交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明精.docx

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交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明精

伺服参数汇总和说明（橙色项为增加功能参数:

序号　功能

码　

参　　数　　定　　义　

参数范

围　

参数

属性　

参　　数　　说　　明　

0　d　00　当前速度反馈值（rpm　0~8000　只读　显示电机当前运行的反馈转速。

（默认显示状态　1　d　01　位置脉冲输入频率（kHz　0~500　只读　位置方式运行时,显示指令脉冲输入频率　

2　d　02　电机有效转矩率（‰　0~3000　只读　显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比　3　d　03　滞留脉冲数（位置误差　0~9999　只读　位置方式运行时,显示电机运行的瞬时位置误差　4　d　04　电机转子位置（脉冲　0~9999　只读　显示电机一周内转子位置　

5　d　05　速度输入电压值（0.01V　0~1000　只读　模拟量电压速度方式的输入电压值　

6　d　06　转矩输入电压值（0.01V　0~1000　只读　模拟量电压转矩方式的输入电压值　

7　d　07　当前速度给定值（rpm　0~8000　只读　显示电机当前的速度给定值　

8　

*　

F　00　

控制模式　0~4　

调整

参数　

0-外部速度给定方式,根据端口CN2-16、17输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转速度大小和方向;　1-内部速度给定方式,根据参数F33~F3a的设置和CN2-9,CN2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向;　

2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入;　3-JOG运行方式,通过设置参数F3b确定电机运转速度和按“上移”、“下移”键确定电机运转方向,CW,CCW寸动运转;　4-转矩控制方式,根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转转矩大小和方向;　

9　F　01　电机额定转速（rpm　0~8000　10　F　02　电机极对数　1~20　11　F　03　额定转矩（x　0.1　Nm　0~500　

12　F　04　额定相电压（Volt　0~500　13　F　05　额定相电流（x　10　mA　0~3200　14　F　06　电机相电阻（x　0.1　Ω　0~16　15　F　07　电机相电感（x　0.1　mH　0~3200　16　F　08　转子惯量（x　0.1　Kgcm2　0~9000　只读

参数　

伺服电机本体参数:

出厂前,这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。

17　F　09　负载惯量比　0~300　调整

参数　

描述负载惯量的参数:

负载惯量=F09×电机转子惯量/10　

18　F　0A　编码器线数　0~5000　19　F　0b　编码器角度偏移量　0~5000　只读

参数　

电机反馈编码器参数:

出厂前,参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。

20　F　0c　模拟量速度指令输入增益　0~700　21　F　0d　模拟量速度指令零漂调整　0~200　调整

参数　

外部速度给定方式（F00=0调整参数:

F0e=0时,±10V对应于电机实际转速=±F0c×[10V+（F0d-100/2048]　rpm;F0e=1时方向取反。

22　F　0e　速度指令方向取反　0~1　调整

参数　

外部速度给定方式（F00=0:

速度极性反相;　位置脉冲方式（F00=2:

方向电平取反;　

23　F　0F　电子齿轮比分子　0~9999　24　F　10　电子齿轮比分母　0~9999　调整

参数　

位置方式电子齿轮比:

4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率×F0f/F10。

F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之间。

25　F　11　速度前馈系数Kfp（%　0~120　调整

参数　

位置方式速度前馈系数:

参数F11越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高,但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。

号　码　参　　数　　定　　义　

围　属性　

参　　数　　说　　明　

26　F　12　第一速度环比例增益　

Kps　

0~3000　

调整

参数　

速度环调节器第一比例增益参数:

u数值越大,增益越高,速度响应越快。

u参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越大!

u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设定值尽可能大!

27　F　13　第一速度环积分增益　

Kis　

0~3000　

调整

参数　

速度环调节器第一积分增益参数:

u参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。

　u参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小!

u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!

28　F　14　速度环微分增益Kds　0~3000　保留　速度环调节器微分增益参数:

29　F　15　电流环比例增益Kpc　0~2000　30　F　16　电流环积分增益Kic　0~2000　只读

参数　

电流环参数　

31　F　17　位置环比例Kpp　0~9000　调整

参数　

位置环调节器比例增益调节参数:

u参数值越大,增益越大,刚度越大。

u参数值的设定需根据负载情况确定。

u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!

