工业机器人的概述.docx

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工业机器人的概述

摘要：

目前我国工业机器人技术水平不是很高,特别是在制造工艺与装备方面,不能生产高精密、高速与高效的关键部件。

我国目前取得较大进展的机器人技术有:

数控机床关键技术与装备、隧道掘进机器人相关技术、工程机械智能化机器人相关技术、装配自动化机器人相关技术。

现已开发出金属焊接、喷涂、浇铸装配、搬运、包装、激光加工、检验、真空、自动导引车等的工业机器人产品,主要应用于汽车、摩托车、工程机械、家电等行业。

关键字：

工业机器人日本德国十一五纲要日本工业协会JIRAIFR

一、工业机器人的概述

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。

工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

例如：

将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。

这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

　　工业机器人按臂部的运动形式分为四种。

直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

　　工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

　　工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

　　示教输入型的示教方法有两种：

一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

　　具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。

它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

二、工业机器人的诞生

日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。

但实际上工业机器人的诞生地是美国。

机器人的启蒙思想其实很早就出现了，1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克发表了剧本《罗萨姆的万能机器人》，剧中叙述了一个叫做罗萨姆的公司将机器人作为替代人类劳动的工业品推向市场的故事，引起了世人的广泛关注。

于是在1959年美国的一家汽车公司，工业机器人应运而生。

美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。

接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。

三、工业机器人的发展

工业机器人在日本发展：

与此同时，十九世纪七十年代的日本正面临着严重的劳动力短缺，这个问题已成为制约其经济发展的一个主要问题。

毫无疑问，在美国诞生并已投入生产的工业机器人给日本带来了福音。

1967年日本川崎重工业公司首先从美国引进机器人及技术，建立生产厂房，并于1968年试制出第一台日本产unimate机器人。

经过短暂的摇篮阶段，日本的工业机器人很快进入实用阶段，并由汽车业逐步扩大到其它制造业以及非制造业。

1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在各个领域推广使用机器人，这大大缓解了市场劳动力严重短缺的社会矛盾。

再加上日本政府采取的多方面鼓励政策，这些机器人收到了广大企业的欢迎。

1980年~1990年日本的工业机器人处于鼎盛时期，后来国际市场曾一度转向欧洲和北美，但日本经过短暂的低迷期又恢复其昔日的辉煌。

1993年末，全世界安装的工业机器人有61万台，其中日本占60%，美国占8%，欧洲占17%，俄罗斯和东欧占12%。

是什么使得日本的工业机器人产业有如此快速的发展，现理出几点原因：

（1）根本原因是日本的基本国情，人口少，劳动力严重短缺。

日本每年的人口增长率在1.1%左右，而日本人都想接受高等教育导致其劳动力的增长速度却始终停留在0.7%。

为了满足国民经济3%的增长要求，必须提高生产效率。

（2）1973年十月爆发的第一次石油危机提高了劳动力成本，日本政府不得不鼓励私营企业向自动化领域投资，提高生产效率，以抑制由石油危机带来的成本型通货膨胀。

（3）工业机器人可以代替劳动者从事可能危害身体健康的劳动，避免了大量的工伤事故和职业病，受到了人们的欢迎。

（4）日本自80年代起就采用推动工业机器人的普及和促进研究与发展的政策。

日本的鼓励政策：

日本工业机器人产业迅速发展有其根本的刺激动力----人口资源短缺，但更是因为政府的鼓励政策才使得这种快速的发展成为现实。

其早起的鼓励政策有三方面内容：

1.普及促进政策

（1）创建财政投融资租赁制度。

（2）对于重要复杂机械装置的特别折旧制度中高性能电子计算机控制工业机器人的新规定。

（3）对于工业安全卫生设施等贷款制度（中小企业金融公案、国民金融公库）追加劳动安全工业机器人的新规定。

（4）中小企业设备现代化贷款制度及设备贷款制度。

（5）FMS及其租赁制度。

（6）中小企业新技术体化投资促进税制（机电一体化税制）。

（7）省力化设备投资促进融资制度。

2.研究开发促进政策

（1）极限作业机器人研究开发。

（2）基础技术研究开发促进税制（高技术税制）。

（3）设立（财）国际机器人.FA技术中心。

（4）微机器技术研究开发。

3.其它振兴政策

《技术政策税制中的工业机器人设备等的特别折旧制度（1984年创建）》

日本工业协会JIRA:

