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课程设计说明书
篇一：
课程设计说明书
立式精锻机上料机械手设计
学生：
张维张鸿马超胡军
姜子翔何德浩
班级：
机械1003
指导教师：
杨化动花广如杨晓红
错误！
未找到引用源。
目录
1绪论..................................................................................................................1
执行机构..................................................................................................2
2系统设计方案..................................................................................................3
2.1机械手的设计参数..................................................................................3
2.2机械手的工艺流程...................................................................................3
2.3机械手的总体结构...................................................................................4
2.4机械手的工作过程...................................................................................8
2.5机械手的座标型式与自由度选择...........................................................9
2.6机械手的手部结构方案设计...................................................................9
2.7机械手的手腕结构方案设计...................................................................9
2.8机械手的手臂结构方案设计...................................................................9
2.9机械手的驱动方案设计...........................................................................9
2.10机械手的控制方案设计.......................................................................10
3机械手结构设计............................................................................................10
3.1机械手材料............................................................................................10
3.1.1机械材料选用原则......................................................................10
3.1.2零件材料.........................................................................
..............12
3.2机械手手部设计....................................................................................13
3.2.1手部结构.......................................................................................13
3.2.2夹紧力计算...................................................................................13
3.2.3夹持误差.......................................................................................15
3.3机械手腕部设计.............................................................................15
3.3.1手臂的设计计算...........................................................................15
3.3液压缸系统设计.............................................................................17
3.3.1液压系统的工作原理...................................................................17
3.3.2液压传动的工作特性...................................................................17
3.3.3液压缸计算...................................................................................20
3.3.4液压缸壁厚计算...........................................................................21
3.4机械手转轴强度校核.............................................................................23
3.5机械手联结键校核.................................................................................26
3.6传动轴校核.............................................................................................26
3.7轴承校核.................................................................................................29
4主要零部件三维制作过程............................................................................32
4.1回转缸绘制过程....................................................................................32
4.2手部结构及加紧缸的绘制过程.............................................................34
4.4总装图的绘制.........................................................................................36
5机械手的PLC控制设计................................................................................36
5.1PLC的简介............................................................................................36
5.1.1PLC的基本组成...........................................................................37
5.1.2PLC的工作过程..........................................................................42
5.2可编程序控制器的选择及工作过程....................................................44
5.2.1可编程序控制器的选择..............................................................44
5.2.2可编程序控制器的工作过程......................................................44
5.3机械手控制系统设计.............................................................................46
5.3.1PLC控制系统设计......................................................................46
5.3.2PLC程序设计..............................................................................48
参考文献..............................................................................................................60
1绪论错误！
未找到引用源。
1绪论
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。
我国国家标准（GB/T12643-90）对机械手的定义:
“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。
现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。
化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。
但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。
因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。
机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
其组成及相互关系如下图：
篇二：
机械设计课程设计说明书（范文）
目录
设计任务书.............................................................................................................................................................1
一、课程设计题目.................................................................................................................................................1
二、课程设计任务.................................................................................................................................................2
三．已给方案.........................................................................................................................................................2
第一部分传动装置总体设计.......................................................................................................................................2
一、传动方案（已给定）.....................................................................................................................................2
二、该方案的特点分析.........................................................................................................................................3
三、原动机选择.....................................................................................................................................................4
.................................................................................................................................................................................5
四、各级传动比的分配.........................................................................................................................................5
五、计算传动装置的动力和运动参数.................................................................................................................5
第二部分V带传动设计.............................................................................................................................................7
V带传动设计.........................................................................................................................................................7
第三部分齿轮的结构设计.........................................................................................................................................9
一、高速级减速齿轮设计（斜齿圆柱齿轮）.....................................................................................................9
二、低速级减速齿轮设计（斜齿圆柱齿轮）...................................................................................................13
第四部分轴的结构设计.............................................................................................................................................17
一、高速轴的设计...............................................................................................................................................17
二、中间轴、低速轴的设计...............................................................................................................................17
三、轴的强度校核...............................................................................................................................................20
第五部分轴承选取及校核.........................................................................................................................................22
一、各轴轴承选择...............................................................................................................................................22
第六部分键的选取.....................................................................................................................................................23
一.高速轴键的选择与校核..................................................................................................................................23
二.中间轴键的选择..............................................................................................................................................23
三.低速轴键的选择..............................................................................................................................................23
第七部分联轴器的选取.............................................................................................................................................23
第八部分减速器的润滑和密封.................................................................................................................................24
第九部分箱体及其附件主要尺寸.............................................................................................................................25
一、箱体尺寸.......................................................................................................................................................2
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