电动车控制器C语言源代码讲解.docx
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电动车控制器C语言源代码讲解
#define_E_BIKE_W79E83X_C_
#include"intrins.h"
#include"E_BIKE_W79E83X.H"
#include"W79E834.h"
/*****************************************************************************
*主函数
******************************************************************************/
voidmain（void）
{
Init（）;//初始化
Init_IO（）;//初始化端口
H_Sample（）;//霍尔信号采样
Phase_Change（）;//相位变换
AutoHelpEN（1,0x1AA,200）;
/*
第一个参数设定助力功能允许与否，1为允许，0为禁止
第二个参数设定助力力量（PWM占空比）,数值范围：
0~0x355，数值越大，力量越大
第三个参数设定助力时间，数值越大，时间越长
*/
Keep_SpeedEN（1,0x20,6）;
/*
第一个参数设定定速巡航功能允许与否，1为允许，0为禁止
第二个参数设定定速巡航最低速设置
第三个参数设定在巡航点保持多长时间后才进入巡航
*/
Current_Lim（0xB48）;
/*
过流保护上限值设定
0xB00对应限电流最大大约为2.6A
0xB80对应限流值最大大约为3.8A
*/
LowVoltage_Lim（0x9B0）;
/*
欠压保护下限值设定
电池电压为47.9V时ADC采样值为0xB6==>0xB60
推算电池电压为41V时的采样值为0x9B==>0x9B0
推算电池电压为40V时的采样值为0x98==>0x980
*/
EABS_Set（1,1）;
/*
第一个参数为滑行充电功能使能，1为允许，0为禁止
第二个参数为电刹车功能使能，1为允许，0为禁止
*/
Speed_LimHW（0,0,0,1）;
/*
硬件控制最大速度
参数只能有一个为1。
第一个参数对应15km/h
第二个参数对应20km/h
第三个参数对应30km/h
第四个参数对应40km/h
*/
Speed_LimSW（0x01）;
/*
软件控制最大速度
参数数值由0x00~0x20,数值越小速度越大，反之则越小
*/
while
（1）
{
_nop_（）;
//AutoHelpEN（0,0x1AA,100）;
//Keep_SpeedEN（1,0x20,6）;
//Current_Lim（0xB50）;
//LowVoltage_Lim（0x9B0）;
//EABS_Set（0,0）;
//Speed_LimHW（0,0,0,1）;
}
}
/******************************************************************************
*I/O端口初始化
******************************************************************************/
voidInit_IO（void）
{
//------P0端口设置------//
P0M1=0xBE;
P0M2=0x01;
/*
P0M1.YP0M2.Y=00设置I/O端口为普通双向模式
P0M1.YP0M2.Y=01设置I/O端口为推拉模式
P0M1.YP0M2.Y=10设置I/O端口为输入（高阻）模式
P0M1.YP0M2.Y=11设置I/O端口为开漏模式
*/
//P0ID=0x78;//设置四个AD端口0数字输入禁止
P0=0xFF;
//------P1端口设置------//
P1M1=0x1C;
P1M2=0xC0;
P1=0xFF;
//------P2端口设置------//
P2M1=0x01;
P2M2=0x1E;
P2=0xFF;
}
/******************************************************************************
*初始化程序
******************************************************************************/
voidInit（void）
{
unsignedchari;
//------PWM设置------//
//PWMP>PWMn高电平，反之低电平
PWMPH=0X03;
PWMPL=0X55;
PWM0H=0X00;
PWM0L=0X00;
PWM1H=0X00;
PWM1L=0X00;
PWM2H=0X00;
PWM2L=0X00;
PWMCON1=0XC7;//打开PWM电路，三个PWM口反相输出
PWMCON3=0xF0;
//------飞车保护--------//
EA=1;
/*do{
ADCCON=1;
ADCCON&=0xef;
ADCCON|=0x08;
ADC_Ready=0;
while（ADC_Ready）;
}
while（ADCH>0x60）;*/
//-----相位检测-------//
while（P02==0）
{
H_Sample（）;
Phase_Detect（）;
}
//------变量初始化------//
for（i=0;i<32;i++）
{
Current_Buffer[i]=0;
}
for（i=0;i<20;i++）
{
Speed_Buffer[i]=0;
}
for（i=0;i<16;i++）
{
Voltage_Buffer[i]=0;
}
Current_P=0;
Speed_P=0;
Voltage_P=0;;
Speed_SUM=0;
