单片机控制的电动自行车驱动系统程序.docx

单片机控制的电动自行车驱动系统程序.docx

《单片机控制的电动自行车驱动系统程序.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《单片机控制的电动自行车驱动系统程序.docx（23页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

单片机控制的电动自行车驱动系统程序

单片机控制的电动自行车驱动系统程序

LISTP=16F876

#INCLUDEP16F876.INC

；以下采用块定义的方法定义单片机内部寄存器

CBLOCK0X20；自

定义寄存器从0X20开始

FLAG1；

FLAG1作为标志寄存器

VOLTAGEH；电池电压高位寄

存器

VOLTAGEL；电池电压低位寄

存器

TSH

；手柄电压高位寄存器

TSL

；手柄电压低位寄存器

STATE1；霍

尔信号采样暂存器1

STATE2；霍

尔信号采样暂存器2

STATE3；霍尔信号采样暂

存器3

DELAY；延

时计数器

COUNT_VOL；低电压采样次数

计数器

ACCaLO ；

ACCa~ACCd为运算用的寄存器

ACCaHI 

ACCbLO 

ACCbHI 

ACCcLO 

ACCcHI 

ACCdLO 

ACCdHI 

TEMP ；临

时寄存器

TEMP1 ；临

时寄存器（中断用）

SIGN ；符

号寄存器

COUNT ；临

时寄存器

W_STACK；中

断时用于暂存W寄存器值

ST_STACK；中

断时用于暂存STATUS寄存器值

ENDC

；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********

CONSTANTVOLTAGE=0；采电池电压标志位

CONSTANTPWM=1；输出下一次PWM信号标志位

CONSTANTLOWPOWER=2；低电压标志位

CONSTANTSHUTDOWN=3；刹车标志位

CONSTANTOFF=4；复位标志位

CONSTANTAND=0XE0；AND用于获取有效霍尔信号

CONSTANTFULLPWM=0XFF；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值

CONSTANTVOLOFFH=0X02；当电池电压低于24AH时,低压保护2.86

V/31.5V

CONSTANTVOLOFFL=0X4A

CONSTANTVOLONH=0X02；当电池电压大于266H时，允许电机重开

3V/33V

CONSTANTVOLONL=0X66

CONSTANTTSONH=0X01；刹车后手柄复位值低于133H，则允许电

机重新启动

CONSTANTTSONL=0X33

；***复位矢量入口（单片机复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）***

ORG0X0000

STARTGOTOMAIN；复位后程序进入主程序

；***中断矢量入口程序（PIC单片机的中断矢量入口为0X0004）***

ORG0X0004；中

断矢量入口

BTFSCINTCON，RBIF；是否为RB口电平

变化中断？

GOTOSAMPLERB；是，进入RB口电平变化中断

服务程序

BTFSCPIR1，ADIF；是否为AD采样中断

GOTOAD；

是，进入AD中断服务程序

BTFSCINTCON，INTF；是否为刹车中断

GOTOBRAKE；是，刹车中断处

理

RETFIE；如

都不是，则中断返回

；************逆变桥输出控制表*************

；逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电

平有

；效，其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平

ORG0X0020；表程序从0X0020单元开始存

放（也可以不从这开始）

OUT_TABLE

ADDWFPCL，1

RETLW0X0AF；如霍尔信号为

0、0、0，则使RC4、RC6为低电平

RETLW0X0BE；如霍尔信号为

0、0、1，则使RC0、RC6为低电平

RETLW0X0FF；没有为0、1、0

的霍尔信号对应电机状态

RETLW0X07E；如霍尔信号为

0、1、1，则使RC0、RC7为低电平

RETLW0X0CF；如霍尔信号为

1、0、0，则使RC4、RC5为低电平

RETLW0X0FF；没有为1、0、1

的霍尔信号对应电机状态

RETLW0X0D7；如霍尔信号为

1、1、0则使RC3、RC5为低电平

RETLW0X077；如霍尔信号为

1、1、1则使RC3、RC7为低电平

；***************主程序*****************

ORG0X0100；主

程序从0X0100单元开始存储

MAIN

MOVLW0X0FF；由于C口上电复

位值不确定，必须先关闭所有MOS管

MOVWFPORTC

BSFSTATUS，RP0；选

择存储体1

MOVLW0X02；设

置RC1为输入口，其它为输出口，其中RC2为PWM    

MOVWFTRISC；输出口，其它位

为触发信号输出

BCFSTATUS，RP0；选

择存储体0

CLRFPIR1；清

所有中断标志位

CLRFINTCON；禁止所有中断

MOVLW0X01；设

置TMR2预分频值为4

MOVWFT2CON

MOVLWFULLPWM；初始化PWM工作循环寄存

器，使PWM占空比为1

MOVWFCCPR1L；输出电压为零

MOVLW0XFF；设

置CCP1工作于PWM方式

MOVWFCCP1CON

MOVLW0X0B；

CCP2工作于特殊事件触发方式，用作AD采样周期寄存MOVWF

CCP2CON；器

MOVLW0X081；选择AD转换时钟

为32分频，选择AN0通道，并使AD

MOVWFADCON0；转换允许

CLRFTMR2；TMR2计数器清零

CLRFTMR1H；TMR1计数器清零

CLRFTMR1L

CLRFT1CON；TMR1预分频为

1，关闭振荡器，工作于定时工作方式

MOVLW0X08；初

始化AD采样周期寄存器，T=512μs

MOVWFCCPR2H

MOVLW0X00

MOVWFCCPR2L

BSFSTATUS，RP0；选

择存储体1

MOVLW0XEF；RB

口高3位用于采样霍尔信号，RB0为刹车中断,设置为

MOVWFTRISB；输入，其它未用

MOVLW0XC7；初

始化PWM频率为5kHz

MOVWFPR2

MOVLW0X082；AD采样结果右

移，RA口引脚均为模拟输入

MOVWFADCON1

BSFOPTION_REG，INTEDG ；选择INT在下降沿产生中断

BCFSTATUS，RP0

CALLSAMPLE；确定当前转子位

置

CALLOUTPUT；根据采得的状态

值触发相应的MOSFET

MOVLW0X0D8；开总中断、外围

中断、INT中断和RB口电平变化中断允

MOVWFINTCON；许

BCFPIE2，CCP2IE；CCP2中断禁止

BSFPIE1，ADIE；打开AD采样中断

CLRFFLAG1；清标志位寄存器

CLRFCOUNT_VOL；清电池电压采样计数器

BSFT1CON，TMR1ON；开CCP2，对手柄

进行等间隔采样

BSFT2CON，TMR2ON；开CCP1

RETESTBTFSSFLAG1，PWM；TS采样完毕?