32　F　18　位置环积分Kip　0~1000　调整

参数　

位置环调节器积分增益调节参数:

u参数值越大,位置误差积分速度越快,位置环刚度越大。

　u参数值的设定需根据负载情况确定。

33　F　19　位置指令平滑滤波系数　0~9　调整

参数　

位置脉冲输入指令平滑滤波器系数:

u当电子齿轮比较大（>10或<10或指令脉冲频率较低时,增大该参数值;　

u参数值越大,滤波时间常数越小。

34　F　1A　最大电流给定（x10　mA　0~9000　只读　伺服驱动器输出最大电流限幅值。

35　F　1b　第二速度环比例　Kps2　0~9000　36　F　1c　第二速度环积分　Kis2　0~9000　调整

参数　

第二速度环调节器调节参数。

主要用于零速增益调整。

37　F　1d　位置误差限定范围（位置反

馈脉冲数　

0~9999　

调整

参数　

位置误差过大报警判断值参数:

位置方式（F00=2下,当位置偏差计数器的计数值超过设定值时,伺服驱动器将出现位置超差报警“　　PE”。

38　F　1E　零速判定阈值（rpm　0~500　调整

参数　

u外部速度方式（F00=0,当电机转速低于此设定值时,将当前速度指令设置为0,同时零速信号（CN2-5,21输出有效。

u内部速度或位置方式（F00=1,2,　当电机转速低于此设定值时,且F1f=1时,零速信号（CN2-5,21输出有效。

39　F　1F　机械制动器使能信号输出/

零速信号输出选择　

0~1　

调整

参数　

0:

制动信号输出　1:

零速信号输出　

40　F　20　位置前馈滤波时间常数　1~1024　调整

参数　

位置方式前馈滤波器时间常数:

u当速度前馈系数（F11不为零时,调节此参数,可控制速度的超调、失调;　

u参数值越大,滤波时间常数越小。

41　F　21　转矩指令滤波时间常数　1~1024　调整

参数　

转矩指令滤波器时间常数:

调整此参数可减少转矩谐振;参数值越大,滤波时间常数越小。

42　

*　

F　22　

混合控制方式切换使能　0~6　

调整

参数　

混合控制模式方式选择:

CN2-24状态　

F22

值　断开（第一方式　闭合（第二方式　0　单方式控制（参见F00　单方式控制（参见F00　1　位置方式（方式2　外部速度方式（方式0　2　位置方式（方式2　内部速度方式（方式1　3　位置方式（方式2　转矩控制方式（方式4　4　内部速度方式（方式1　外部速度方式（方式0　5　内部速度方式（方式1　转矩控制方式（方式4　

6　外部速度方式（方式0　转矩控制方式（方式4　　

43　F　23　位置定位到达的偏差设定值　0~500　调整

参数　

位置方式时,当位置偏差计数器的数值小于或等于F23设定值时,输出位置到达信号。

44　F　24　速度到达设定值　0~8000　调整

参数　

速度方式时,当电机反馈速度大于或等于F24设定值时,输出速度到达信号。

45　F　25　正转反转限位功能使能　0~1　调整

参数　

0:

正转（CCW反转（CW限位功能无效;　1:

正转（CCW反转（CW限位功能有效;　

46　F　26　模拟量转矩输入增益（0.1V　10~100　调整　定义模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关系:

即参数F29定义的最大转矩所对应的模拟量电压值。

47　F　27　模拟量转矩指令零漂调整　0~200　调整　对模拟量转矩输入的零偏补偿量（零补偿量设置值为:

100。

48　F　28　转矩指令方向取反　0~1　调整　模拟量转矩指令输入方向取反:

①　对模拟量转矩输入的极性反向;　

②　设置为0　时,模拟量转矩指令为正时,转矩方向为CCW;设置为1　时,模拟量转矩指令为正时,转矩方向为CW。

49　F　29　转矩控制方式最大转矩（%　0~300　调整　定义模拟量输入转矩和电机额定转矩之间的对应关系:

模拟量转矩输入的最大值相对于电机额定转矩F03的百分数值。

50　F　2a　转矩限制使能　0~2　调整　0:

转矩限制功能无效;　

1:

内部转矩限制有效,限制值参见参数F2b,F2c;　

2:

内部、外部转矩限制均有效,外部转矩限制值由外部转矩模拟量输入及参数F26,F27,F29的设置确定,最终的转矩限制值为内部、外部两数值间的最小值。

51　F　2b　正转（CCW转矩限制　0~300　调整　定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系:

转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。

52　F　2c　反转（CW转矩限制　0~300　调整　定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系:

转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。

53　F　2d　速度环第一、第二增益切换

的分界点速度值　

0~1000　

调整

参数　

通常在大惯量负载情况下设置此参数;　

54　

*　

F　2e　

脉冲输入方式选择　1~6　调整　

位置方式指令脉冲串输入方式选择:

　1:

单脉冲串正逻辑;2:

单脉冲串负逻辑;　3:

双脉冲串正逻辑;4:

双脉冲串负逻辑;　5:

正交脉冲正逻辑;6:

正交脉冲负逻辑。

55　

*　

F　2f　

电机反馈输出分频系数　1~255　调整　电机反馈编码器信号输出分频比值　

56　F　30　加速时间（ms　0~2500　调整　速度方式,电机从0rpm到1000rpm的加速时间。

　57　F　31　减速时间（ms　0~2500　调整　速度方式,电机从1000rpm到0rpm的减速时间。

　58　F　32　S型加/减速时间（ms　0~500　调整　速度方式下,S型