//PWM_MAX=0;
Current_SUM=0;
Voltage_SUM=0;
H_State=0;
Old_State=0;
PWM_Duty=0;
//PWM_MAX=0;
Count_Current=0;
Count_Speed=0;
Count_Voltage=0;
Speed_REQ=0;
Current_REQ=0;
Voltage_REQ=0;
ADC_Ready=0;
//PWM_Duty=0;
PWM_Duty_min=0;
//*********************
KeepSpeed_Flag=0;
KS_Z1=0;
KS_Z2=0;
Motor_Speed=0x50;
//*********************
AutoHelp_Flag=0;
Current_Max=0xcffe;
Speed_Low=0x0500;
//Speed_High=0x1c37;
//Speed_MAX=0x1c00;
//-----定时器的设置-----//
TH0=0x50;TL0=0x50;//设定定时器的初值
TH1=0xE0;TL1=0xE0;//设定定时器的初值
TMOD=0x22;//T0选为定时器（八位）模式2，TL0自动加载TH0中的初值
CKCON&=0X00;//定时器选择为1/12系统时钟
ET0=1;//允许定时器中断
TR0=1;//启动定时器
ET1=1;
TR1=1;
//-----外部中断设定-----//
EX1=1;//允许外部中断1
IT1=0;//电平触发中断1
AUXR1|=0x04;//打开ADC电路
EADC=1;//允许ADC中断
ADCCON&=0xE7;
//SettingsofTimer2capturemode
CKCON=0x60;
CAPCON0=0xA8;
CAPCON1=0x00;
T2MOD=0xF0;
IE1|=0x80;//enablecapturemodeinterrupt
RCAP2L=0x00;//自动重装载低位
RCAP2H=0x00;//自动重装载高位
IE1|=0x40;
//EA=1;//enableinterrupt
T2CON|=0x04;//enabletimer2
//***************************//
KS_EN=1;
KS_Time=8;
//***************************//
}
/******************************************************************************
*ADC中断处理程序
******************************************************************************/
voidADC_ISR（void）interrupt11
{
//UB=~UB;UB=~UB;
//EADC=0;
ADC_Ready=1;
ADCCON&=0xE7;
if（Current_REQ）//电流采样
{
Current_REQ=0;
if（Current_SUM>Current_Buffer[Current_P]）
Current_SUM-=Current_Buffer[Current_P];
Current_Buffer[Current_P]=ADCH;
Current_SUM+=ADCH;
Current_P++;
if（Current_P>31）
Current_P=0;
}
if（Speed_REQ）//转把电压采样
{
Speed_REQ=0;
if（Speed_SUM>Speed_Buffer[Speed_P]）
Speed_SUM-=Speed_Buffer[Speed_P];
Speed_Buffer[Speed_P]=ADCH;
Speed_SUM+=ADCH;
Speed_P++;
if（Speed_P==14）
Speed_P=0;
}
if（Voltage_REQ）//电源电压采样
{
Voltage_REQ=0;
if（Voltage_SUM>Voltage_Buffer[Voltage_P]）
Voltage_SUM-=Voltage_Buffer[Voltage_P];
Voltage_Buffer[Voltage_P]=ADCH;
Voltage_SUM+=ADCH;
Voltage_P++;
if（Voltage_P>15）
Voltage_P=0;
}
//PWM_ADJ（）;
//UB=~UB;
}
/******************************************************************************
*定时器0中断处理函数
******************************************************************************/
//==========InterruptCycle:
100uS===================
voidT0M1_ISR（void）interrupt1
{
//UB=~UB;
//UB=~UB;
ADC_Ready=0;
Current_REQ=1;
Speed_REQ=0;
Voltage_REQ=0;
ADCCON=2;
Count_Speed++;
KS_CNT++;
AH_Count++;
if（Count_Speed>5）//17
{
ADCCON=4;
Current_REQ=0;
Speed_REQ=1;
Count_Speed=0;
Count_Voltage++;
if（Count_Voltage>5）//50
{
ADCCON=3;
Speed_REQ=0;
Voltage_REQ=1;
Count_Voltage=0;
//********KeepSpeedSetting******//
KS_Finish（）;
}
