mdr211）不计摩擦，平衡条件总反力方向。
2）考虑摩擦，总反力与摩擦圆相切。
3）摩擦力矩方向总是与转向相反（阻止）如：
总反力FR21对轴心之矩的方向必与其相对转向12的方向相反。
12结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定P92例例4-1曲柄1为主动件，求各构件受力方向。
（不计重力、惯性力）M11ABCDM3123FR12FR322123M114A1BFR21FR41LFR12FR32CDM33FR2334FR43L结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定3、轴端的摩擦G12M2R2rrRd取微环，其上压强p为常量面积ds=2d正压力dFN=pds摩擦力dFf=fdFN=fpds摩擦力矩dMf=dFf=fpds讨论讨论结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定三、转动副中摩擦力的确定3、轴端的摩擦rRdp2）跑合轴端：
p=常数p=常数轴心处压力极大，容易将轴压溃轴端常作成空心状。
结束4-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定四、平面高副中摩擦力的确定四、平面高副中摩擦力的确定平面高副平面高副滚动滚动+滑动滑动滚动摩擦滚动摩擦滑动摩擦滑动摩擦机构力分析时机构力分析时滑动摩擦力滑动摩擦力结束思考题：
思考题：
P1074-2、4-3、4-5、4-10作业：
作业：
P1104-12、4-13结束
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