详解PELCO-PD协议(软件编程篇).doc
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监控行业通信协议应用最广的协议就是美国PELCO-P,PELCO-D协议，可以说国内大部分控制设备，包括嵌入式录像机，监控视频采集卡软件，各种控制键盘，PC机调试研究均有此协议。
其中通过各个行家又繁衍出各种版本。
此文讲解“正宗”的美国PELCO-P\D协议，最后也讲解一下最新版本及其他厂家的协议。
一、PELCO协议介绍
1、PELCO协议据本人了解，有PELCO-P\D两种协议。
其中PELCO控制键盘与PELCO矩阵通信协议不在此文范围。
这里只讲PELCO主控与终端解码器通信协议。
2、PELCO主控与前端解码器是通过RS422\RS485通信格式传输，注意：
以前不少菜鸟问我的设备是用RS485协议，这就是笑话了。
协议是指通信的内容，主控与接收约好的数据传输，类似合同，甲乙两方按约定的事项来办事。
3、除PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口，RS485接口是半双工通信模式，即发送端发过去的控制命令，只管发出去，不管你收不收得到，有的厂家连续发，有的间隔发，总类很多。
停止命令往往发1、2条。
如PELCO\PANASONIC、三星等大厂做的通信接口，主控发出去命令，接收端收到命令返回SCK命令给主控，叫回答命令，告知发送端我已收到命令，不用再发了，这就是RS422通信模式的一种用途。
4、PELCO协议内容包括云台控制命令，摄像机控制命令，辅助控制命令。
预置位设置和调用命令。
注意：
网上PELC协议版本众多，建议看家选择英文版本，中文版本很多错误。
其中英文版本最后的例子有错，后面我会纠正！
下面逐一介绍：
二、PELCO协议内容介绍
1、先讲PELCO-P协议：
Byte
Value
Function
字节1
$A0
STX（starttransmission）
字节2
$00to$1F
Address
字节3
Databyte1
（seebelow）
字节4
Databyte2
（seebelow）
字节5
Databyte3
（seebelow）
字节6
Databyte4
（seebelow）
字节7
$AF
ETX（endtransmission）
字节8
$00-$FF
CheckSum
看上表：
P协议一共8个字节，头字节是A0，第2个字节是地址00-31（一共32个地址），32个地址现在大系统已经不够用了，所以我们要更改它，可以改成00-63个地址，00-127个地址。
地址在软件里随便增加的。
这里还注意一个地址是0开始，这也是为什么我们常说P协议地址主控要减1。
有的技术人写的软件老老实实的按照PELCO-P文档的软件来定义，应当自己灵活一下，把地址码改到从1开始不就行了吗？
这样就不会在将来客户使用过程要加1或减1这么麻烦。
上表第3个字-第6个字节是：
看下表：
Bitnumber
7
6
5
4
3
2
1
0
字节3
0
CameraOn
AutoscanOn
Cameraon/off
IrisClose
IrisOpen
FocusNear
FocusFar
字节4
0
ZoomWide
ZoomTele
TiltDown
TiltUp
PanLeft
PanRight
0（forpan/tilt）
字节5
PanSpeed$00to$3Fand$40forTurbo
字节6
TiltSpeed$00to$3F
通过上表可知：
P协议内第3和第4个字节是摄像机协议和云台控制命令，第5和第6个字节是云台水平速度和垂直速度命令。
看上表，第3个字节内的第6位是摄像机电源开，5位：
可以定义云台自动扫描，4位：
摄像机屏蔽开与关；3位：
光圈关；2位：
光圈开；1位：
聚焦近焦；0位：
聚焦远焦。
举例：
打开光圈，那么此字节应当是04H十六进制，二进制就是00000100b。
P协议第4字节云台命令和变倍命令，看滴4字节data2里的8位都有：
7位是0无意义；6位是变倍广角；5位：
变倍远焦；4位：
云台向下；3位：
云台向上;2位：
云台向左；1位：
云台向右；0：
可能是无意义。
这里没有明显云台自动命令，所以最早PELCO老大是不做云台自动转的命令在协议里。
之后国内厂家为了自动，就用调用多少号预置位命令去实现自动协议。
各个厂家的调用预置位或者是设置预置位号命令不同，这就是造成了今天各个厂家的云台解码器设置方法不一样。
这里很令工程商和菜鸟恼火！
有时候工程商操作的时候发现云台怎么是左右反了的？
这就是软件不匹配造成。
A厂家技术人喜欢这样定义右命令，B厂家技术人喜欢那样定义。
这就是协议之间的混乱，不严格按照PELCO老大的协议命令。
自己定义的命令使用者调试异常只能找厂家解决。
讲上面的第5个字节：
第5个字节是用在变速球机才有用的命令。
PELCO老大把水平速度定义成00-63个级，一共64级够用了。
第6个字节是垂直速度，和水平速度一样也是64个速度级。
这里讲速度级，问各位使用者，控制高速球的时候，您能感觉出高速球在以64个速度在不同变化吗？
