步进电机单片机课程设计程序.docx
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步进电机单片机课程设计程序
步进电机单片机课程设计程序
7EH0-1表示正反转 7DH0-F转速控制 7CH-79H步距数
ORG 0000H
AJMP MAIN
ORG 000BH
AJMP IT0P
ORG 0050H
MAIN:
MOV SP,#40H
MOV 79H,#00H
MOV 7AH,#00H
MOV 7BH,#00H
MOV 7CH,#00H
MOV 7DH,#00H
MOV 7EH,#00H
L4:
MOV R1,#7EH;01111110
L1:
ACALLdir
LOOP1:
ACALLks1
JZ L1
ACALLkeyi
CJNE A,#16H,BB
LCALLZZZ
BB:
CJNE A,#10H,L2
AJMP DO1
L2:
MOV @R1,A
DEC R1
CJNE R1,#78H,LOOP1
AJMP L4
DO1:
MOV TMOD,#01H
MOV TH0,#3CH
MOV TL0,#0B0H
ACALLHB1
SETB ET0
SETB TR0
SETB EA
HERE:
ACALLDIR
ACALLCF1
ACALLks1
JZ l1
ACALLkeyi
CJNE A,#0EH,here
SJMP MAIN
SJMP HERE
ORG 0300H
IT0P:
PUSH PSW
PUSH ACC
PUSH DPH
PUSH DPL
MOV TH0,#3CH
MOV TL0,#0B0H
DJNZ 63H,RETURN
MOV 63H,#0AH
MOV A,#01H
ADD A,62H
DA A
MOV 62H,A
CJNE A,#60H,RETURN
MOV 62H,#00H
MOV A,#01H
ADD A,61H
DA A
MOV 61H,A
CJNE A,#60H,RETURN
MOV 61H,#00H
MOV A,#01H
ADD A,60H
DA A
MOV 60H,A
CJNE A,#24H,RETURN
MOV 60H,#00H
RETURN:
POP DPH
POP DPL
POP ACC
POP PSW
RETI
CF1:
MOV R5,62H
MOV A,R5
ANL A,#0F0H
SWAP A
MOV 7AH,A
MOV A,R5
ANL A,#0FH
MOV 79H,A
MOV R5,61H
MOV A,R5
ANL A,#0F0H
SWAP A
MOV 7CH,A
MOV A,R5
ANL A,#0FH
MOV 7BH,A
MOV R5,60H
MOV A,R5
ANL A,#0F0H
SWAP A
MOV 7EH,A
MOV A,R5
ANL A,#0FH
MOV 7DH,A
RET
HB1:
MOV 63H,#0AH
MOV A,7AH
SWAP A
ADD A,79H
MOV 62H,A
MOV A,7CH
SWAP A
ADD A,7BH
MOV 61H,A
MOV A,7EH
SWAP A
ADD A,7DH
MOV 60H,A
RET
ORG 0400H
keyi:
MOV R2,#0FEH
MOV R4,#00H
Lk4:
MOV DPTR,#0FFDDH
MOV A,R2
MOVX @DPTR,A
INC DPTR
MOVX A,@DPTR
JB ACC.0,LONE
MOV A,#00H
AJMP lkp
lone:
JB ACC.1,ltw0
MOV A,#08H
AJMP lkp
LTW0:
JB ACC.2,LTHR
MOV A,#10H
AJMP LKP
LTHR:
JB ACC.3,next
MOV A,#18H
lkp:
ADD A,R4
PUSH ACC
lk3:
ACALLdir
ACALLks1
JNZ lk3
POP ACC
MOV DPTR,#tabel1
MOVC A,@A+DPTR
RET
next:
INC R4
MOV A,R2
JNB ACC.7,knd
Rl A
MOV R2,A
AJMP lk4
knd:
RET
ks1:
MOV DPTR,#0FFDDH
MOV A,#00H
MOVX @DPTR,A
INC DPTR
MOVX A,@DPTR
CPL A
ANL A,#0FH
RET
tabel1:
DB 7,4,8,5,9,6,0AH,0BH,1,0,2,0FH,3,0EH,0CH,0DH,0,0,0,0,0,0,16H,10H
ORG 0500H
dir:
MOV R0,#79H
MOV R3,#01H
MOV A,R3
ld0:
MOV DPTR,#0FFDDH
MOVX @DPTR,A
MOV A,@R0
MOV DPTR,#TAB
