Robocup标准平台组规则书汉语版.docx
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Robocup标准平台组规则书汉语版
RoboCup标准平台组（Nao）规则书
1.环境设置
1.1场地结构
7.4×5.4的地毯
1.2边线
线宽50mm，中心圆外直径1250mm
掷界外球线（没有画出）位于场内，平行于边线，距侧边线400mm,长4m，中线平分此线
1.3场地颜色
地毯颜色绿色最佳，也可以是其他明亮色
线色为白
红队防守黄色球门，蓝队防御天蓝色球门
球门为黄色或天蓝色，球门三角支架和球网为白色
1.4照明设设
根据场地的具体情况，一般屋顶灯即可
1.5球
直径65mm，重55g，见下面网址：
dp/B002LBDA30/ref=sr_1_18?
ie=UTF8\&s=sporting-goods\&qid=
1259775748\&sr=8-18
2机器人
2.1硬件
不允许对机器人做任何硬件上的改动，以下情况除外：
添加举办方提供的腰带
大腿部添加赞助商或球队的黑白色标志，白色标志面积要超过一半
用胶，白色胶带，或是透明胶带固定腕关节
用透明或白色胶带保护各种商标文字
使用备用存储卡替换厂商提供的存储卡
另：
比赛时用的电脑由举办方提供
2.2守门员
只允许守门员在本方禁区内，只允许守门员在禁区内用手或胳膊接触球，守门员标号为1
2.3场上队员
不允许进入己方禁区，标号依次为2,3,4
2.4球队标记
球队标记为官方标准的蓝色和粉红的腰带，以区分彼此
2.5交流
比赛时机器人在无人控制的状态下，只允许场地上的机器人之间和机器人与GameController之间的交流
2.5.1语音交流
机器人之间的语音交流无限制，可以使用麦克风或扬声器
2.5.2无线通讯
只允许机器人内嵌网卡和举办方提供的接入点之间通信，接入点受SSID和WEP保护违反规定者取消参赛资格，所有器人的MAC地址经过注册后才能参赛，其中的两个接入点连接各自运行GameController的PC，另一个接入点在双方练习使用，团队自带网线，参赛者会分配到一个IP地址块，用于计算机和机器人之间的通信，具体信息会在比赛场点公布，参赛方使用上限500Kbps的贷款，包括数据和协议传输。
在使用举办方提供接入点的情况下，允许机器人之间进行任何形式的无线通信，不允许使用ad-hoc模式，不允许IP冲突，不得超过带宽，广播使用的UDP端口范围会受到限制，GameController通过UDP连接机器人，GameController文件包中的RoboCupGameControlData.h声明了消息的类型，对应3.2中机器人的状态，禁止使用远程控制和遥感技术
3比赛过程
3.1比赛结构
比赛分为上半场，中场休息，下半场，每个10min，比赛停止时记时也停止，每场比赛超出10min的时间成为“废时”，中场休息是参赛者可以更换机器人或程序，预赛允许平局，即无点球决胜，在中间赛和决赛平局是要点球决胜，见3.8
在中场休息是双方还要交换场地和球队标记的颜色
3.2机器人状态
机器人有六种不同的状态（见图7），若无线通信可用，状态必须通过GameController设置，机器人要运用代码接受和相应GameController的数据包，还要显示游戏状态，团队颜色和开球状态，如果机器人不能响应GameController和按键控制，就要退出比赛。
初始状态：
启动后即进入该状态，该状态下手动设置球队颜色和开球方，机器人只能处于站立状态不能运动，按下左脚的传感器按键可以切换球队颜色，短按胸部按钮可以将机器人切换到犯规状态
