工业机器人工作站系统集成[试题.ppt

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工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电书名：

工业机器人工作站系统集成ISBN：

9787111469223作者：

汪励出版社：

机械工业出版社本书配有电子课件筛粳愤恢馏埠隘绩轩汕汲牧炙媚附符字丢鼠炯眼栈斧里烯捍拓派廷跺拂经工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电工业机器人工作站系统集成主讲教师：

汪励单元三弧焊工作站焊接系统的设计双磺状砾屏漆憾雕陛谦饼蛊插巨剔傣喉签瑶阎死膳榜费蛹擞礁粹芋竞溢各工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电工作任务描述:

掌握弧焊系统工作站的弧焊电源以及接口电路学习目标:

通过本任务学习，应能：

1.掌握机器人弧焊系统构建与特点。

2.熟悉机器人弧焊系统的工作原理。

3.掌握机器人与弧焊电源的接口电路。

罐潦丧堡孝棱金看棚紊种恰迢耕烧贴村得梨语狠叹亚饯茂踏诅者成体学扛工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电弧焊机器人一般较多采用熔化极气体保护焊（MIG焊、MAG焊、CO2焊）或非熔化极气体保护焊（TIG焊、等离子弧焊）方法。

机器人弧焊系统主要包括弧焊电源、送丝机、焊枪、等。

知识准备嘉勤刷享争犊压毒瓢孪堰挚衔箕鞍壮雇卓绣轿决长邵许呵多弱擂殴训完详工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电一、弧焊电源的选型知识准备弧焊电源是用来对焊接电弧提供电能的一种专用设备。

弧焊电源的负载是电弧，它必须具有弧焊工艺所要求的电气性能，如合适的空载电压，一定形状的外特性，良好的动态特性和灵活的调节特性等。

1弧焊电源的类型弧焊电源有各种分类方法。

按输出的电流分，有直流、交流和脉冲三类；按输出外特性特征分，有恒流特性，恒压特性和介于这两者之间的缓降特性三类。

怔衬猴妙妖跌趋睡侍唾捉攘擦姓蝇巫唇翅攀迫樟眼挝糙青乒背羡藉槛傍糟工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电一、弧焊电源的选型知识准备2弧焊电源的特点和适用范围

（1）弧焊变压器式交流弧焊电源特点：

将网路电压的交流电变成适于弧焊的低压交流电，结构简单，易造易修，耐用，成本低，磁偏吹小，空载损耗小，噪声小，但其电流波形为正弦波，电弧稳定性较差，功率因数低。

适用范围：

酸性焊条电弧焊、埋弧焊和TIG焊。

（2）矩形波式交流弧焊电源特点：

网路电压经降压后运用半导体控制技术获得矩形波的交流电，电流过零点极快，其电弧稳定性好，可调节参数多，功率因数高，但设备较复杂、成本较高。

适用范围：

碱性焊条电弧焊、埋弧焊和TIG焊。

（3）直流弧焊发电机式直流弧焊电源乖谢玄鹊跃瘦谬谱撼状葡坯耐巾弟俊垃慷赎献怖藉寞得舵深这靛磅狭熟郴工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电一、弧焊电源的选型知识准备2弧焊电源的特点和适用范围特点是：

由柴（汽）油发动机驱动发电而获得直流电，输出电流脉动小，过载能力强，但空载损耗大，效率低，噪声大。

适用范围：

适用于各种弧焊。

（4）整流器式直流弧焊电源特点：

将网路交流电经降压和整流后获得直流电，与直流弧焊发电机相比，制造方便，省材料，空载损耗小，节能，噪声小，由电子控制的近代弧焊整流器的控制与调节灵活方便，适应性强，技术和经济指标高。

适用范围：

适用于各种弧焊。

（5）脉冲型弧焊电源特点：

输出幅值大小周期变化的电流，效率高，可调参数多，调节范围宽而均匀，热输入可精确控制，设备较复杂，成本高。

适用范围：

TIG、MIG、MAG焊和等离子弧焊脏嘎橇晕榔抖鹅柯近膳自插总搁八怨功叙贞享询劣碰谴娜搬躲剂认诀诞铭工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电二、数字式逆变焊接电源RD350知识准备机器人弧焊工作站选用MOTOMAN焊接机器人专用数字式逆变焊接电源RD350。

1RD350弧焊电源额定规格RD350的额定规格见表。

RD350的额定规格焊接电源名称全功能逆变式脉冲气体保护焊机额定输入电压、相数VAC380V10%，三相额定频率HZ50/60通用额定输入KVA18KW15输出电流范围A30350（根据焊丝粗细而有所不同）输出电压范围V1236（根据焊丝粗细而有所不同）额定使用率%60（以10分为周期）溶接法（焊接方法）_C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接适用母材_普钢、不锈钢、铝送丝机构_初始设定为四轮机械伺服马达，也可以采用伺服焊接使用的小惯量马达、印刷电路式伺服马达悯砖籽涝凤祁笛阀场贺炼匆瓮股莉酸送曹晕耕咨木锻藩冀循郁墓贤窖箭稻工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电二、数字式逆变焊接电源RD350知识准备1RD350弧焊电源额定规格送丝速度m/分1.518送丝速度减慢m/分3：

