循迹小车程序.docx
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循迹小车程序
/***********循迹小车程序****************************dragon******************/
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
ucharcount0=0;//低电平的占空比
ucharcount1=0;//高电平的占空比
ucharcount;//0.5ms次数标识
ucharjd;//角度标识
ucharjia;
ucharjian;
ucharjl;
bitFlag=1;//电机正反转标志位,1正转，0反转
sbitb=P0^4;//闪灯
sbitpwm=P1^1;//舵机控制信号
sbitKey_add=P3^5;//电机减速
sbitKey_dec=P3^6;//电机加速
sbitKey_turn=P3^4;//电机换向
sbitKey_stop=P3^7;//停车
sbitKey_been=P1^7;//喇叭按键
sbitbeen=P1^2;//蜂鸣器引脚
sbitrclf=P3^6;//循迹红外
sbitrcrt=P3^7;
sbitjz=P3^5;
sbitPWM1=P1^4;//PWM通道1，反转脉冲
sbitPWM2=P1^3;//PWM通道2，正转脉冲
sbitPWM3=P1^6;//PWM通道3，反转脉冲
sbitPWM4=P1^5;//PWM通道4，正转脉冲
/************函数声明**************/
voidDelay（ucharx）;
voidMotor_speed_high（void）;
voidMotor_speed_low（void）;
voidMotor_turn（void）;
/****************延时处理**********************/
voidDelay（ucharx）
{
uchary;
for（;x>0;x--）
for（y=110;y>0;y--）;
}
/*******按键处理加pwm占空比，电机加速**********/
voidMotor_speed_high（void）//
{
if（Key_add==0）
{
Key_add=1;
count0+=5;
if（count0>=100）
{
count0=100;
}
}
}
/******按键处理减pwm占空比，电机减速*****/
voidMotor_speed_low（void）
{
if（Key_dec==0）
{
Key_dec=1;
count0-=5;
if（count0<=0）
{
count0=0;
}
}
}
/************电机正反向控制**************/
voidMotor_turn（void）
{
if（Key_turn==0）
{
Key_turn=1;
Flag=~Flag;
}
}
/************电机运行**************/
voidMotor_run（void）
{
if（Flag==1）//电机正转
{
PWM1=1;
PWM3=1;
if（++count1{
PWM2=0;
PWM4=0;
}
else
{
PWM2=1;
PWM4=1;
}
if（count1>=100）
{
count1=0;
}
}
else//电机反转
{
PWM2=1;
PWM4=1;
if（++count1{
PWM1=0;
PWM3=0;
}
else
{
PWM1=1;
PWM3=1;
}
if（count1>=100）
{
count1=0;
}
}
}
/************舵机控制**************/
voidMotor_duoji（void）
{
if（jia==1）
{
jia=0;
jd+=1;
count=0;//20秒周期从新开始
if（jd>=16）
jd=16;
}
if（jian==1）
{
jian=0;
jd-=1;
count=0;
if（jd<=12）
jd=12;
}
}
/************停车**************/
voidMotor_stop（void）
{
if（Key_stop==0）
{
Key_stop=1;
count0=0;
}
}
/************喇叭**************/
voidbeen_scan（void）
{
ucharm=500;
if（Key_been==0）
{
Key_been=1;
while（m--）
{
been=1;
Delay
（1）;
been=0;
Delay
（1）;
}
}
}
/**********************红外部分*************************************/
ucharirtime;//红外时间
ucharstartflag;//启动接收
ucharirdata[33];
ucharbitnum;
ucharirreceiveok;//红外接收完毕
ucharircode[4];
ucharirprosok;
voidirpros（void）//1.125ms/0.2777=4.39=4.05个irtime（数据零）
{
uchark,i,j;
ucharvalue;
k=1;//跳过引导码
for（j=0;j<4;j++）
{
for（i=0;i<8;i++）
{
value=value>>1;//7次
if（irdata[k]>6）//8次
{
value=value|0x80;