预备状态：
机器人在45s内自行走到规定位置（见3.5），若使用按键模式则无此步骤，机器人可以在预备状态下被裁判分开，并手动放到图8所示的位置
设置状态：
此状态下机器人停止运动并等待开球，若机器人位置不合法，副裁判将会手动把机器人放到图8所示的位置，在比赛开始前允许头部转动但不允许任何形式的移动，若在按键模式下，不存在此步骤，若机器人不能正确响应GameController，则裁判将使机器人在开赛之前一直处于犯规状态
比赛状态：
机器人在此状态下踢球，短按胸部按钮切换机器人到犯规状态
犯规状态：
机器人犯规后进入此状态，此状态下不允许机器人做任何形式的运动，包括头部扭转，短按胸部按钮可以切换到比赛状态
结束状态：
半场结束之后即进入此状态，按键模式下不存在此状态
球队的颜色在整个比赛过程中要一直在左脚LED上显示（红、蓝），右脚上的LED（亮、灭）可以显示该队是否有发球权，在初始，预备和设置状态下都应可见，比赛的当前状态在胸部的LED上显示，各状态与对应颜色如下：
初始状态：
关闭
预备状态：
蓝色
设置状态：
黄色
比赛状态：
绿色
犯规状态：
红色
结束状态：
关闭
3.3进球
当整个球（而非球心）超过球门线边缘时才能得分，进球之后的重新开球采用和开球一样的原则
注意：
若进球前最后的接触是机器人的手或者胳膊（包括无意接触），则进球无效，。
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3.4犯规处罚
见4.2
3.5开球
开球时机器人接受GameController的指挥，经过预备，设定和比赛状态并自主运动到合法位置，若不能正确响应GameController的信号，则需手动放置到指定的开球位置。
在预备状态下机器人应主动走到合法位置，这些位置都在己方半场内部，不允许接触半场线，进攻方的一个球员可以走到中心园内，进攻方的其他队员可以在本半场除罚球区地任意位置，防御方的队员都要在本半场点球标记以后，并且双脚还要在罚球区外，相反，双方的守门员的双脚都要在罚球区的内部。
若机器人在自动定位过程中发生碰撞，则根据“冲撞球员”由副裁判手动将机器人放置到制定位置。
机器人最多在45s内移动到制定位置上去，若机器人已到达制定位置或45s已超时，机器人必须切换到设定状态，此状态下停止移动，没有到达合法位置的机器人要由副裁判手动将其放置到图8所示的位置，裁判不能移动已到达合法位置的机器人，除非球队的负责人提出要求，即在此种情况下，本队的所有机器人都是手动定位的。
对于手动定位有额外的限制，开球的队员位于点球标记的正前方，脚接触中心圆线，但位于圆外，进攻方的另一队员位于图中红线交叉处，进攻方的第三个队员位于罚球区的一个顶点，双脚不能接触角落线，防御方的两名队员位于罚球区两个顶点与边线的中间位置，防御方的第三名队员位于罚球区的正前方，罚球区顶点和球门柱之间，详见图8。
自动定位的球员可以尽可能的接近球，因此自动定位的球员比手动定位的球员更具优势。
在进入设定状态之前球被一个副裁判放到中心点处，若在进入设定状态之前球被球员移动，则需要副裁判放回到中心点。
当主裁判示意开球后，机器人被自动（由GameController负责）或手动切换到比赛状态下，开始比赛。
注意:
此种状态下直接射门进球不得分，详见4.5
若机器人被副裁判错误设置（如颜色），则重新开球，此种情况下的进球无效，同样此时的时间消耗成为“废时”，即此半场被相应的延长，这种情况下裁判员对此负责，但要求取出球员是由参赛者负责的，在犯规状态下教由裁判放回。
