台达位置与扭矩模式伺服电机文档一类特选.docx

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台达位置与扭矩模式伺服电机文档一类特选

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档

一．扭矩模式

1.说明：

此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。

2.接线：

将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接

3.参数设定：

P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。

P1-01：

03，将电机设定为转矩模式

P1-02：

01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快

P1-07：

500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击

P1-09=设定电机最高转速

P2-12：

00，将TCM0设定为0

P2-13：

00，将TCM1设定为0

P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。

详情见数据手册144页6.4.1

P2-14:

14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速

P1-41：

200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩

P2-10：

01，启动电机

当此时电机不转时，重启伺服器即可。

（建议重启）

要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。

二．位置模式

1.说明：

当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。

2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。

其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。

35引脚与17引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。

在位置模式下将伺服电机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转动。

其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1