GOTONEXT1；没有，转NEXT1

CALLOUT_PWM；TS采样完毕，送出相应的

PWM信号

BCFFLAG1，PWM；清PWM允许标志

NEXT1BTFSSFLAG1，LOWPOWER；电压采样完毕？

GOTONEXT2；没有转NEXT2

CALLPOWER；是，调用电压保

护子程序处理数据

BTFSCFLAG1，OFF；是否需要复位？

GOTOMAIN；是，单片机复位

NEXT2BTFSSFLAG1，SHUTDOWN；刹车中断到来？

GOTORETEST；否，回转RETEST

CALLBRAKEON；是，调用刹车处

理子程序

CLRWDT

BTFSCFLAG1，OFF；OFF=0？

GOTOMAIN；否，单片机复位

GOTORETEST；是，回转RETEST

；***************刹车处理子程序******************

BRAKEONBCFFLAG1，OFF；清复位标志

BCFFLAG1，SHUTDOWN；是，清相应标志位

BTFSSPORTB，0；INT引脚仍为1？

RETURN；

否，中断是由干扰引起的，返回

BSFSTATUS，RP0

BCFPIE1，ADIE；禁止AD采样中断

BCFSTATUS，RP0

BCFINTCON，INTE；关

RB0中断

MOVLWFULLPWM；PWM输出全高

MOVWFCCPR1L

BCFT1CON，TMR1ON；关闭手柄采样

BREAK2BTFSCADCON0，GO；正在进行AD采样？

GOTOBREAK2；是，等待AD采样

完毕

BCFADCON0，CHS0

BCFADCON0，CHS1；选择0采样通

道，准备采样手柄电压

BCFPIR1，ADIF；清AD采样中断标

志位

MOVLW0X06；延

时

MOVWFCOUNT

BREAK3DECFSZCOUNT

GOTOBREAK3

BREAK5BSFADCON0，GO；采样TS值

BREAK4BTFSSPIR1，ADIF；采样完毕？

GOTOBREAK4

BCFPIR1，ADIF

BCFSTATUS，C

MOVFADRESH，0；当前TS值送被减数

MOVWFACCbHI

BSFSTATUS，RP0

MOVFADRESL，0

BCFSTATUS，RP0

MOVWFACCbLO

MOVLWTSONH；1.5V所对应的

采样值送减数

MOVWFACCaHI

MOVLWTSONL

MOVWFACCaLO

CALLD_sub；当前TS值减1.5V

MOVLWFULLPWM

MOVWFCCPR1L

CLRWDT

BTFSSACCbHI，7；当前电压值大于1.5V？

GOTOBREAK5；是，重新采样

BTFSCPORTB，0

GOTOBREAK5

BSFFLAG1，OFF；否，置相应的标

志位

RETURN；返

回

；***************开环PWM输出子程序****************

OUT_PWMBCFFLAG1，PWM；清相应的标志位

MOVFTSH，0；将调速手柄采样

值送至被加数

MOVWFACCaHI

MOVFTSL，0

MOVWFACCaLO

MOVLW0XFF；

FF1F补码为0XE1，即1.1V

MOVWFACCbHI

MOVLW0X1F

MOVWFACCbLO

CALLD_add

BTFSSACCbHI，7；TS>1.1V?

GOTOPWM1；是，转PWM1

MOVLWFULLPWM；否则输出全高

MOVWFCCPR1L

RETURN

PWM1MOVLW0XFD；0X27B=3.1V

MOVWFACCbHI

MOVLW0X85

MOVWFACCbLO

CALLD_add

BTFSCACCbHI，7；TS>3.1V?

