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认识实习报告

本科生实习报告

二O二O年七月

实习记录

周次

实习内容记录

病事假

记录

第

一

周

周一

动员会。

专业讲座，了解机械电子专业的大纲，了解实习内容及目的，了解专业方向相关知识体系

周二

线上参观骊山校区各机电实验室，了解各种机电设备，了解各设备的电机种类及驱动方式，检测传感器种类及其工作原理，控制器类型及应用场合

周三

线上参观雁塔校区各机电实验室，了解传感检测相关设备，了解各设备的功能应用场合，包含哪些传感检测器件组成及工作原理。

周四

线上直播参观临潼煤矿主体实验室，了解煤矿主体实验室主要机电设备，了解各传感器种类及作用，分析其工作原理

周五

撰写实习报告

第

二

周

周一

机械电子、智能检测与控制方面的校内专家讲座，学院组织安排机电方面的专题讲座，了解专业的前沿动态。

周二

机械电子、智能检测与控制方面的校内专家讲座，校、内外专家讲解智能检测与控制方面的2场报告会，了解与专业相关知识在现场实际的应用情况。

周三

机械电子、智能检测与控制方面的校外专家讲座，校、内外专家讲解智能检测与控制方面的报告会，了解与专业相关知识在现场实际的应用情况。

周四

机械电子、智能检测与控制方面的校内专家讲座，校、内外专家讲解智能检测与控制方面的2场报告会，了解与专业相关知识在现场实际的应用情况。

周五

学生总结报告会，每组学生做1份PPT（10min），展示实习所学内容，阐述对本专业的认识，总结实习心得。

实习报告撰写要求

1实习报告需写明实习目的、实习时间、实习地点。

2实习报告需对实习场地介绍，如：

实习场地，主要设备等信息介绍。

3实习报告需着重介绍实习生本人在实习中参观了地方，有哪些机电设备，设备的应用场合；其包含有哪些电子器件、传感器及其工作原理；总结相关设备、电子器件与之后相关课程的联系，并对相关行业的认识及展望。

4实习报告需叙述实习生在实习中的收获和深刻体会。

5实习报告正文不少于20页。

6实习最后一周的最后一天，实习生统一提交实习报告，报告不得有类同。

实习报告

一、实习时间：

2020年7月

二、实习地点：

西安科技大学骊山校区，西安科技大学雁塔校区

三、实习目的及要求：

3.1实习目的

（1）认识实习是教学计划的重要部分，初步了解机械电子专业，扩大知识面、认清专业发展方向。

它是培养学生的实践等解决实际问题的第二课堂，它是专业知识培养的摇篮，也是对机械电子专业的直接认识与认知。

实习中应该深入实际，认真观察，获取直接经验知识，巩固所学基本理论，保质保量的完成指导老师所布置任务。

将所学的理论知识与实践结合起来，培养勇于探索的创新精神，严肃认真的学习态度，为以后专业实习和走上工作岗位打下坚实的基础。

学习专业技术人员的勤劳刻苦的优秀品质和敬业奉献的良好作风，培养实践能力和创新能力，开拓视野，培养生产实际中研究、观察、分析、解决问题的能力。

认识实习是工科学生的一门必修课，通过认知实习，要对机械电子专业建立感性认识，并进一步了解本专业的学习实践环节。

通过接触实际生产过程，一方面，达到对所学专业的性质、内容及其在工程技术领域中的地位有一定的认识，为了解和巩固专业思想创造条件，在实践中了解专业、熟悉专业、热爱专业。

