RIOJT
Rir*
R2V1-T
R2N
CiM）
10Un
R19
CH
发ih
：
2\T
hi-r1j
10
160
S6K
士接收
超声波模块
三、主要模块基本原理
（1）超声波模块
」U
10uS的TTL
发信号
i■坏发岀8个40KHZ脉冲
□
值号
楔块内郎发出信号
回QR电平無出与怯测距SB成比例
超声波时序图
以上时序图表明你只需要提供一个10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。
一旦检测到回波信号则输出回响信号。
回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。
由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式：
距离二高电平时间*声速（340M/S）/2。
（2）液晶显示模块
LCD1602
如上图所示，整个液晶屏采用标准的16脚接口，其中GND为电源地，VCC接5V正电源，VEE为液晶显示屏对比度调整端，通过一个可调电阻接地，可调电阻调到最大时对比度最弱，可调电阻调到零时对比度最高。
RS为寄存器选择端，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。
RW为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。
当RS和RW共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当RS为低电平RW为高电平时可以读忙信号，当RS为高电平RW为低电平时可以写入数据。
E端为使能端，当E端由低电平跳变成高电平时，液晶屏执行命令。
DBO―DB7为8位双向数据线。
四、流程图及源代码
主函数流程图
源程序
#include
#include
include,,LCD1602display.hn
#deflneTXP2_l
#defineRXP2_0
sbitDU=P2A6;
sbitWE=P2A7;
#deflneFonvard_L_DATA180//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100,最大256,最小0。
0的时候最慢，256的时候最快
#defineFonvard_R_DATA180〃例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如200190
〃直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节
//sbitP4_0=0xc0;//P4口地址
/*****按照原图接线定义******/
sbitL293D_IN1=P1A2;
sbitL293D_IN2=P1A3;
sbitL293D_IN3=P1A6;
sbitL293D_IN4=P1A7;
sbitL293D_EN1=P1A4;
sbitL293D_EN2=P1人5;
sbitBUZZ=P2A3;〃蜂鸣器
voidcmg88（）//关数码管，点阵函数
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
voidDelay400Ms（void）;//延时400毫秒函数
unsignedchaicodeRange[]='-=RangeFindei==u;//LCD1602显示格式
unsignedchaicodeASCH[13]=“0123456789.-M”；
unsignedchaicodetable[]=,'Distance:
000.0cm,';
unsignedchaicodetablel[]="!
!
!
Outofrange";
unsignedchaidisbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值
voidCount（void）;//距离计算函数
unsignedmttime=0;//用于存放定时器时间值
unsignedlongS=0;//用于存放距离的值
bitflag=0;〃量程溢出标志位
bittuin_nght_flag;
〃—================================
voidFonvard（unsignedchaiSpeed_Right,unsignedcharSpeed_Left）//前进
{
L293D_IN1=O;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
}
voidStop（void）〃杀!
|车
L293D_IN1=O;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
}_
voidTurn_Right（unsignedcharSpeed_Right,unsignedchaiSpeed_Left）//后退左转
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
Delay（lOO）;
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
}
voidConut（void）
r
tmie=THl*256+TLl;
TH1=O;
TL1=O;
〃此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为11.0592MHZ时，
//time的值为0.54us*time,单位为微秒
〃那么lus声波能走多远的距离呢？
ls=1000ms=1000000i】s
//340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米也就是lus能走0.34毫米
〃但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程,〃所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
S=tune*2y/先算出一共的时间是多少微秒。
S=S*0.17;〃此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
if（S<=300）//
if（tuni_nght_flag!
=1）
{
StopO；
Delaylms（5）;//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。
}
tuni_nght_flag=1;
P2_3=0;
Delaylms（50）;
P2_3=l;
Tuin_Right（120,120）;〃小于设定距离时电机后退转弯
}
else
{
nnn_nght_flag=O;
Fonvaid（Fonvard_R_DATA,Fowaid_L_DATA）;〃前进（大于
20-30CM前进）
}
//====================if（（S>=5OOO）||flag==l）//超出测量范围
{
flag=0；
DisplayListCliar（O,1,tablet）;
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[l]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/lOOO;
DisplayListCliar（O,1,table）;
DisplayOneChar（9,1,ASCII[disbuff[3]]）;
DisplayOneChar（10,1,ASCII[disbuff[2]]）;
DisplayOneChar（l1,1,ASCII[disbuff[l]]）;
DisplavOneChar（12,1,ASCII[10]）;
DisplayOneChar（13,1,ASCII[disbuff[O]]）;
}
}
*******************************************************/
voidzdOQlnteriupt3//TO中断用來计数器溢出，超过测距范围
flag=l；
RX=O;
}
//中断溢出标志
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
voidTunei_Count（void）
TR1=1;
while（RX）;
〃开启计数
〃当RX为1计数并等待
TR1=O;
ConutQ;
〃关闭计数
〃计算
}
******************************************************
voidStailModuleQ〃启动模块
{
TX=1;〃启动一次模块
Delay10us
（2）;
TX=0;
}
y*******************************************************voidmam（void）
{
unsignedchaii;
unsignedinta;
cmg88（）^/关数码管
Delaylms（400）;〃启动等待，等LCM讲入工作状态LCMIiiitO；//LCM初始化
Delaylms（5）;〃延时片刻
DisplavListChar（O,0,Range）;
DisplayListChar（O,1,table）;
TMOD=TMOD|OxlO;//设TO为方式1,GATE=1；
EA=1;〃开启总中断
TH1=O;
TL1=O;
ET1=1;〃允许TO中断
//==—======—=============//PWM_mi（）;
//==—======—=============
tum_nght_flag=0;
B:
foi（i=0;i<50;i++）〃判断K3是否按下
{
Delaylms（l）;//lms内判断50次，如果其中有一次被判断到K3没按下，便重新检测
if（P3_6!
=0）〃当K3按下时，启动小车
gotoB;〃跳转到标号B,重新检测
}
//蜂鸣器响一声
BUZZ=0;〃50次检测K3确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
Delaylms（50）;
BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
while（l）
{
RX=1;
StartModuleQ;〃启动模块
for（a=951;a>0;a-）
if（RX=l）
{
Timer_Count（）;〃超声波高电平脉冲宽度计算函数
}
}
}
结束语：
本系统有STC89C52单片机，超声波模块，LCD1602显示器,报警系统等组成。
STC89C52控制电机的转动和报警系统的动作。
智能小
LCD1602显示智能型小车到障碍物之间的距离便于人査看。
车能够实现自动避障，自动报警，实时监控障碍距离的功能
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