GOTOPWM3

PWM2CLRFCCPR1L

BCFCCP1CON，4

BCFCCP1CON，5

RETURN

PWM3MOVLW0X0FF；1.1V对应的采样值补码送

加数

MOVWFACCbHI

MOVLW0X1F

MOVWFACCbLO

CALLD_add；TS-1.1V

CLRFACCaHI；系数K=56=38H送

乘数

MOVLW0X3F

MOVWFACCaLO

CALLD_mpy；得到放大128倍

的低电平时间K*（TS-1.1V）

MOVFACCcHI，0；将结果取出

MOVWFACCaHI

MOVFACCcLO，0

MOVWFACCaLO

MOVLW0X64；PWM

周期T减去低电平时间，得到高电平时间

MOVWFACCbHI

CLRFACCbLO

CALLD_sub

BTFSCACCbHI，7；低电平时间是否大于周期？

GOTOPWM2；是，输出全压

RLFACCbLO；否

则，输出与低电平时间对应的高电平时间

RLFACCbHI

MOVFACCbHI，0；D10～D2位送CCPR1L

MOVWFCCPR1L

BCFCCP1CON，5；D0位送CCP1CON5

BTFSCACCbLO，7

BSFCCP1CON，5

BCFCCP1CON，4；D.1位送

CCP1CON4

BTFSCACCbLO，6

BSFCCP1CON，4

RETURN；返

回

；****************刹车中断服务程序***************

BRAKECALLPUSH；保存现场

BCFSTATUS，RP0；回

存储区0

BSFFLAG1，SHUTDOWN；置相应标志位

BCFINTCON，INTF；清

中断标志位

CALLPOP；恢

复现场

RETFIE；中

断返回

；***************低电压保护处理子程序*****************

POWERBCFFLAG1，LOWPOWER；清相应的标志位

MOVFVOLTAGEH，0

MOVWFACCaHI

MOVFVOLTAGEL，0

MOVWFACCaLO

MOVLWVOLOFFH

MOVWFACCbHI

MOVLWVOLOFFL

MOVWFACCbLO

CALLD_sub

BTFSCACCbLO，7；判断当前电池电压值是否低

于保护电压（32V）

RETURN；不

是，返回

BCFINTCON，INTE

BCFT1CON，TMR1ON；关闭电流采样

MOVLWFULLPWM

MOVWFCCPR1L

BSFSTATUS，RP0

BCFPIE1，ADIE；禁止AD采样中断

BCFSTATUS，RP0

POWER3BTFSCADCON0，GO；正在进行AD采样？

GOTOPOWER3；是，等待AD采样

完毕

BCFPIR1，ADIF；清AD采样中断标

志位

BCFADCON0，CHS0

BSFADCON0，CHS1；选择电压采样通

道

MOVLW0X06；延

时等待通道转换完成

MOVWFCOUNT

POWER4DECFSZCOUNT

GOTOPOWER4

POWER6BSFADCON0，GO；采样电池电压值

POWER5BTFSSPIR1，ADIF；采样完毕？

GOTOPOWER5

BCFPIR1，ADIF；清AD中断标志位

BCFSTATUS，C

MOVFADRESH，0；当前电压值送被加数

MOVWFACCbHI

BSFSTATUS，RP0

MOVFADRESL，0

BCFSTATUS，RP0

MOVWFACCbLO

MOVLWVOLONH；35V电压值送被

加数

MOVWFACCaHI

MOVLWVOLONL

MOVWFACCaLO

CALLD_sub；当前电压值减

35，与重开电压进行比较

MOVLWFULLPWM

MOVWFCCPR1L

CLRWDT

BTFSCACCbHI，7；当前电压值大于35？

GOTOPOWER6；否，重新采样

BSFFLAG1，OFF；是，置相应的标

志位

RETURN；返

回

；***电机转子位置采样子程序，状态采样子程序，出口地址：

STATE1***

SAMPLEMOVLWAND；读RB口

ANDWFPORTB，0；分离出有效信息

MOVWFSTATE1；暂存状态值

MOVLW0X08

MOVWFDELAY

DEL1DECFSZDELAY；延时6μs

GOTODEL1

MOVLWAND；读

RB口

ANDWFPORTB，0；分离出有效信

息，并暂存

MOVWFSTATE2

XORWFSTATE1，0；与上一次状态值

相异或

BTFSCSTATUS，Z

RETURN；两

个状态值相等则返回

MOVLW0X06；否

则延时4μs

MOVWFDELAY

DEL2DECFSZDELAY

GOTODEL2

MOVLWAND；读

RB口

ANDWFPORTB，0；提取有效信息并