另一方面，巩固和加深理解在课堂所学的理论知识，让自己的理论知识更加扎实，专业技能更加过硬,更加善于理论联系实际，为进一步学习技术基础和专业课程奠定基础。

3.2实习要求

（1）实习期间，遵守公司各项规章制度，有严格的时间观念，不得迟到、早退、旷实习等，如因特殊原因不能按时到达或不能去实习应向班长或带队老师请假。

（2）实习期间应该注意自己的着装，不能穿背心、短裤和拖鞋，以免实习过程中机器运转造成对人身的伤害。

（3）实习期间一定要听从带队老师的指挥，不要擅自离队，更不要随意触碰机器的按钮或开关。

服从专业老师的安排，每天都认真总结实习工作所遇到的问题和收获体会，及时撰写实习笔记。

（4）校内外实习期间注重理论与实践相结合，善于发现问题，虚心向有经验的老师或同学请教，积极主动完成相关实习任务，与各部门人员和谐相处。

四、实习内容：

本次认识实习我有幸去了西安科技大学骊山校区参观了机械工程学院机械电子实验室，西安科技大学雁塔校区实验室以及骊山校区煤矿主体实验室，此次实习使我对机械电子工程专业有了初步认识。

我了解了很多和机械电子工程相关的实验设备，不久的将来，我们就要进入这些实验室，利用这些仪器设备，验证自己所学知识，现在提前了解这些设备，可以为将来的学习奠定基础，让我们对自己未来的学习有一个清楚的认识，方便我们规划自己学习的计划，可以说，这三天的参观，具有抛砖引玉的重要作用。

4.1西安科技大学骊山校区

4.1.1参观内容

在西安科技大学骊山校区，我们参观了骊山校区机械工程学院的406、407、408、409等实验室，观看了机电传动控制测试实验台、旋转机构测控与故障诊断实验台、模块化机电传动与控制实验台、控制理论实验箱、球感控制系统、单片机控制实验箱、两轴（三轴）联动控制数控平台等设备的操作演示。

图1FD026机电传动控制综合实验台

图2单片机实验箱

4.1.2机电传动控制测试实验台

（1）产品规格及特点：

机电传动控制测试实验台可以实现不同驱动系统、传动系统，传感检测系统等组成。

其中驱动系统包含有直流电机，交流电机，步进电机。

传感检测系统包含霍尔传感器，红外传感器等传感器。

驱动系统中，直流电机工作原理：

把电枢线圈中感应的交变电动势，靠换向器配合电刷的换向作用，使之从电刷端引出时变为直流电动势的原理。

感应电动势的方向按右手定则确定（磁感线指向手心，大拇指指向导体运动方向，其他四指的指向就是导体中感应电动势的方向）。

导体受力的方向用左手定则确定。

这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。

如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。

交流电机工作原理：

交流电动机由定子和转子组成，交流电动机分为同步交流电动机和感应电动机两种。

两种电机均为定子侧绕组通入交流电产生旋转磁场，但同步交流电动机的转子绕组通常需要激磁机需要供给直流电（激磁电流）；而感应电动机则转子绕组则无需通入电流。

传感检测系统中，霍尔传感器工作原理：

固体材料中的载流子在外加磁场中运动时，因为受到洛仑兹力的作用而使轨迹发生偏移，并在材料两侧产生电荷积累，形成垂直于电流方向的电场，最终使载流子受到的洛仑兹力与电场斥力相平衡，从而在两侧建立起一个稳定的电势差即霍尔电压。

（2）平台主要参数

表1FD026机电传动控制综合实验台技术参数

名称

参数

外形尺寸（长X宽X高）

1500*1000*1900mm

交流伺服单元

750W伺服电机及驱动器

三相异步电机

120W/380V/1200转

直流无刷电机功率

主轴转速

系统分辨率

X/Y/Z轴行程范围

重复定位精度

工作台T型槽尺寸

工作台T型槽个数

350W

100-2500转/分钟

0.00125mm

210/95/200mm

0.02mm

12mm

3

4.1.3单片机实验箱

单片机硬件：

（1）开发系统组成：

单片机仿真接口（仿真器外接），用户CPU（AT89S52），系统控制芯片（1032），64K程序存储器（w27c512），64K数据存储器（61256x2），开放式4*6键盘电路，开放式6位动态数码管显示电路，配有串口或USB通信方式，出厂配置为串口。