日本工业机器人协会成立于1972年10月,是世界上第一个工业机器人组织。

它的宗旨是加速发展工业机器人制造业,推动工业自动化和安全生产。

1992年,日本工业机器人协会欢度了它的20岁生日。

在过去的20年中,它得到了政府和大专院校的支持和帮助,与工业机器人制造商及用户进行了合作。

正是这一切使日本工业机器人协会有效地推动了工业机器人的生产,使自己站在提高工业各个领域的生产率及雇员福利的前列。

JIRA从事以下的活动：

1.就制定有利于工业的财税制的各种政策问题,向政府提出建议。

2.编辑出版双月刊《JIRA机器人消息》、《JIRA机器人》杂志及《日本工业机器人规范及应用》等。

协会的公务活动有组织学术讨论会、电影节以及机器人展览会等。

3.通过对机器人数量和增长情况进行市场调查,有利于利用“政策宣传计划”来扶植系统工程公司。

4.通过技术调研、预测及标准化活动,推动技术的发展。

5.通过设计采用机器人的安全自动化系统,推动研究与发展。

6.通过组织国际技术会议,例如“国际工业机器人研讨会”、“国际先进机器人学会议,和国际工业合作研讨会等,加强国际技术交流。

7.阐明有关加强研究、开发、制造和个人拥有机器人的基本政策。

为了进行这些活动,已成为一个拥有8个常务委员会及其下属的12个分委员会、以及大约30个专业委员会的机构。

工业机器人在世界其他主要国家的发展：

美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。

现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像AdeptTechnologe、AmericanRobot、EmersomIndustrialAutomation等。

德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。

目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。

世界上的机器人供应商分为日系和欧系。

瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。

1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。

1975年生产出第一台焊接机器人。

到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。

ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。

德国的KUKARoboterGmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。

1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。

年产量达到一万台左右。

所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。

意大利COMAU公司从1978年开始研制和生产工业机器人，至今已有30多年的历史。

其机器人产品包括Smart系列多功能机器人和MASK系列龙门焊接机器人。

广泛应用于汽车制造、铸造、家具、食品、化工、航天、印刷等领域。

日系是工业机器人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名公司。

FANUC是世界上最大的机器人制造商之一。

FANUC的前身致力于数控设备和伺服电机系统的研制和生产。

1972年从日本富士通公司的计算机控制部门独立出来成立了FANUC公司。

FANUC公司的主要业务分为两部分：

工业机器人和工厂自动化。

据统计，截至2008年6月末，其生产的机器人突破20万台。

FANUC最新研发的工业机器人产品有：

R-2000iA系列多功能智能机器人。

具有独特的视觉和压力传感器，可以将随意堆放的工件捡起并完成装配；Y44CCLDiA高功率LDYAG激光机器人。

研制安装的4.4kwLDYAG激光振荡器，提高了效率和可靠性。

安川公司于1977年研制出第一台全自动工业机器人，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及SyneticsSolutions美国公司等子公司。

其核心的工业机器人有点焊和弧焊机器人，油漆和处理机器人，LCD玻璃板传输机器人和半导体晶片传输机器人等。

近年来安川生产的新型液晶玻璃板搬运机器人受到市场欢迎。

此外，安川还是将工业机器人应用于半导体领域最早厂商之一。

川崎公司生产出了日本第一台工业机器人，对工业机器人产业做出了不可磨灭的贡献。

川崎生产的喷涂机器人、焊接和组装机器人、半导体工业用机器人也很受市场欢迎

四、中国的工业机器人

我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：

70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。

　　70年代是世界科技发展的一个里程碑：

人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。

我国也发射了人造卫星。

世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。

在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。

　　进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。

“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。

1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。

　　从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。

虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。

从市场占有率来说，更无法相提并论。

工业机器人很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。

控制技术

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。

工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。

具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

　　关键技术包括：

（1）开放性模块化的控制系统体系结构：

采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器（RC），运动控制器（MC），光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。

机器人控制器（RC）和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

机器人控制器（RC）的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

（2）模块化层次化的控制器软件系统：

软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。

整个控制器软件系统分为三个层次：

硬件驱动层、核心层和应用层。

三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

　　（3）机器人的故障诊断与安全维护技术：

通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

（4）网络化机器人控制器技术：

目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。

控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。

可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

移动机器人（AGV）

移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。

点焊机器人

焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等

特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。

国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。

随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的一种机器人。

2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。

2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。

弧焊机器人

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。

在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

本公司主要从事弧焊机器人成套装备的生产，根据各类项目的不同需求，自行生产成套装备中的机器人单元产品，也可向大型工业机器人企业采购并组成各类弧焊机器人成套装备。

在该领域，本公司与国际大型工业机器人生产企业既是竞争亦是合作关系。

　　关键技术包括：

（1）弧焊机器人系统优化集成技术：

弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。

（2）协调控制技术：

控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。

（3）精确焊缝轨迹跟踪技术：

结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。

激光加工机器人

光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。

本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。

该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工。

可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。

　　关键技术包括：

（1）激光加工机器人结构优化设计技术：

采用大范围框架式本体结构，在增大作业范围的同时，保证机器人精度；

（2）机器人系统的误差补偿技术：

针对一体化加工机器人工作空间大，精度高等要求，并结合其结构特点，采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法，完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。