暂存

MOVWFSTATE3

XORWFSTATE1，0；与第一次状态相

同吗？

BTFSCSTATUS，Z

RETURN；相

同则返回

MOVFSTATE2，0；否则再与第二次

状态相比较

XORWFSTATE3，0

BTFSSSTATUS，Z

GOTOSAMPLE；三次状态均不相

同则重新采样

MOVFSTATE2，0；第三次状态与第

二次相同，则将正确状态赋予STATE1并

MOVWFSTATE1；返回

RETURN

；**************MOSFET触发信号输出子程序**************

OUTPUTSWAPFSTATE1，1；STATE1寄存器高低半字节互

换

BCFSTATUS，C；清C位，并将

STATE1寄存器左移一位

RRFSTATE1，0；将

采样所得结果放至W低三位

CALLOUT_TABLE；查表获得输出值

MOVWFPORTC；将输出值输出至

RC口

RETURN

；***************RB口电平变化中断服务程序**************

SAMPRBCALLPUSH；现场保护

BCFSTATUS，RP0

CALLSAMPLE；采样RB口状态

CALLOUTPUT；根据RB口状态触

发相应的MOSFET

CALLPOP；恢

复现场

BCFINTCON，RBIF；清

RB口电平变化中断标志

RETFIE；中

断返回

；************AD采样中断服务程序***************

ADCALLPUSH；保护现场

BTFSCFLAG1，VOLTAGE；是电压采样？

GOTOSET_VOL；是，作相应的处

理

SET_TSBCFADCON0，CHS0；AD采样值是TS，则选择1采

样通道

INCFCOUNT_VOL；电压采样周期寄

存器值加1

BTFSSSTATUS，Z；电压采样周期到？

GOTOAD4

BCFADCON0，CHS0；是，选择2采样

通道

BSFADCON0，CHS1

BSFFLAG1，VOLTAGE；置相应的标志位

AD4BCFPIR1，ADIF；清AD中断标志

MOVFADRESH，0；采样值送寄存器暂存

MOVWFTSH

BSFSTATUS，RP0

MOVFADRESL，0

BCFSTATUS，RP0

MOVWFTSL

BSFFLAG1，PWM

BTFSSFLAG1，VOLTAGE；是否需要进行电压采样？

GOTOAD6

MOVLW0X05；

是，延时后采样电压

MOVWFTEMP1

AD5DECFSZTEMP1

GOTOAD5

BSFADCON0，GO

AD6CALLPOP；恢

复现场，中断返回

RETFIE

SET_VOLBCFADCON0，CHS1；如果采样值为电

压值，则选择0通道

BCFADCON0，CHS0

BCFPIR1，ADIF；清中断标志位

BCFFLAG1，VOLTAGE；清相应标志位

MOVFADRESH，0；将采样结果放入被减数寄存

器

MOVWFVOLTAGEH

BSFSTATUS，RP0

MOVFADRESL，0

BCFSTATUS，RP0

MOVWFVOLTAGEL

BSFFLAG1，LOWPOWER；是，置相应标志位

CALLPOP；中

断返回

RETFIE

；**************中断保护现场子程序******************

PUSHMOVWFW_STACK；暂存W寄存器

MOVFSTATUS，0；暂存STATUS寄存器

MOVWFST_STACK

RETURN；子

程序返回

；**************中断恢复现场子程序**************

POPMOVFST_STACK，0；恢复STATUS寄存

器值

MOVWFSTATUS

MOVFW_STACK，0；恢复W寄存器值

RETURN；子

程序返回

；**************初始化子程序****************

SETUPMOVLW .15；初始化TEMP

MOVWF TEMP

MOVF ACCbHI，0；ACCb送ACCd

MOVWF ACCdHI

MOVF ACCbLO，0

MOVWF ACCdLO

CLRF ACCbHI；清ACCb

CLRF ACCbLO

RETLW 0

；**********乘除法运算确定结果符号子程序**********

S_SIGNMOVF ACCaHI，0；ACCaHI异或ACCbHI，结果送SIGN单元

XORWF ACCbHI，0

MOVWF SIGN

BTFSS ACCbHI，7；ACCb为负？

GOTO CHEK_A；否，检查ACCa

CALLNEG_B

CHEK_ABTFSS ACCaHI，7；ACCa为负？

RETLW 0；

ACCa和ACCb均为负，返回

GOTO NEG_A；ACCa为负，取补

GOTOMAIN

END

；程序结束