自动控制原理实验.docx

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自动控制原理实验

自动控制原理实验

实验报告

实验三　闭环电压控制系统研究

学号姓名

时间2014年10月21日

评定成绩审阅教师

实验三　闭环电压控制系统研究

一、实验目的：

（1）通过实例展示，认识自动控制系统的组成、功能及自动控制原理课程所要解决的问题。

（2）会正确实现闭环负反馈。

（3）通过开、闭环实验数据说明闭环控制效果。

二、预习与回答：

（1）在实际控制系统调试时，如何正确实现负反馈闭环？

答：

负反馈闭环，不是单纯的加减问题，它是通过增量法实现的，具体如下：

1.系统开环；

2.输入一个增或减的变化量；

3.相应的，反馈变化量会有增减；

4.若

增大，

也增大，则需用减法器；

5.若

增大，

减小，则需用加法器，即

。

（2）你认为表格中加1KΩ载后，开环的电压值与闭环的电压值，哪个更接近2V？

答：

闭环更接近。

因为在开环系统下出现扰动时，系统前部分不会产生变化。

故而系统不具有调节能力，对扰动的反应很大，也就会与2V相去甚远。

但在闭环系统下出现扰动时，由于有反馈的存在，扰动产生的影响会被反馈到输入端，系统就从输入部分产生了调整，经过调整后的电压值会与2V相差更小些。

因此，闭环的电压值更接近2V。

（3）学自动控制原理课程，在控制系统设计中主要设计哪一部份？

答：

应当是系统的整体框架及误差调节部分。

对于一个系统，功能部分是“被控对象”部分，这部分可由对应专业设计，反馈部分大多是传感器，因此可由传感器的专业设计，而自控原理关注的是系统整体的稳定性，因此，控制系统设计中心就要集中在整个系统的协调和误差调节环节。

二、实验原理：

（1）利用各种实际物理装置（如电子装置、机械装置、化工装置等）在数学上的“相似性”，将各种实际物理装置从感兴趣的角度经过简化、并抽象成相同的数学形式。

我们在设计控制系统时，不必研究每一种实际装置，而用几种“等价”的数学形式来表达、研究和设计。

又由于人本身的自然属性，人对数学而言，不能直接感受它的自然物理属性，这给我们分析和设计带来了困难。

所以，我们又用替代、模拟、仿真的形式把数学形式再变成“模拟实物”来研究。

这样，就可以“秀才不出门，遍知天下事”。

实际上，在后面的课程里，不同专业的学生将面对不同的实际物理对象，而“模拟实物”的实验方式可以做到举一反三，我们就是用下列“模拟实物”——电路系统，替代各种实际物理对象。

（2）自动控制的根本是闭环，尽管有的系统不能直接感受到它的闭环形式，如步进电机控制，专家系统等，从大局看，还是闭环。

闭环控制可以带来想象不到的好处，本实验就是用开环和闭环在负载扰动下的实验数据，说明闭环控制效果。

自动控制系统性能的优劣，其原因之一就是取决调节器的结构和算法的设计（本课程主要用串联调节、状态反馈），本实验为了简洁，采用单闭环、比例调节器K。

通过实验证明：

不同的K，对系性能产生不同的影响，以说明正确设计调节器算法的重要性。

（3）为了使实验有代表性，本实验采用三阶（高阶）系统。

这样，当调节器K值过大时，控制系统会产生典型的现象——振荡。

本实验也可以认为是一个真实的电压控制系统。

三、实验设备：

THBDC-1实验平台

四、实验线路图：

五、实验步骤：

（1）如图接线，建议使用运算放大器U8、U10、U9、U11、U13。

先开环，即比较器一端的反馈电阻100KΩ接地。

将可变电阻47KΩ（必须接可变电阻47K上面两个插孔）左旋到底时，电阻值为零。

再右旋1圈，阻值为4.7KΩ。

经仔细检查后上电。

打开15伏的直流电源开关，必须弹起“不锁零”红色按键。

（2）按下“阶跃按键”键，调“负输出”端电位器RP2，使“交/直流数字电压表”的电压为2.00V。

如果调不到，则对开环系统进行逐级检查，找出故障原因，并记下。

（3）先按表格先调好可变电阻47KΩ的规定圈数，再调给定电位器RP2，在确保空载输出为2.00V的前提下，再加上1KΩ的扰动负载。

分别右旋调2圈、4圈、8圈后依次测试，填表。

注意：

加1KΩ负载前必须保证此时的电压是2.00V。

（4）正确判断并实现反馈！

（课堂提问）再闭环，即反馈端电阻100KΩ接系统输出。

（5）先按表格调好可变电阻47KΩ的圈数，再调给定电位器RP2，在确保空载输出为2.00V的前提下，再加上1KΩ的扰动负载，分别右旋调2圈、4圈、8圈依次测试，填表