　　（3）高精度机器人检测技术：

将三坐标测量技术和机器人技术相结合，实现了机器人高精度在线测量。

　　（4）激光加工机器人专用语言实现技术：

根据激光加工及机器人作业特点，完成激光加工机器人专用语言。

　　（5）网络通讯和离线编程技术：

具有串口、CAN等网络通讯功能，实现对机器人生产线的监控和管理；并实现上位机对机器人的离线编程控制。

真空机器人

　　真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。

真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。

而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。

直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。

　　关键技术包括：

（1）真空机器人新构型设计技术：

通过结构分析和优化设计，避开国际专利，设计新构型满足真空机器人对刚度和伸缩比的要求；

（2）大间隙真空直驱电机技术：

涉及大间隙真空直接驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面。

　　（3）真空环境下的多轴精密轴系的设计。

采用轴在轴中的设计方法，减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。

　　（4）动态轨迹修正技术：

通过传感器信息和机器人运动信息的融合，检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移，通过动态修正运动轨迹，保证机器人准确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。

　　（5）符合SEMI标准的真空机器人语言：

根据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及SEMI标准，完成真空机器人专用语言。

（6）可靠性系统工程技术：

在IC制造中，设备故障会带来巨大的损失。

根据半导体设备对MCBF的高要求，对各个部件的可靠性进行测试、评价和控制，提高机械手各个部件的可靠性，从而保证机械手满足IC制造的高要求。

洁净机器人

洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。

随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

　　关键技术包括：

（1）洁净润滑技术：

通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。

（2）高速平稳控制技术：

通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。

　　（3）控制器的小型化技术：

根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。

（4）晶圆检测技术：

通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

虽然我国工业机器人起步比较晚，技术与国外的相比还是有着一定的差距，但是我国在某些关键技术上有所突破,但还是缺乏整体核心技术的突破,具有中国知识产权的工业机器人则很少。

目前我国工业机器人技术水平不是很高,特别是在制造工艺与装备方面,不能生产高精密、高速与高效的关键部件。

我国目前取得较大进展的机器人技术有:

数控机床关键技术与装备、隧道掘进机器人相关技术、工程机械智能化机器人相关技术、装配自动化机器人相关技术。

现已开发出金属焊接、喷涂、浇铸装配、搬运、包装、激光加工、检验、真空、自动导引车等的工业机器人产品,主要应用于汽车、摩托车、工程机械、家电等行业。

制约我国工业机器人的因素

制约我国机器人技术发展的瓶颈是市场,换句话说,就是对机器人的应用需求。

工业机器人发展长期以来受限于成本较高与国内劳动力价格低廉的状况,随着中国经济持续快速的发展,近几年的国民生产总值年平均增长率更是保持在9%左右,人民生活水平不断地提高,劳动力供应格局已经逐步从“买方”市场转为“卖方”市场、由供远大于求转向供求平衡。

作为制造业主力的农民工也从早期的仅解决温饱问题到现在对薪资和工作条件提出了更高的要求。

这些情况使得许多劳动密集型企业为了提高劳动生产率所采用的增加工人数量、延长工人劳动时间的方法变得成本高昂,同时也受到法律的限制和政策的阻碍。

无论是企业还是社会都认识到必须采取从改善机器设备入手,提高技术和资金的密集度来减少用工量以应对这种改变。

总之,劳动力过剩程度降低、单个工人成本上升、对产品质量更高的要求、国家对装备制造业的重视等变化改善了机器人的使用环境,工业机器人及技术在中国已逐步得到了政府和企业的重视。

随着机器人知识的广泛普及,人们对于各种机器人的了解与认识逐步深化,利用机器人技术提升我国工业发展水平、从制造业大国向强国转变,提高人民生活质量成为全社会的共识。

如何解决制约我国工业机器人的因素

一是随着我国经济的快速发展,中国机器人界要能提供质量稳定可靠,价格适宜的各类机器人商品,要做到这一点,产业化是提高质量、降低成本的必由之路,是扩大市场销售（包括出口）量的前提,而现时,中国机器人的产业化还有一段路程要走。

二是有关各方（包括主管部门和企业界）要加深工业机器人对稳定提高工业产品质量和劳动生产率、快速满足商品更新换代要求的突出作用的认识。

才能有决心在工业机器人这一高新技术领域采取“高投人高产出”的战略措施。

三是要解决用好机器人的问题,主管部门除继续鼓励机器人研制生产单位和用户紧密结合,坚持以实际应用带动机器人技术发展