广州控制器和pc机通信协议解析.docx

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广州控制器和pc机通信协议解析

控制器和PC机通信协议

南京XXX电子技术有限公司

2014年11月20日

目录

1通信方式4

1.1串口通信4

2帧数据格式4

2.1起始符号5

2.2帧类型5

2.3数据5

2.4校验码5

2.5结束符号6

3设备状态（接收帧）6

3.1帧数据6

3.2数据Data格式6

3.3信息说明6

3.4检验码7

4障碍实时数据（接收帧）7

4.1帧数据8

4.2数据Data格式8

4.3信息说明8

4.4检验码10

5设置返回状态（接收帧）10

5.1帧数据10

5.2数据Data格式10

5.3信息说明11

5.4检验码11

6产品设置（发送帧）11

6.1帧数据12

6.2数据Data格式12

6.3信息说明12

6.4检验码12

7接收帧规律13

1通信方式

本产品的通信方式为串口通信。

1.1串口通信

波特率为115200。

2帧数据格式

起始符号

帧类型

数据Data

校验码

结束符号

1byte

3byte

19byte

2byte

1byte

所有数据帧都为26byte长的字符串。

2.1起始符号

所有帧数据的起始符号为“&”。

2.2帧类型

目前接收帧帧类型分两个，一是帧类型为“100”的设备状态，二是帧类型为“200”的障碍实时数据。

发送帧帧类型为一种，帧类型为“333”的产品设置。

2.3数据

不同帧类型的数据格式不同。

2.4校验码

校验码为数据Data中各个格式的和取16进制低2个字节的对应的字符串。

2.5结束符号

所有帧数据的结束符号都为“|”；

3设备状态（接收帧）

3.1帧数据

起始符号

帧类型

数据Data

校验码

结束符号

“&”

“100”

19byte

2byte

“|”

3.2数据Data格式

数据Data

4~5

6~8

9~11

12

13

14~22

低功率模式

雷达角度

雷达范围长度

雷达工作状态

控制器工作状态

未用，默认0

3.3信息说明

●低功率模式

1：

低功率模式

0：

正常模式

●雷达角度

数据为雷达角度的16进制；

●雷达范围长度

数据为雷达范围长度的16进制；

●雷达工作状态

0：

雷达工作不正常

1:

雷达工作正常

●控制器工作状态

0：

控制器工作不正常

1:

控制器工作正常

3.4检验码

例：

数据Data

4~5

6~8

9~11

12

13

14~22

“00”

“007”

“0C8”

“1”

“1”

“000000000”

校验码=0+7+0xc8+1+1+0=209=0xd1

所以校验码为“d1”

4障碍实时数据（接收帧）

4.1帧数据

起始符号

帧类型

数据Data

校验码

结束符号

“&”

“200”

19byte

2byte

“|”

4.2数据Data格式

数据Data

4~5

6~8

9~11

12

13

14

15

16

17~19

20~22

对象ID

纵向位移

侧向

位移

动态

特性

物体

测量

状态

长度

宽度

物体存在概率

纵向

速度

未用，

默认0

4.3信息说明

●对象ID

范围：

1~28（十六进制，对应十进制为1~40）；

数据为对象ID的16进制；

●纵向位移

纵向位移的最终值等于6~8byte字符串相应的16进制数字值乘以0.1；

如为“100”，那纵向位移=0x100*0.1=256*0.1=25.6m

●侧向位移

侧向位移的最终值等于9~11byte字符串相应的16进制数字值乘以0.1减去52；

如为“100”，侧向位移=0x100*0.1-52=256*0.1-52=-24.4m

注：

侧向位移符号为负时，在雷达的右方；符号为正时，在雷达的左方。

●动态特性

1、停止（从未动过）

2、停止（之前动过）

3、移动

4、迎面而来

●物体测量状态

1、新的对象

2、对象不测

3、测量对象

●长度

0：

未知1：

<0.5m2:

<2m3:

<4m

4:

<6m5:

<10m6:

<20m7:

>20m

●宽度

0：

未知1:

<0.5m2:

<1m3:

<2m

4:

<3m5:

<4m6:

<6m7:

>7m

●物体存在概率

0：

无效1：

25%2:

50%3:

75%

4:

90%5:

99%6:

99.9%7:

99.99%

●纵向速度

纵向速度的最终值等于17~19byte字符串相应的16进制数字值乘以0.0625减去128；

如为“800”，侧向位移=0x800*0.1-52=2048*0.0625-128=0m/s

4.4检验码

例：

数据Data

4~5

6~8

9~11

12

13

14

15

16

17~19

20~22

“01”

“010”

“003”

“1”

“3”

“1”

“1”

“7”

“800”

“000”

校验码=1+16+3+1+3+1+1+7+2048+0=2081=0x821

所以校验码为后两位“21”

5产品设置（发送帧）

5.1帧数据

起始符号

帧类型

数据Data

校验码

结束符号

“&”

“333”

19byte

2byte

“|”

5.2数据Data格式

数据Data

4~5

6~8

9~22

雷达角度

雷达距离

未用，默认0

5.3信息说明

●雷达角度

数据为雷达角度的10进制，范围为“00”~“32”（0~32°）；

●雷达距离

数据为雷达距离的10进制，范围为“050”~“200”（50~200m）；

5.4检验码

例：

数据Data

4~5

6~8

9~22

“06”

“100”

“00000000000000”

校验码=6+100+0=106=0x6a

所以校验码为“6a”

6帧规律

首先发送一个“333”对雷达距离、雷达角度做一个设置。

设置后帧先接收一个“100”设备状态，然后接收n个“200”障碍实时数据，这是一个周期，然后再接收“100”和n个“200”，以此类推。

（注n不超过40）