不能！
控制高速球转动无非是用控制键盘的摇杆或者是点鼠标，点鼠标那个就不说了，麻烦的要死！
按遥控器？
海康的导航键要按的频率快，云台才转的快一些，但里面也只有几个速度级而已。
讲控制键盘控制高速球，大家知道，控制键盘的摇杆3维的里面是3个电位器，左右1个，上下1个，旋转1个控制变倍。
控制键盘摇杆内电位器由于精度问题，在键盘软件里一般是做6-12个速度级来控制高速球。
高速球软件里也要做6-12个速度表。
这样我感觉是最理想，当键盘摇杆出现偏移量，键盘发码给高速球。
可想一下，键盘摇杆向右45°就到头了。
说这么多，64个速度级是没有用的，但是在高速球内，开发者最好都做进去，因为你不知键盘发过来的是哪个速度。
也可以用判断法，把64分成6-12个范围来接收控制。
我强烈建议使用者，购买监控设备，控制端和前端最好使用1个厂家的设备。
这样能省很多事情。
再回到第一个表看P协议的第7个字节是AFH，这个是结束字节标志。
第8个字节是校验字节。
最后再讲校验。
下面讲PELCO协议特殊命令：
看表格：
常用的命令我用红色表示。
第3字节 第4字节 第5字节 第6字节
Command
Databyte1
Databyte2
Databyte3
Databyte4
SetPresetXX
00
03 常用
00
01toFF
ClearPresetXX
00
05 常用
00
01toFF
GoToPresetXX
00
07 常用
00
01toFF
Flip（rotate180o）
00
07 常用
00
21
ZeroPanPosition
00
07 常用
00
22
SetAuxXX
00
09 常用
00
01to08
ClearAuxXX
00
0B 常用
00
01to08
RemoteReset
00
0F 不常用
00
00
ZoneStart
00
11 不常用
00
01to08
ZoneEnd
00
13 不常用
00
01to08
Writechartoscreen
00
15 不常用
0to28
0to7F
ClearScreen
00
17 不常用
00
00
AlarmAck
00
19 不常用
00
01to08
ZoneScanOn
00
1B 不常用
00
00
ZoneScanOff
00
1D 不常用
00
00
PatternStart
00
1F 不常用
00
00
PatternStop
00
21 不常用
00
00
RunPattern
00
23 不常用
00
00
ZoomLensSpeed
00
25 不常用
00
00to03
FocusLensSpeed
00
27 不常用
00
00to03
上表主要用到的是预置位设置与调用和清除，在高速球里还有flip自动翻转，还有控制室外解码器的雨刷开关AUX命令打开与关闭。
第4字节设置预置位是03H，调用预置位是07H，清除预置位是05H。
打开雨刷继电器是09H，关闭雨刷是0BH。
上面第6字节是预置位的设置和调用范围可以是01-255个。
自己也可以定义1024个或者64个。
后面有范围的数字都可以自己定义。
但是第4字节不要自己定义，否则会乱的。
特殊命令，存在第4个字节里：
PresetNumber
Function
99
BeginAuto-scan 启动云台自动扫描
98
BeginFrameScan 摄像机帧扫描不常用
97
BeginRandomScan 不常用
96
StopScan 停止所有功能
95
EnterMenuMode 打开摄像机和球机菜单
94
RemoteReset 云台或摄像机复位
93
SetRightLimitStop设置右限位
92
SetLeftLimitStop 设置左限位
34
Home（returnto0panposition） 归零自检
33
Flip 自动翻转
这些命令可以自己定义，但在解码器球机说明书里要有详细的说明，否则操作者也不会用的。
有的控制设备只有1-64号预置位就无法实现上述命令，所有有些厂家做在64范围内就是这个原因，一般是做兼容。
三、举例说明PELCO-P协议各个命令字节帧
1、1帧也叫1串命令，指主控设备发出1串命令叫1帧，包含8个字节。
波特率是1200-9600bit/s
例子如下：
PEOCO-P 协议
地址1号：
雨刷命令
AUX1-ON:
A00100090001AF06 OFF：
A001000B0001AF04
AUX2-ON：
A00100090002AF05 OFF：
A001000B0002AF07
AUX3-ON:
A00100090003AF04 OFF：
A001000B0003AF06
AUX4-ON:
A00100090004AF03 OFF：
A001000B0004AF01
11号地址：
地址是0B
AUX1-ON：
A00B00090001AF0C OFF：
A00B000B0001AF0E
摄像机命令，地址1号：
close:
A00108000000AF06 停止：
A00100000000AF0E
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