}
k++;
}
ircode[j]=value;
}
irprosok=1;
}
voidir_scan（void）
{
if（irreceiveok）
{
irpros（）;
irreceiveok=0;
}
if（irprosok）
{
irprosok=0;
}
if（ircode[3]==0xf7）
{
Key_turn=0;
ircode[3]=0;
}
if（ircode[3]==0xe6）
{
Key_dec=0;
ircode[3]=0;
}
if（ircode[3]==0xe5）
{
Key_add=0;
ircode[3]=0;
}
if（ircode[3]==0xff）
{
Key_stop=0;
ircode[3]=0;
}
if（ircode[3]==0xfb）
{
Key_been=0;
ircode[3]=0;
}
if（ircode[3]==0xf6）
{
jia=1;
ircode[3]=0;
}
if（ircode[3]==0xf5）
{
jian=1;
ircode[3]=0;
}
}
voidir_ch（void）
{
//if（rclf==1&&rcrt==0&&jd==13&&jl==0）
//{
//jl=1;
//count0=30;
//jia=1;
//}
//if（rcrt==1&&rclf==0&&jd==14&&jl==1）
//{
//count0=30;
//jian=1;
//}
//if（rcrt==1&&rclf==0&&jd==13&&jl==0）
//{
//jl=2;
//count0=30;
//jian=1;
//}
//if（rclf==1&&rcrt==0&&jd==12&&jl==2）
//{
//count0=30;
//jia=1;
//}
//
//if（rclf==0&&rcrt==0&&jd==13）
//
//{
//jl=0;
//jd=13;
//count0=100;
//}
//if（rclf==1&&rcrt==1&&jd==13）
//
//{
//jl=0;
//jd=13;
//count0=100;
//}
if（jz==1）
jd=14;
if（rclf==1&&rcrt==0&&jd==14）
{
count0=100;
jd=13;
}
if（rcrt==1&&rclf==0&&jd==13）
{
count0=100;
jd=15;
}
if（rcrt==1&&rclf==0&&jd==14）
{
count0=100;
jd=15;
}
if（rclf==1&&rcrt==0&&jd==15）
{
count0=100;
jd=13;
}
if（rclf==0&&rcrt==0&&jd==14）
{
count0=70;
}
//if（rclf==1&&rcrt==1&&jd==14）
//
//{
//
//count0=70;
//}
}
/***********定时器***********/
voidtimer0init（void）//定时器0初始化
{
TMOD=0X21;//定时器0工作1定时器1工作2
TH0=0Xff;//高第八位清零
TH1=0X00;//高第八位清零
TL0=0Xa4;
TL1=0X00;
EA=1;//打开全局中断允许位（中断允许寄存器IE）
TR0=1;//寄存器TCON,置一启动定时器0
TR1=1;//启动定时器1
ET0=1;//允许定时器0中断
ET1=1;//允许定时器1中断
}
voidint0init（void）//外部中断0初始化
{
IT0=1;//置一，跳变沿触犯方式，引脚INT0上，下降沿的负跳变有效
EX0=1;//外部中断0中断允许位
EA=1;//全局中断允许位
}
voidTime0_Int（）interrupt1
{
TH0=0xff;
TL0=0xa4;
if（countpwm=1;
else
pwm=0;
count+=1;
count=count%100;
}
voidtimer0（）interrupt3//定时器0，初值自动重装的8位定时器
{//最大计数值256,2的8次方
irtime++;//256//每加一，计数256次，计数一次时间为0.001085069ms
}//每加一，计数256次，共需0.2777ms
voidint0（）interrupt0//外部中断0（INT0）
{
if（startflag）
{
b=~b;
if（irtime>32）//说明收到的是引导码13.5ms（引导码）/0.2777=48.7个irtime
{
bitnum=0;
}
irdata[bitnum]=irtime;
irtime=0;
bitnum++;
if（bitnum==33）
{
bitnum=0;
irreceiveok=1;
}
}
else
{
startflag=1;
irtime=0;
}
}
/*********主函数********************/
voidmain（void）
{
timer0init（）;//定时器0初始化
int0init（）;//外部中断0初始化
jd=14;
count=0;
Delay（5）;
while
（1）
{
ir_scan（）;
ir_ch（）;
Motor_duoji（）;
Motor_turn（）;
Motor_speed_high（）;
Motor_speed_low（）;
Motor_run（）;
Motor_stop（）;
been_scan（）;
}
}
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