（2）输入/输出：

128*64LCD图文电路（或字符式1602LCD），单脉冲发生器，8MH时钟分频，8位开关逻辑电平输入/输出电路，排针∕锁紧孔转接口、16*16LED点阵电路，音频功放，0～5V可调模拟量，PWM电路、射极跟随器，ISP在线下载接口，打印口，用户串行接口。

（3）常用接口芯片：

RS232/485、74LS273、74LS244、8279、0832、0809、8253、8250、8251、8255、等；

（4）控制对象：

喇叭、温度18B20、IC卡读写、蜂鸣器、小型直流电机、步进电机、压力传感器、继电器等；

（5）扩展单元接口：

提供总线接口，可自行扩展设计或选配我公司各种扩展模块。

（6）可选配逻辑分析仪；

单片机软件：

系统配置2000/xp等操作平台的单片机仿真调试软件，支持汇编、C51语言编译、调试；单片机在线下载软件等。

单片机电源：

系统内置高性能直流稳压电源。

单片机机箱：

系统配置轻便铝合金箱子作为实验箱。

4.1.4思考

1.可编程控制核心：

一般来说可以从三个角度对可编程序控制器进行分类。

（1）按控制规模分类。

可编程序控制器可以分为大型机、中型机和小型机。

（2）按控制性能分类。

可编程序控制器可以分为高档机、中档机和低档机。

（3）按结构去划分。

可编程序控制器可以分为整体式、组合式和叠装式。

整体式结构的可编程序控制器把电源、CPU、存储器、I/O系统都集成在一个单元内，该单元叫做作基本单元。

一个基本单元就是一台完整的PLC。

控制点数不符合需要时，可再接扩展单元。

整体式结构的特点是非常紧凑、体积小、成本低、安装方便。

组合式结构的可编程序控制器，是把PLC系统的各个组成部分按功能分成若干个模块，如CPU模块、输入模块、输出模块、电源模块等等。

其中各模块功能比较单一，模块的种类却日趋丰富。

比如，一些可编程序控制器，除了一些基本的I/O模块外，还有一些特殊功能模块，像温度检测模块、位置检测模块、PID控制模块、通讯模块等等。

组合式结构的PLC特点是CPU、输入、输出均为独立的模块。

模块尺寸统一、安装整齐、I/O点选型自由、安装调试、扩展、维修方便。

西门子plc叠装式结构集整体式结构的紧凑、体积小、安装方便和组合式结构的I/O点搭配灵话、安装整齐的优点于一身。

它也是由各个单元的组合构成。

其特点是CPU自成独立的基本单元（由CPU和一定的I/O点组成），其它I/O模块为扩展单元。

在安装时不用基板，仅用电缆进行单元间的连接，各个单元可以一个个地叠装。

使系统达到配置灵活、体积小巧。

（2）3D打印：

3D打印（3DP）即快速成型技术的一种，它是一种以数字模型文件为基础，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。

3D打印通常是采用数字技术材料打印机来实现的。

常在模具制造、工业设计等领域被用于制造模型，后逐渐用于一些产品的直接制造，已经有使用这种技术打印而成的零部件。

该技术在珠宝、鞋类、工业设计、建筑、工程和施工（AEC）、汽车，航空航天、牙科和医疗产业、教育、地理信息系统、土木工程、枪支以及其他领域都有所应用。

日常生活中使用的普通打印机可以打印电脑设计的平面物品，而所谓的3D打印机与普通打印机工作原理基本相同，只是打印材料有些不同，普通打印机的打印材料是墨水和纸张，而3D打印机内装有金属、陶瓷、塑料、砂等不同的“打印材料”，是实实在在的原材料，打印机与电脑连接后，通过电脑控制可以把“打印材料”一层层叠加起来，最终把计算机上的蓝图变成实物。

