虚功-动力学普遍方程和拉格郎日方程.ppt
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16动力学普遍方程与拉格动力学普遍方程与拉格朗日方程朗日方程1达朗伯原理达朗伯原理，把质点系动力学问题转化为虚拟的静力学平衡问题求解。
虚位移原理虚位移原理是用分析法求解质点系静力学平衡问题的普遍原理。
将二者相结合，就可得到处理质点系动力学问题的动力学普遍方程动力学普遍方程（Generalequationsofdynamics）对此方程进行了广义坐标变换，可以导出拉格朗日拉格朗日方程方程（Lagrangesequationsofmotion）。
拉格朗日方程为建立质点系的运动微分方程提供了十分方便而有效的方法，在振动理论、质点系动力学问题中有着广泛地应用。
216.1动力学普遍方程动力学普遍方程对于n个质点组成的质点系，在任一瞬时，作用于系统内的任一个质点Mi上的力有：
主动力主矢，约束反力主矢。
在该质点上虚加惯性力达朗伯原理：
虚平衡状态虚位移原理：
给任一组虚位移理想约束3（16-2）（16-1）表示：
具有理想约束的质点系，任一瞬时作用于其上的具有理想约束的质点系，任一瞬时作用于其上的主动力和惯性力在系统的任一组虚位移上的虚功之和等主动力和惯性力在系统的任一组虚位移上的虚功之和等于零。
于零。
动力学普遍方程。
动力学普遍方程。
共同点：
不含理想约束反力，独立方程数等于自由度数。
区别：
动力学普遍方程中除主动力外，还有惯性力。
动力学普遍方程与静力学普遍方程：
4例16-1瓦特离心调速器以匀角速度w绕铅垂固定轴Oy转动，如图16-1所示。
小球A和B的质量为m，套筒C的质量为M，可沿铅垂轴无摩擦地滑动。
其中OA=OB=l，OD=OE=DC=EC=a，不计各杆重，不计各铰链及轴承的摩擦，试求稳态运动时调速器的张角a。
解：
（1）受力分析，球A、B作匀速圆周运动，其加速度为5虚加在小球A、B上的惯性力的大小分别为
（2）虚位移分析，系统具有一个自由度，取a为广义坐标。
取变分6（3）应用动力学普遍方程求解第二个解a=0是不稳定的，只要稍加扰动，调速器就会有张角，而最终在第一个解给出的位置上处于相对平衡。
7例16-2在图16-2所示系统中，物块A的质量为m，与接触面处的滑动摩擦因数为fs，均质圆柱体的质量为M。
不计绳重及定滑轮质量，当系统运动时，试求物块A和圆柱体质心C的加速度。
解：
此系统为二自由度系统，视A块的滑动摩擦力为主动力，可应用动力学普遍方程求解。
（1）受力分析，取xA及xC为广义坐标，物块A、柱体质心C的加速度以及圆柱的角加速度分别为8给A物块以虚位移，给C点以虚位移，系统的惯性力和惯性力偶矩分别为
（2）虚位移分析，当系统虚加惯性力后，系统处于虚平衡状态。
圆柱体的虚转角则为（3）用动力学普遍方程求解9由和的独立性，得10即为系统的运动微分方程。
11讨论：
（1）只有时符合题意。
若，则
（2）由于广义虚位移的独立性，当系统虚加惯性力后，可分别令，；以及，。
应用动力学普遍方程，可直接得到系统的运动微分方程。
1216.2拉格朗日方程拉格朗日方程由于系统中各质点的虚位移并不独立，在应用动力学普遍方程求解复杂动力学问题时，寻求虚位移间的关系将十分麻烦。
如果利用广义坐标，对动力学普遍方程进行坐标变换，则可得到与自由度数目相同的一组独立运动微分方程，从而使这一方程更加简洁，便于应用。
设具有理想完整约束的质点系，有k个自由度，取广义坐标为q1，q2，qk。
任一质点mi的矢径ri可表示为广义坐标和时间的函数16.2.1拉格朗日方程ri=（q1，q2，qk；t）（16-3）13（16-4）虚位移：
