对图片的卡尔曼滤波matlab程序.txt

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clc;

closeall;

mine=imread（'E:

\matlabprogram\DSP\С��.jpg'）;%��ȡͼ��

show_size=size（mine）%��ʾͼ��ߴ�

figure

（1）;

imshow（mine）;%��ʾ����ͼ��

mine_noise=imnoise（mine,'gaussian',0,0.02）;%�Ը���ͼ��Ӹ�˹������

figure

（2）;

subplot（2,1,1）;

imshow（mine_noise）;%��ʾ����ͼ��

title（'�����'）;

[r1,c1,m]=size（mine_noise）

imwrite（mine_noise,'С��_2.jpg','jpg'）;%д����ͼ�񣬱����ͼ���ļ�С��_2.jpg

mine_noise=double（mine_noise）/255;%uintת����double����

P=3;%����������Э�����ʼֵ

Q=0.25;%���̰���Э����

R=0.25;%�۲����Э����

A=1;%ϵͳ����

H=1;%�۲����

X=mine_noise（1,:

:

）;%��ȡ����ͼ���һ��

mine_alter=zeros（r1,c1,m）;

mine_alter（1,:

:

）=X;

forK=2:

r1;

X=A*X;%X（k|k-1）=AX（k-1|k-1）+BU（k）

P=A*P*A'+Q;%P（k|k-1）=AP（k-1|k-1）A��+Q

Kg=P*H'/（H*P*H'+R）;%Kg（k）=P（k|k-1）H��/（HP（k|k-1）H��+R）

X=X+Kg*（mine_noise（K-1,:

:

）-H*X）;%X（k|k）=X（k|k-1）+Kg（k）（Z（k）-HX（k|k-1））

P=（1-Kg*H）*P;%P（k|k）=��I-Kg（k）H��P（k|k-1）

mine_alter（K,:

:

）=X;%��������ֵ

end

%mine_alter=im2uint8（mine_alter）;

subplot（2,1,2）;

imshow（mine_alter）;title（'�������˲���'）;