GameController使球员知道双方的球队号和本队的球员号，建议在启动时使机器人显示自己在本队的号码，以便在比赛开始时被检测到。
3.6任意球
无
3.7点球
点球在一个进攻方机器人和一个防御方守门员之间进行，其他队员关闭电源后在场外，点球时允许机器人切换到一个特定的程序执行，标准的点球是射向对方的球门的。
球被放置在点球标记处，进攻方机器人被放置在场地中间，面向球，守门员在球门中间，双脚接触球门线，在点球开始前，只要机器人没有移动，允许他的头部和手的运动，若机器人不能正确响应GameController则切换到犯规状态，之后被切换到比赛状态开始比赛。
当点球进球、超时、球出场地时点球结束，点球时限为一分钟，只有在一分钟之内进球才能计分。
守门员在球完全位于禁区外时不能接触球，进攻队员不能在球完全处于禁区内时接触球，线是禁区的一部分。
当进攻方非法触球时视为点球失败，当防御方非法触球时视为进攻方得分。
一些原则如“持球”和“碰撞”原则在点球时有效，仅“非法防守”原则例外，即射门队员允许进入己方禁区，守门员不会因为站立不动受罚。
3.8决胜点球
在四分之一和半决赛中若比赛陷入死锁状态，则应使用点球决胜准则，在比赛结束和点球开始之间有5分钟的休息时间，在预赛中每队有三次点球决胜的机会，在四分之一决赛及其之后每队有五次机会。
所有的点球决胜都是进攻蓝色球门的，进球多着胜出，若仍无结果则采用突然死亡法。
点球决胜的规则和3.7的点球规则一样，煤球限时一分钟。
点球决胜是进攻蓝色球门的，由GameController设定点球员球队颜色为红色，守门员球队的颜色为蓝色。
3.8.1突然死亡法（点球）
时限为2分钟
若进球则评估从开球到进球的时间长度，若不进球，则评估每次射门后球距球门线的最短距离。
最后结果由以下方法决定:
1:
若只有一放进球，则该队获胜
2：
若两队都进球，并且一方耗时比另一方段至少2s，则用时短者获胜，否则重复突然死亡法
3：
若两队均不进球，且一方的球比另一方的球距球门今至少50mm,则前者获胜
4：
若点球决胜过程中任何一方多没有接触球，则裁判通过抛硬币决定结果
3.9掷界外球
当球的任何一部分都没有超过边线的外侧时，认为球仍留在场地内，若球离开场地，则由副教练放回，此时比赛不暂停。
若球从某侧边线出场地，则副教练将其放回到该侧的掷界外球线上。
球在掷界外球线上的位置具体如下：
应在以下两个点中距最后接触球方球门较远的点
a:
从球出线点往后1m
b:
从踢球点往后1m
注意：
若放球点超出了掷界外球线的端点，球应放在端点处
若球越过底线，则副裁判应按照以下规定放球：
1:
若防守方最后接触球，则球应放在最近的掷界外球线端点
2:
若进攻方最后接触球，则球应放在掷界外球线上以下两点中距进攻方球门较远的一点上
a:
从踢球队员向本方球门一米处
b:
半场线上
一般认为球出界是由最后接触球的队员造成的，踢球的队员造成的
例一：
若红方防守队员将球从从黄色球门的右侧踢出球，则球放在球门右侧位于本半场的掷界外球线的端点
例二：
蓝方队员在对方半场将球从黄色球门右侧踢出，则球放在右边掷界外球线和半场线的交点处
例三：
蓝方队员在本半场内将球从黄色球门右侧踢出，则球放在此机器人一米之后的掷界外球线上
例四、五、六。
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3.10比赛中断
若场上情况持续15s没有发生本质的变化，则认为比赛中断，它包括：
机器人持球超过15s而没有踢球，主裁判有两种方式解决此类问题，“比赛中断”规则运用的原则是以尽最小可能干预比赛为代价打破僵局，因此最好用“局部比赛中断”原则。
