工业机器人软件仿真码垛工作站.docx
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工业机器人软件仿真码垛工作站
工业机器人软件仿真码垛工作站
LT
工业机器人码垛软件仿真
一、双输送线码垛工作站搭建
在ABBRobotStudio中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为中心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。
也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带，但此种方法需要增加新的I/O设置，不宜采用。
值得注意的是托盘垛应放置于较合适,既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。
布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。
二、工作站搭建流程
第一节：
搭建输送带系统
1、新建一个物料并手动拖动到输送带上
2、在建模选项中点击Smart组件，并添加一个Source
3、设置Source的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出。
4、添加组件：
Queue
5、添加组件：
Linemover，属性设置如下，Object为要进行线性移动对象，Dierction为移动方向。
6、添加组件：
Planesensor，设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axis1与Axis2为该检测面的两个方位值。
7、添加组件：
LogicGate。
并设置为NOT，即非门。
8、添加组件：
SimulationEvents。
9、添加组件：
LogicSRLatch。
10、添加完组件后，应当进行属性连结、I/O信号并连接。
结果如下。
属性连结
：
信号和连接：
11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真，以测试物料是否能源源不断的移动，以及当传感器被触发时，是否能另新的物料不产生。
第二节：
夹具
1、新建Smart组件，用来实现夹具夹取的功能
2、添加组件：
Attacher。
Parent选择夹具的名称。
3、添加组件：
LineSensor。
设置如下，Start与End分别为传感器长度的起点与终点。
Radius为传感器的半径。
设置Start时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。
4、添加组件：
LogicGate
5、添加组件：
LogicSRLatch
6、完成属性连结与I/O信号并连接。
属性连结：
信号连接：
第三节：
工作站逻辑
首先在I/O配置器中添加以下几个信号。
更改工作站逻辑，已连结整个工作站的逻辑关系：
第四节：
示教
示教前应当在目标点摆放好物料，以便示教时确定位置。
示教时应注意指令的选择，其次Z应当选择fine。
同时要注意各个逻辑指令选项的正确。
三、I/O信号说明
1、输送带:
源对象
源信号
目标对象
目标对象
Source
Executed
Queue
Enqueue
PlaneSensor
SensorOut
Queue
Dequeue
PlaneSensor
SensorOut
LogicGate[NOT]
InputA
LogicGate[NOT]
Output
Source
Executed
PlaneSensor
SensorOut
InFeederZuo
InPos
SimulationEvents
SimulationStarted
LogicSRLatch
Set
SimulationEvents
SimulationStopped
LogicSRLatch
Reset
LogicSRLatch
Output
PlaneSensor
Active
SimulationEvents
SimulationStarted
Source
Executed
LogicSRLatch
Output
InFeederZuo
PalletInpos
上表中：
Source新产生的对象不断加入Queue的队列中，并当传感器检测到物料与检测面接触时，就停止Queue的运行，并发出物料到位的信号让机器人夹取。
并同时输出信号到逻辑门非门，使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。
而SimulationEvents控制着逻辑门开关与Source的动作。
当仿真开始时，逻辑门开关便置位，且Source有所动作、传感器开始工作。
当仿真停止，逻辑门开关便复位。
2、夹具
源对象
源信号
目标对象
目标对象
LineSensor
SensorOut
Attacher
Executed
LogicGate[NOT]
Output
Detacher
Executed
Tool
OK
LineSensor
Active
Tool
OK
LogicGate[NOT]
InputA
上表中：
夹具准备好后，传感器LineSensor开始工作，同时非门得信号。
当传感器有输出后，夹具执行夹取动作。
当非门有输出信号后，夹取执行释放动作，放置物料。
总结
本次强化训练为期4周，主要学习了安川机器人的实际操作，以及ABBRobotStudio仿真软件的训练。
获益匪浅。
通过这次的强化训练，我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解，也是对这几年大学里所学知识的巩固与运用。
从这次强化训练中，我体会到了实际的工作与书本上的知识是有一定距离的，并且需要进一步的再学习。
在这次会计强化训练中，我可谓受益非浅。
仅仅的四周的训练，我将受益终生。
通过此次强化训练，不仅培养了我的实际动手能力，增加了实际的操作经验，缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离，对实际的工作的有了一个新的开始。
强化训练是每一个学生必须拥有的一段经历，它使我们在实践中了解社会，让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识，打开了视野，增长了见识，为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础。
再次，要深化自己的实操能力。
熟悉每一个指令的含义，走步。
做到烂熟于心。
学会遇到不同的问题时，独立、快速解决问题。
最后，端正好自己心态。
其心态的调整使我更加明白，不论做任何事，务必竭尽全力。
这种精神的有无，可以决定一个人日后事业上的成功或失败，而我们的实操中更是如此。
如果一个人领悟了通过全力工作来免除工作中的辛劳的秘诀，那么他就掌握了达到成功的原理。
倘若能处处以主动，努力的精神来工作，那么无论在怎样的工作岗位上都很难有所建树。
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