MOVC A,@A+DPTR
MOV DPTR,#0FFDCH
dir1:
MOVX @DPTR,A
ACALLdl1ms
INC R0
MOV A,R3
JB ACC.5,ld1
RL A
MOV R3,A
AJMP ld0
ld1:
RET
TAB:
DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H
DB 82H,0F8H,80H,90H,88H,83H
DB 0C6H,0A1H,86H,8EH,8CH,0C1H
DB 0CEH,91H,89H,0C7H,0FFH
dl1ms:
MOV R7,#02H
dl:
MOV R6,#0FFH
dl6:
DJNZ R6,dl6
DJNZ R7,dl
RET
ZZZ:
MOV A,#00H
CJNEA,7EH,FZ
AJMPZZ
FZ:
MOV P1,#03H
ACALLDELAY1
MOV P1,#06H
ACALLDELAY1
MOV P1,#0CH
ACALLDELAY1
MOV P1,#09H
ACALLDELAY1
ACALLJ1
AJMPFZ
ZZ:
MOV P1,#09H
ACALLDELAY1
MOV P1,#0CH
ACALLDELAY1
MOV P1,#06H
ACALLDELAY1
MOV P1,#03H
ACALLDELAY1
ACALLJ1
AJMPZZ
DELAY1:
MOVA,#03H
ADDA,7DH
RLA
RLA
MOVR7,A
DE1:
MOVR6,#0FFH
DE2:
DJNZR6,DE2
DJNZR7,DE1
ACALLdir
RET
J1:
MOVR0,#79H
J2:
CJNE@R0,#0,ZJ1
MOV@R0,#9
INCR0
CJNER0,#7DH,J2
AJMPJS
ZJ1:
DEC@R0
RET
JS:
DECSP
DECSP
LJMPMAIN
END
一、系统描述及控制要求
要求：
设计一个三相六拍环形分配器控制脉冲进而控制步进电机运行。
该程序应具有：
1．能实现电机正反转驱动控制
2．频率控制分四档：
快速、中速、慢速、单步
3．可实现定步控制。
说明：
步进电机是电流在线圈中按顺序切换而使电机转轴作步矩式转的电机。
切换是由输入驱动的脉冲信号来完成的，每给驱动电路一个脉冲，电机转轴就按要求旋转一定的角度。
故这种电机可以用输入的脉冲数来控制电机的转角，并且转速由脉冲的频率决定。
步进电机可分为3相、4相、5相线圈型等，对于步进电机还有三种励磁方式：
1、相励磁：
通常按顺序依次激励一个线圈。
2、双相励磁：
通常按顺序依次激励两个线圈。
3、单——双相励磁：
它是上面两种方法的综合，其特点是高分辨率（本实验用本励磁方式）见下图：
表中的S1、S2、S3分别为步进电机三相激励线圈A、B、C的控制开关。
二、器材：
OMRONCPM2A可编程序控制器、PLC教学实验系统
三、I/O分配表
四、外部接线图
五、流程图
六、梯形图
七、系统调试
硬件调试：
接通电源，检查可编程序控制器能否正常工作，接头是否接触良好。
软件调试：
按要求输入梯形图，检查后编译通过，在线工作后把程序写入可编程序控制器的程序存储区。
运行调试：
在硬件调试和软件调试正确的基础上，使PLC进入运行状态，观察运行情况，看是否能够实现正反转、快速、中速、慢速、单步、定步控制。
根据以上调试情况，此电机控制系统设计符合控制要求。
课程设计心得
通过这次PLC课程设计，让我更加深刻理解了课本的知识，并使我熟悉和掌握了PLC基本指令的使用，掌握了PLC的I/O分配、程序调试等。
1、编写程序首先必须把I/O分配表写好。
弄清楚哪些信号作为输入，哪些信号作为输出，该用什么继电器，还有什么情况下要用定时器/计数器。
2、在设计步进电机控制中通过SFT移位六个脉冲频率，电机正转顺序A—AB—B—BC—C—CA—A，反转是A—CA—C—BC—B—AB—A，通过0.1秒、0.2秒、1秒来控制电机脉冲的频率，从而实现快速、中速以及慢速控制电机的运行，用DIFU来实现电机单步控制，用计数器来实现定步控制。
3、通过调试找出问题的所在，相应的修改程序。
在编程过程中难免会有不足之处，因此通过调试，再修改程序可以更好实现相应的功能。
例如原来我用PO1、PO2、PO3来控制电机运行的快速、中速、慢速，发现按钮不能自锁，后来通过20.00、20.01、20.02三个中间继电器，并补充了一些程序实现了自锁功能。
这次设计，提高了我的动手和动脑能力，更让我们体会到了理论与实践相结合的重要性，使我得到了一次用专业知识、专业技能分析和解决问题全面系统的锻炼。
使我在PLC的基本原理以及编程设计思路技巧的掌握方面都能向前迈了一大步.
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