3.10.1局部比赛中断
裁判将距球最近的机器人拿到中场线处而不动球，若球在此过程中被无意移动则将其放回到中断叫停处，有一个例外，若守门员和中断有关，并且其双脚在己方的禁区内，则他会被方到本方的发球标记处，面对球门
3.10.2全局比赛中断
比赛重新开始并回到开球状态，发球权交给比赛终止时的防御方，全局比赛中断仅在下面的情况下被执行：
开球后至少有一个机器人接触到了球
3.11要求取出
在比赛的任何时候，只有发生了硬件或软件上的冲突错误时才能请求取出机器人，允许更换电池，修复硬件问题，甚至重启，但不允许更改或调整程序，更不允许为了达到某种目的采取的策略上的取出，主裁判要指示只有在该机器人不再影响比赛的时候才能让副裁判取出，在最短30s后可以被放回
若重启机器人后无线通信不能正常工作，则队员负责正确设置机器人的颜色，机器人在犯规状态下交给副裁判
3.12请求暂停
在比赛停止的任何时候（进球之后，中断，半场赛开始之前），任何队都可以请求暂停，每队每次比赛时最多一次暂停机会，时长不超过5min，
此间允许换机器人，允许更改程序，暂停时间不计入比赛时间，暂停结束后要重新发球，球权交给没有请求暂停的球队
若请求超时后尚未准备好，则由裁判再为该队请求暂停，若还是为完成，则此队放弃比赛或让一个球队自己在场比赛，尚未准备好的球队可以在每次允许“请求取出”时放回机器人，若双方都为准备好，则由裁判申请10min的暂停。
3.13获胜和排名
进球多的队获胜，若进球一样多则为平局，此后要按照3.1的规定裁决
最终排名按以下积分确定：
胜一场3分
平一场1分
负一场0分
预赛结束后积分相等者按以下规则决定胜负：
积分
平均每场比赛的得失球之差
平均每场比赛的进球数
队间胜负关系
3.14弃权规则
若一方弃权则另一方和空场比赛，无论出现何种情况，在场球队胜出，若某场比赛两队的得分之差大于10分，视为弃权，在比赛的任何时候都可以选择弃权
4犯规行为与判罚
以下行为视为犯规，一般情况下的犯规会拿开球员而非球，对于计时的犯规惩罚，比赛停止时视为惩罚结束
4.1移动型犯规
机器人应该清楚地显示出像人一样的双脚行走姿态，除脚以外的其他部位参与运动都是禁止的，主裁判决定机器人的行走姿态是否合适
4.2处罚程序
当机器人犯规时，主裁判应叫出该机器人犯规、其运动衫颜色及运动衫标号，在比赛前每一个机器人都会在运动衫上标号，副裁判会立即执行处罚措施，GameController会发送信号给机器人以示犯规
4.3标准移出判罚
一般情况下犯规者被拿出场地30s，之后被放回到场地，这个过程叫做标准判罚，具体描述如下：
当主裁判指出有犯规时，就会执行标准移出判罚，距离犯规机器人较近的副裁判立即拿出机器人，还应尽可能的不影响其他比赛，若在此过程中球被无意移动，应将球放回到原处
GameController应向机器人发出相应的信号，以示犯规，若无线通信不能正常工作且判罚是计时的，负责处理此机器人的副裁判应将机器人设置到犯规状态下，若判罚不是计时的则不必这样做，当犯规信号发送给机器人后，他就不能做任何形式的运动，被拿出的机器人放在场外，背对赛场
GameController应记录判罚时间，当判罚结束时GameController的操纵者应向副裁判示意判罚结束，以便机器人被送回场地，机器人被放在中场线上，且尽可能靠近侧边线，面向对面，若此位置被占用，则应放在上述位置依侧线附近，面向对面，若上述位置仍没有，则应放依一个侧边线而放，面向对面，尽可能的距球远
犯规机器人被放回场地后，GameController应向机器人发送信号切换至比赛状态，若无线通信不能正常工作，则由该裁判手动切换至比赛状态