代入动力学普遍方程，可得（16-5）对应于广义坐标qj的广义力Qj对应于广义坐标qj的广义惯性力广义惯性力（Generalizedforceofinertia）QIj14（16-7）（16-8）广义惯性力广义坐标对时间的导数，称为广广义速度，速度，质点的速度是广点的速度是广义坐坐标、广、广义速度和速度和时间的已知函数。
的已知函数。
15（16-9）拉格朗日变换式：
（1）速度对广义速度的偏导数、中不包括广义速度，该式两端对求偏导数16（16-11）
（2）速度对广义坐标的偏导数速度17（16-12）18（16-13）广义坐标形式的动力学普遍方程。
对于完整约束系统，由的独立性，得（16-14）式（16-14）是k个二阶常微分方程组成的方程组，求解该方程组，则得质点系的运动方程。
第二类拉格朗日方程，简称拉格朗日方程拉格朗日方程。
拉氏方程19若主动力是有势力，势能是广义坐标及时间的函数，即VV（q1,q2,qk,t），则L称为拉格朗日函数拉格朗日函数（Lagrangianfunction）或动势动势（Kineticpotential）主动力为有势力的拉格朗日方程拉格朗日方程20拉格朗日方程是以广义坐标表示的动力学普遍方程，适用于理想完整约束的任意质点系。
特点：
（1）由于拉格朗日方程的数目等于系统的自由度数，无论广义坐标如何选取，而拉氏方程的形式不变。
因而可按统一的程序和步骤直接建立系统的运动微分方程。
（2）在拉氏方程中，只包含系统的动能、广义坐标、广义力或势能等标量，因而不必进行加速度分析，不必虚加惯性力，对于保守系统，也不必分析系统的虚位移，极大地简化了复杂系统动力学问题的分析和求解过程，改变了传统的矢量动力学方法。
21拉格朗日方程求解动力学问题的步骤：
（1）分析系统的自由度，适当选择与自由度数相同的广义坐标。
（2）分析速度，用广义坐标、广义速度和时间的函数表示系统的动能。
（3）分析主动力，求广义力。
若主动力为有势力时，用广义坐标表示系统的势能，从而求出拉氏函数。
若主动力为非有势力，广义力一般由虚功法求较方便，即（4）将广义力，动能T（或拉氏函数L）代入拉氏方程，即可得到系统的运动微分方程。
22
（2）计算动能。
任一瞬时，滑块A的速度为，点B的速度为16.2.2应用举例例16-3由滑块A、无重刚杆AB和摆锤B所组成的椭圆摆如图16-3所示。
设滑块A质量为m1，摆锤B质量为m2，AB=l，不计摩擦。
试写出系统的运动微分方程。
解：
（1）以系统为研究对象。
该系统具有两个自由度，取滑块A的坐标x及杆AB的转角j为广义坐标。
23系统的动能（3）求广义力。
给系统以虚位移dx及dj24（4）应用拉格朗日方程25系统的运动微分方程讨论：
取点A的水平面为零势能面，系统势能代入保守系统的拉格朗日方程式得系统的运动微分方程26解：
（1）以系统为研究对象。
轮A作定轴运动，轮B作平面运动，系统具有两个自由度。
取两轮的转角为j1和j2广义坐标，设顺时针转向为正。
例16-4两半径均为r、质量均为m的均质圆轮A和B，用绳缠绕连接如图16-4所示。
不计绳重和摩擦，求轮B下落时两轮的角加速度及B轮质心C的加速度。
（2）计算动能。
两轮的角速度分别为和轮B质心C的速度为27系统的动能（3）计算拉氏函数，以过点O的水平面为势能零面，系统的势能l0为系统开始运动时两轮心的高度差28（4）应用拉格朗日方程系统运动微分方程的方向为铅垂向下。
29例16-5物块A和B的质量为m，用刚度系数为k的三根弹簧连接如图16-5所示。
不计摩擦，试求物块A、B的运动微分方程。
（2）任一瞬时系统的动能解：
（1）以系统为研究对象。
系统的自由度系数为二，分别取物块相对其平衡位置的水平偏移x1和x2为广义坐标。
（3）系统的主动力为有势力，三根弹簧的变形量分别为x1，x2-x1和x2，取弹簧未变形的末端为势能零点，则系统主动力的势能为30（4）应用拉氏方程得系统的振动微分方程31
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