通俗地说，3D打印机是可以“打印”出真实的3D物体的一种设备，比如打印一个机器人、打印玩具车，打印各种模型，甚至是食物等等。

之所以通俗地称其为“打印机”是参照了普通打印机的技术原理，因为分层加工的过程与喷墨打印十分相似。

这项打印技术称为3D立体打印技术。

3D打印存在着许多不同的技术。

它们的不同之处在于以可用的材料的方式，并以不同层构建创建部件。

3D打印常用材料有尼龙玻纤、耐用性尼龙材料、石膏材料、铝材料、钛合金、不锈钢、镀银、镀金、橡胶类材料。

4.1.5小节

今天的认知实习我们参观了骊山校区的机电实验室，实验室里的设备非常齐全，我们即将学习到的机电方面的专业课也离不开对这些实验仪器的运用。

实验室里不仅有机电专业所必备的仪器，还有许多当下的高科技实验室，如：

3D打印、PPCNC、虚拟仿真实验室等。

我了解了很多和机械电子工程相关的实验设备，不久的将来，我们就要进入这些实验室，利用这些仪器设备，验证自己所学知识，现在提前了解这些设备，可以为将来的学习奠定基础，让我们对自己未来的学习有一个清楚的认识，方便我们规划自己学习的计划，可以说，这三天的参观，具有抛砖引玉的重要作用。

4.2西安科技大学雁塔校区实验室

4.2.1西安科技大学雁塔校区实验室简介

西安科技大学雁塔校区实验室，包括10-306，307等实验室，包括煤矿巡检机器人、悬臂式掘进机、超声检测平台、声光复合检测、煤矿救援机器人、六自由度机械臂、柔索机器人、转子不平衡故障检测平台、机械动力传输故障检测平台、油液分析平台、可视化实验平台等设备。

图3EBZ75悬臂式掘进机

图4CUMT-1煤矿救援机器人

图5六自由度机械臂

4.2.2主要煤矿机电产品简介

（1）煤矿机电产品主要包含有悬臂式掘进机、煤矿救援器人、六自由度机械臂等平台。

悬臂式掘进机：

EBZ75掘进机是集连续切割、装载运输和行走于一体的综合掘进设备，该机适用于煤岩硬度≤5的煤巷或半煤岩巷以及软岩的巷道掘进，截割岩石抗压强度可达50MPa。

该机采用了电气和液压混合传动方式，操作简便、可靠，运转平稳。

机器配有内外喷雾，可有效地抑制截割产生的粉尘，改善工作环境。

EBZ75掘进机型号意义

型号：

EBZ75掘进机；

E——掘进机；

B——悬臂式；

Z——截割头布置方式：

纵轴；

75——主参数:

切割机构功率容量kW

EBZ75掘进机特点

EBZ75掘进机的主要特点是：

结构紧凑、机身矮、重心低、操作方便、工作平稳。

切割头采用电机驱动过载能力强。

所有部件合理设计成小部件组合，便于井下运输和安装。

有内喷雾，防尘效果好。

液压系统简单，便于维护。

电控系统

EBZ75掘进机采用隔爆及本质安全型开关箱和本质安全型操作箱，体积小、重量轻、操作灵活、安全可靠；主要控制器安装在一个封闭的壳体内，有效屏蔽电磁干扰；液晶屏幕工况显示，操作界面菜单式，参数设置灵活安全；具有过压、zmjt05电机过载、缺相、短路、超温、漏电闭锁等功能。