要注意在可变电阻为8圈时数字表的现象。

并用理论证明。

（6）将比例环节换成积分调节器：

即第二运放的10KΩ改为100KΩ；47KΩ可变电阻改为10μF电容，调电位器RP2，确保空载输出为2.00V时再加载，测输出电压值。

表格：

开环

空载

加1KΩ负载

可调电阻

开环增益

1圈

（Kp=2.4）

2圈

（Kp=4.8）

4圈

（Kp=9.6）

8圈

（Kp=19.2）

输出电压

2.00V

1.00

1.00

1.00

1.00

闭环

加1KΩ负载

可调电阻

开环增益

1圈

（Kp=2.4）

2圈

（Kp=4.8）

4圈

（Kp=9.6）

8圈

（Kp=19.2）

输出电压

2.00V

1.54

1.72

1.85

振荡

稳态误差e

0.87

1.32

0.71

0.38

A

-2.86

-2.90

-2.42

-2.20

计算稳态误差e

—

1.31

0.72

0.38

计算值及测量值之间的误差

—

-0.75%

-1.37%

-2.56%

表格中，计算稳态误差e的公式为：

可见，计算出的稳态误差值e与测量出的e值误差较小，属于正常情况。

（6）输出电压值U=1.98V。

六、报告要求：

（1）用文字叙说正确实现闭环负反馈的方法。

答：

实现闭环负反馈，就是让输入和扰动下输出的变化量相互抵消，达到稳定输出的目的。

实现反馈有如下四种方案：

1.加减

2.正电压

3.增电压（变化量）

4.先闭环考察误差e，然后再作调整

对于反馈系统，都是按照偏差控制的系统，偏差就是指输入信号与反馈信号之差，因此，正确的方案是增电压方法，就是考虑变化量的关系的方法。

增电压的方法，是将电压的变化量作为参考量。

通过输入和输出的变化量的关系，来判断反馈的方法，这个方法可以确保实现负反馈，即实现了通过反馈和输入偏差的抵消达到稳定输出的目的。

（2）说明实验步骤

（1）至（6）的意义。

答：

步骤

（1）中将比较器端100KΩ电阻接地，是为了实现开环控制。

电位器左旋到底，再右旋一圈，是为了调节第二个比例放大器的放大倍数。

步骤（3）是在开环控制的条件下，测量空载输出为2V时，加负载时的电压输出值。

与闭环控制条件下的测量值进行比较，说明开环与闭环控制的差异。

同时也为了说明在开环控制的条件下，Kp变化对输出量没有影响。

步骤（5）是在闭环控制的条件下，测量空载输出为2V时，加负载时的电压输出值，与开环控制进行比较。

同时也为了说明在闭环控制的条件下，Kp变化对输出量的影响 

步骤（6）是为了说明将第二个比例环节换成积分环节，使输出更稳定。

（3）画出本实验自动控制系统的各个组成部分，并指出对应元件。

被控对象：

调节环节：

当换成积分调节器时，调节环节是10μF的电容。

扰动：

扰动是负载RL

反馈：

由于本系统中全部是电信号，因此没有用到传感器，反馈是一根导线

（4）你认为本实验最重要的器件是哪个？

意义是什么？

答：

最重要的是比例调节的器件。

在前两个实验中，开环和闭环下的调节部分都是47K的可变电阻，因此在前两个实验中，47K可变电阻是实验中最重要的器件。

在第三个实验中，调节环节变成了积分调节器，因此10μF的电容是最重要的器件。

调节环节在系统中起到了调节增益的作用，通过调节环节的作用，系统的放大倍数在改变。

调节器本身就是控制系统的一个非常重要的环节，如果没有调节器，只有反馈环节，系统将无法达到控制调节的目的，系统在反馈之后主要依赖于调节器对变化量的调节，达到稳定输出的目的，因此调节器这部分是最重要的。

而且，调节器也是控制的主要体现。

（5）写出系统传递函数，用劳斯判据说明可变电阻为8圈时数字表的现象和原因。

答：

首先，对于惯性环节，传递函数的表达式是：

所以，每一个模块的传递函数如下：

比例环节：

惯性环节：

反馈环节：

所以，系统的传递函数：

将上面的各个模块的传递函数代入，化简后得到下面的系统传递函数：

根据劳斯判据，

S30.00095880.345

S20.0337941+5.1K

S10.345-0.0283719（1+5.1K）

S00.345

如果系统稳定，那么第一列都是正数，因此，求出K的范围：

所以，求出R2的取值范围：

满足以上条件时，系统才能够稳定。

当旋转8圈时，

的值超过的稳定的范围，因此系统的传递函数出现了虚轴右半边的极点，因此系统不稳定，但由于运放有饱和电压，因此，输出并不会趋于无穷大，而是在一定的范围内振荡。

（6）比较表格中的实验数据，说明开环与闭环控制效果。

答：

开环控制下，由于不对扰动进行调整，因此控制效果很差，仅仅靠运放稳压调节是不能够达到稳定输出的目的，因此，在空载和负载下输出值有很大的变化。

闭环控制下，系统通过反馈，能够将扰动带来的变化量减小甚至理想情况下消除，达到稳定输出的目的。

通过实验数据，可以看出在闭环反馈情况下系统输出有了明显改善，尤其是在积分调节器的作用下，系统输出稳定性很高。

但闭环控制也有缺陷，就是开环增益受到限制，开环增益不能够无限大，当开环增益超过一定的限度时，就会产生振荡。

（7）用表格数据说明开环增益与稳态误差的关系。

答：

根据表格数据：

输出电压

2.00V

1.55V

1.69V

1.82V

振荡

稳态误差

—

1.32V

0.73V

0.39V

我们可以分析，得到如下结论：

开环增益越大，稳态误差越小，但开环增益达到一定大小后，系统就会产生振荡。

从理论上分析，对于本实验的系统，0型系统，阶跃信号作用下的系统的稳态误差和开环增益的关系如下：

由此可见，对于0型系统，在A为定制的情况下，开环增益越大，阶跃输入作用下的系统稳态误差就越小。

如果要求系统对于阶跃输入作用稳态误差为零，那么就要选用I型以及I型以上的系统。

但是，对于系统本身来讲，开环增益过高，可能导致系统内部的不稳定，比如运放饱和等，在系统内部已经不稳定，闭环反馈也无法达到稳定。

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