4.4队员人工干预
不允许直接或通过通信设备间接干预机器人，只有在请求取出并由副裁判给出时队员才能接触机器人
4.5开球射门
开球后立即射门进球不得分，即开球后在球没有完全离开中心（包括圆的边界）圆前的进球不得分，若在这种情况下直接进球或直接踢球并接触到反方队员间接进球，无效，发球权由防御方获取
4.6持球
守门员在己方禁区内允许最长持球5s，其他情况下最长3s，超过时间称为“持球”，是不允许的
球员没有离开球足够的空间，若这种状态持续3s，就会被判罚持球犯规，机器人的地面投影覆盖了球的一半以上就为持球，而并不考虑是否接触到了球，如下图：
故意持球是不允许的，即使持球时间没有到达时间上限，违反者将被执行标准移出判罚，若机器人在被发出前将球移动，则要放回到犯规信号发出处
4.7跌倒和不积极球员
若球员跌倒，在5s内要执行爬起动作，否则执行标准移出判罚，做在20s内没能爬起，也要执行标准移出判罚，守门员在己方禁区内允许跌倒，以截断进攻的球，其他情况下机器人要在程序控制下保持直立状态。
若机器人处于不活跃状态长达10s或被关闭电源，则要执行标准移出判罚，执行下面至少一条就认为在活跃状态下：
1：
机器人超人和方向移动或转身
2：
机器人寻找球或正在看着球
4.8球员姿态
不允许机器人保持比肩宽的状态超过5s，只要能在5s内还原正常状态，允许进入比肩宽的状态，否则会导致标准判罚，若机器人跌倒，也必须在5s内开始爬
4.9运动员推人
4.9.1规定了推人不犯规的情况，除此之外的推人都被认为犯规，会根据相应的规定处罚
4.9.1推人不犯规的情况
静止的机器人不会因为推人犯规
机器人在踢球的同时推人不会被认为犯规，只要在裁判看来此机器人距球足够近
守门员在己方禁区内向球移动或看着球推人，不会被认为犯规
4.9.2队友之间接触
两个站立队友之间的接触可能会造成推人，即：
任何部位的直接接触
通过对方队员间接接触即两个A队员之间夹了个B队员
具体如下：
一个是禁区的守门员，另一个在移动，则后者犯规
一个队员静止，则另一队员犯规
两个队员均移动，距球近者犯规
4.9.3与对方球员之间的接触
以下情况的接触是允许的：
1：
两球员肩并肩臂靠臂的向球移动时的接触
2：
当球位于两机器人之间时胸对胸的接触是允许的，若球不在他们之间，则两球员均犯规
除去9.4.1规定的条目以外，以下行为的接触视为推人犯规：
1：
任何形式的接触使对方倒地，包括胸对胸、肩靠肩、臂对胸的接触
2：
冲撞另一机器人持续3s，尽管力度不大
3：
面对背式的撞击另一机器人，尽管力度不大
4.9.4与跌倒机器人接触
机器人跌倒后允许试图爬起，但在爬起的过程中不允许接触其他静止的机器人，此过程中下列情况的接触可能发生：
1：
正在爬起的机器人接触到了另一个并没有向自己移动的机器人，则这个正在爬起的机器人犯规
2：
正在爬起的机器人和朝向自己移动的机器人接触，则后者犯规
（4.9.1中的条目不包括此种情况）
4.9.5推人的结果
推人后会执行标准移出判罚，若一个球队在某个半场中第四次推人犯规，则此机器人被罚下场，此半场的后续比赛不能参加，在此半场的后续比赛中该队的机器人每犯规两次就会有一个机器人被罚下
若某球员的犯规导致球移动，则应将球放回犯规时球的所在点，球的移动不应该给犯规方带来好处，若没有给犯规方带来了好处可以不放回原处
若一个机器人被对方队员推倒，该队员却没有推“推自己”的对方球员，则此时裁判可以将跌倒的队员扶起到跌到处，着也是唯一手动扶起的情况
4.10手或臂触球
场地队员或不在己方禁区的守门员利用手或臂踢球后足球会遭受标准移出判罚，此时球应放回到犯规机器人触球的地方