液压系统

EBZ75型掘进机液压系统采用恒功率、压力切断、负载敏感控制，主要液压元件均采用国际知名品牌。

切割头切割头采用仿真技术进行优化，布置合理，破岩能力强。

喷雾系统

EBZ75型掘进机喷雾系统具有内外喷雾，内喷雾为齿后喷雾，强化外喷雾，外喷雾形式设计合理，内喷雾具有漏水检测功能。

运输机

运输机采用平直结构，与铲板搭接顺畅，运输通畅。

行走机构

行走驱动系统采用国际先进技术的马达和减速机的高度集成，输出扭矩大，适应大倾角作业。

如果运输中重量或总高有限制，可拆解运输。

表1EBZ75悬臂式掘进机规格参数表

名称

参数

外形尺寸（长X宽X高）

8.04x1.7x1.54m

切割硬度

≤50MPa

总功率

130kw

生产能力

最大掘进高度

最大定位掘进宽度

转速

60m3/min

3.5m

5.2m

50.2r/min

煤矿救援器人：

我国第1台用于煤矿救援的CUMT-1型矿井搜救机器人，该机器人装备有低照度摄像机、气体传感器和温度计等设备。

能够探测灾害环境，实时传回灾区的瓦斯、CO、粉尘浓度和温度以及高分辨率的现场图像等信息；具有双向语音对讲功能，能够使救灾指挥人员与受害者进行快速联络，指挥受伤人员选择最佳的逃生路线；具有无线网络通讯功能；同时还携带有食品、水、药品、救护工具等救助物资，使受害者能够积极开展自救。

六自由度机械臂：

通常把机械手臂的传送机构机的运动称为自由度。

人从手指到肩部共有27个自由度，如果把机械手臂也做成这样多的自由度是很困难的，也是不必要的。

从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送机构最多也设置成6个自由度。

常用的机械手传送机构的自由度很多还是少于6个自由度的，一般的专用机械手臂只有2-4个自由度，通用的机械手臂则多数为3-6个自由度。

常见的六轴关节的机械臂，是通过六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。

六轴工业机器人一般有六个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴）,下臂（L轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。

六个关节合成实现末端的六自由度动作。

六轴机械臂的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机械臂的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。

大正百恒智能多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：

双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手。

多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。

机械手由6个伺服电机组成，实现机械手六自由度运动。

机械手采用主从控制方式，以AT89S52单片机作为系统控制核心，基于软件模拟串行通信程序，实现AT89S52串行通信，使其同时与显示终端、PSC伺服控制器进行串行通信，同步的、连续的、精确的控制伺服的转动，以实现精确定位、连续动作。

机械手采用主从控制方式，以AT89S52为主控制器，PSC伺服控制器为从控制器。

实验教学平台控制系统由主控制器、伺服电机控制器PSC、FYD12864-0402B液晶显示模块、红外传感器及6个伺服电机等部分组成。

4.2.3思考

工业机器人的资料：

工业机器人最显著的特点有以下几个：

（1）可编程。

生产自动化的进一步发展是柔性启动化。

工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

（2）拟人化。

工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。

此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。

传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

（3）通用性。

除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。

比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

（4）工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。

第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。

当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。

对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。

美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。

（1）技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

（2）技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。

（3）应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。

（4）技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。

组成结构

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

1、移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

2、点焊机器人，焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

3、弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。

在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

4、激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。

本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。

5、真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。

真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。

6、洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。

随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

4.2.4小节

今天的参观我们来到了雁塔校区的实验室，雁塔校区的实验室相较与骊山校区的仪器种类更加丰富且复杂。

实验室里有着许多按照一定比例缩小的机器，如悬臂式掘进机、液压采煤机等，一些设备还可以通过虚拟现实技术身临其境的看到机器设备在工作时的状态，以帮助我们更好的理解机器的工作原理。

我了解了很多和机械电子工程相关的实验设备，不久的将来，我们就要进入这些实验室，利用这些仪器设备，验证自己所学知识，现在提前了解这些设备，可以为将来的学习奠定基础。

4.3西安科技大学骊山校区煤矿主体实验室

4.3.1西安科技大学骊山校区煤矿主体实验室简介

西安科技大学骊山校区煤矿主体实验室，包括炮采巷道、综合机械化掘进巷道、掘锚一体巷道和综合机械化采煤工作面。

其中，综采工作面主要设备包括：

双滚筒采煤机，可弯曲刮板输送机，液压支架，转载机，可伸缩皮带运输机，乳化泵站以及供电设备。

图6综采工作面设备布置图

图7双滚筒采煤机

图8可弯曲刮板输送机

图9液压支架

图10转载机

图11可伸缩皮带运输机

图12乳化泵站

图13供电设备（KBSG9矿用隔爆型干式变压器）

图14供电设备（组合开关）

4.3.2思考

综采工作面三机（采煤机、液压支架、刮板机）的运动原理：

采煤机的工作原理：

该机靠4个滑