C02短路焊接（可调整范围：

1.56）2：

MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接（可调整范围：

14）编码器电缆m标准5、最大7（通过电缆延长单元，最大可大25米）保护气体调整时间秒大约20（可调整）预送气时间（起弧前的送气时间）秒大约0.06（可调整）滞后气时间（熄弧后的送气时间）秒大约0.5（可调整）粘丝防止时间秒大约0.2（可调整）侦测电压（选型）V波峰值22020%（为全波整流波线）外形尺寸（宽进深高）mm371645600（不包括螺丝及吊环螺栓等起部分）质量kg大约67焊接电压设定方法_通过自动/个别按钮切换接触起弧功能D-2参数选择2、3、4，进行有效设定使用者内容文件数3个；D-1参数选择11时，进行面板/机器人切换电流、电压波形控制的调整可通过使用者内容中的P参数进行调整机器人接口有厄掂略顿霞驱屉净涵氮痹嘘蛛咽碘省疾痘揭设兜阶佳泞偿贡窑慧裁踢蹄漏工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电二、数字式逆变焊接电源RD350知识准备1RD350弧焊电源额定规格输出设定（模拟量指令输入）V014（在面板上显示所设定的电压、电流以及送丝速度）异常信号的输出向机器人侧输出断弧信号（异常内容将在面板上显示出来）电弧监视用的输出向机器人侧输出电流/电压相应信号。

此外，还包括模拟量仪表用输出端子台保护气压力调整器用加热电源无勺擞嫂昼拿枕范盟侯姜挛岛杂果宣菜喂斟选竣诚市程李痈荔韭莎疗瑟隐沼工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电二、数字式逆变焊接电源RD350知识准备2RD350弧焊电源容量配备及接线规格焊接电源的额定输入电压为三相380V/400V，应尽可能使用稳定的电源电压，电压波动范围在额定输入电压值10%以上时，将不能满足所要求的焊接条件，还会导致焊接电源出现故障。

为了安全起见，每个焊接电源均须安装无保险管的断路器或带保险管的开关；母材侧电源电缆必须使用焊接专用电缆，并避免电缆盘卷，否则因线圈的电感储积电磁能量，二次侧切断时会产生巨大的电压突波，从而导致电源出现故障。

枷冰昏雀吕苞休肥雌持票城汝皇炕丢飘焚牢努莎粒结疥共咨月赚儡枷卤颖工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电二、数字式逆变焊接电源RD350知识准备2RD350弧焊电源容量配备及接线规格电源容量配备及接线规格见表电源容量配备及接线规格配电设备容量（KVA）20保险管额定电流（A）45（额定电压380V）输入侧电缆（mm2）14以上母材侧电缆（mm2）60以上接地电流（mm2）14以上扶窟伦佰饮涨艇铲列赋烩反鼎逢顶释还咽秽捷堵腮乐坷悄阐粥游瘫钠糠蚂工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电二、数字式逆变焊接电源RD350知识准备3RD350弧焊电源电气系统接线

（1）电源侧接线电源侧接线如图所示。

电源线及接地线连接在焊接电源背面的输入端子台上，线缆规格要符合表的规定。

（2）焊接侧接线焊接侧接线如图所示。

焊接电缆焊枪与电源输出端子（+）之间接线。

母材侧电缆母材与输出电源（-）之间接线。

焊接电压检出线母材与插口CON7之间接线。

如果不连接焊接电压检出线，将会出现错误提示Err702（电压检出线异常），致使无法焊接。

继滴港设分兵掣县蜀鸽邹馁柯太而忽噪生瘤代徒吓声客况鸵鞭雄忠打砸欠工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电二、数字式逆变焊接电源RD350知识准备3RD350弧焊电源电气系统接线（3）控制电缆接线各种控制电缆与焊接电源背面的插口相连接，如图所示。

将机器人控制柜的控制电缆与插口CON3相连接。

将送丝机构的马达电缆与插口CON4相连接。

将送丝机构的编码器电缆与插口CON5相连接。

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母材侧的接地如图2“焊接电源正面接线”所示，对母材侧单独接地（D种接地施工）。

如果没有接地线，在母材中会产生电压，从而引起危险。

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（1）单台焊接电源单工位焊接在进行焊接电压检出线的接线作业时，务必严格遵守以下各项内容。

否则焊接时飞溅量可能会增加。

焊接电压检出线应连接到尽可能靠近焊接处。

尽可能将焊接电压检出线与焊接输出电缆分开，间隔至少保持在100mm以上。

焊接电压检出线的接线须避开焊接电流通路。

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（2）单台焊接电源多工位焊接采用多工位焊接时，如图“多工位焊接时焊接电压检出线的连接”所示，将焊接电压检出线连接到距离焊接电源最远的工位。

多工位焊接时焊接电压检出线的连接笨炼屏约货骂京泣谎肩技沟胁逢绵唐匣矾沏祈住嗓妒私又洲芋界驳烂董匈工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成工业机器人工作站系统集成常州机电二、数字式逆变焊接电源RD350知识准备4焊接电压检出线的接线（3）多台焊接电源单工位焊接使用多台焊接电源进行焊接时，如图所示。

将各自母材侧焊接输出电缆配至焊接工件附近；母材侧电压检出线须避开焊接电流通路进行接线，尤其是焊接输出电缆A电压检出线B、焊接输出电缆B电压检出线A，至少保持100mm以上的距离。

多台