4.11破坏场地
破坏场地或可能对观众构成威胁的机器人会被罚下，不得参加所有后续比赛，且对方获得一次点球
4.12离场
当机器人离开自行比赛区域，试图“玩消失”时，会被执行标准移出判罚，当然若试图离开地毯区，早就已经判罚了
4.13非法防守
仅允许守门员可以在己方的禁区内，若双腿位于禁区（包括触及禁区线），这对防守方机器人是不允许的，否则会执行标准移出判罚，这种情况称为防守犯规，守门员位于禁区外时也会造成这种犯规，若防守队员被进攻队员撞入己方禁区的情况不算
4.14干扰通信
比赛期间机器人不得干扰对方的通信或传感器工作
1：
无线通信：
使用超过规定的带宽会被取消比赛资格，赛场内除:
1无线网卡和举办方提供的接入点外，不得使用不得使用2.4GHz的设备（包括手机和蓝牙）
2：
语音通信：
若双方都使用语音通信，则赛前应协商好，是干扰降低到最小，若只有一方使用语音通信，则对方机器人应避免发出声音，另外比赛双方和观众应避免发出类似交流的声音干扰机器人间的语音通信
3：
视觉：
为避免干扰机器人，不允许机器人将LED切换至橘黄色，一般不允许使用闪关灯
5评判
只允许裁判在赛场内
5.1主裁判
当比赛开始、重新开始、进球、中断、犯规时主裁判吹哨示意，通常裁判先吹哨后宣布原因，鸣哨时刻即为裁判做出决定的时刻，主裁判在要连续宣布多条规定时可以只吹一次，要宣布犯规，犯规机器人颜色和编号，如：
防御犯规，蓝队3号。
在发生进球、局部或全局中断的情况时也要口头宣布。
两声哨表示半场结束，三声哨表示全场结束。
主裁判负责计时，当进球、中断时停止计时，开球时继续计时。
若机器人被罚出场，且是计时型的罚出时，主裁判可以委托GameController来计时以提示什么时候处罚结束。
主裁判的任何决定都是有效地，任何人（包括副裁判，参赛方，观众）在比赛期都不能与主裁判争论
5.2副裁判
两个副裁判负责处理机器人，如拿出，放回等，在无线通信不能工作时负责启动机器人，将机器人放置到合法的开球位置，犯规时将其拿出并放回，若参赛方要求拿出机器人，副裁判将其拿出交给参赛方，并适时的放回到场地，另外当犯规时副裁判可以提醒主裁判犯规发生，由主裁判决定机器人的该行为是否是犯规，副裁判是唯一可以进入场地执行主裁判决定的人，在比赛期间不能阻止机器人的跌倒。
5.3GameController操作员
操作员坐在赛场外的PC旁，他依据主裁判的决定通过无线网络向机器人发出相应的命令，使机器人做出状态切换，当计时型的判罚到时时应提醒副裁判判罚结束应将机器人放回到场地，在这种情况下操作员负责计时。
5.4裁判的选派
预赛的裁判有其他组的队员充当，每个队都必须承担一定量的裁决任务，无论是充当主裁判，副裁判还是GameController的操作员，各队都有人裁判其他组的比赛，这些人应对比赛规则熟悉，熟悉GameController的操作，裁判从本队的老队员中选出，最好有参赛经验。
复赛裁判员要通过一半以上的参加复赛队伍的认可，除非没有合适的人选，复赛中每个赛队都必须派出一名裁判员，在每场比赛时，每个参赛队可以不需任何理由否决一名裁判。
5.5对裁判的要求
主、副裁判穿黑色衣服和鞋袜，避免颜色上和球、球门、球队标记相似，他们在特殊情况下可以进入场地，但应尽量避免干扰比赛
6和2010年相比的改变
·由每队三人变成四人
·由于人数的变化，手动和自动定位的规则发生变化
·推人判罚原则改变，同时考虑推队友和推对方球员
·在半场赛中第4、第6、第8等次推人犯规时会被罚下
·妨碍原则被删除
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