}
//***FunctionSet***//
if（AH_Count>=100）
{
AutoHelp（）;//自助力
AH_Count=0;
}
if（KS_CNT>=3000）
{
KS_CNT=0;
Keep_Speed（）;//巡航定速
}
Volt_Low（）;//欠压保护
if（P02==0）
Brake_Setting（）;//刹车
ADCCON&=0xef;ADCCON|=0x08;
EADC=1;
PWM_ADJ（）;
}
/******************************************************************************
*定时器1中断处理函数
******************************************************************************/
voidT1M1_ISR（void）interrupt3
{
_nop_（）;
}
/******************************************************************************
*定时器2捕获模式中断处理函数
******************************************************************************/
voidTimer2_ISR（）interrupt13using2
{
//*******MotorSpeed*******//
Motor_Speed=TH2;
TH2=0;
TL2=0;
H_Sample（）;//霍尔信号采集
Phase_Change（）;//相位变换
}
/******************************************************************************
*定时器2溢出中断处理函数
******************************************************************************/
voidT2_ISR（）interrupt8
{
TF2=0;
Motor_Speed=0x50;
Block_Detect（）;//堵转保护
}
/******************************************************************************
*外部中断处理函数，过流中断
******************************************************************************/
voidINT1_ISR（）interrupt2
{
CurrentOver_Count++;
if（CurrentOver_Count>=5）//防抖处理
{
PWM_Duty_min=1;
CurrentOver_Count=0;
}
}
/******************************************************************************
*定时器3中断处理函数，采取捕获模式
******************************************************************************/
voidH_Sample（void）
{
CAPCON1&=0xF8;
H1=P12;
H2=P07;
H3=P20;
do
{
State1=H1<<2;
State1+=H2<<1;
State1+=H3;
_nop_（）;
_nop_（）;
State2=H1<<2;
State2+=H2<<1;
State2+=H3;
}
while（State1!
=State2）;//状态去抖
H_State=State1;
}
/******************************************************************************
*根据电机霍尔换向信号给出相应控制信号
*上桥臂：
VT，UT，WT
*下桥臂：
VB，UB，WB
******************************************************************************/
voidPhase_Change（void）
{
if（EABS_Flag）
{
if（!
AutoHelp_Flag）
{
UB=1;
VB=1;
WB=1;
_nop_（）;
UT=1;
VT=1;
WT=1;
}
}
elseif（PWM_Duty_min）
{
UT=0;VT=0;WT=0;
UB=1;VB=1;WB=1;//电机停转
}
else
{
switch（H_State）
{
case6:
//110,V3,V4
VT=0;UT=0;VB=1;WB=1;
_nop_（）;
WT=1;UB=0;
break;
case2:
//010,V4,V5
case7:
UT=0;WB=0;VB=1;WB=1;
_nop_（）;
VT=1;UB=0;
break;
case3:
//011,V5,V6
UT=0;WT=0;UB=1;VB=1;
_nop_（）;
VT=1;WB=0;
break;
case1:
//001,V6,V1
WT=0;VT=0;UB=1;VB=1;
_nop_（）;
UT=1;WB=0;
break;
case5:
//101,V1,V2
case0:
WT=0;VT=0;UB=1;WB=1;
_nop_（）;
VB=0;UT=1;
break;
case4:
//100,V2,V3
UT=0;VT=0;UB=1;WB=1;
_nop_（）;
WT=1;VB=0;
break;
case9:
UT=0;VT=0;WT=0;
UB=1;VB=1;WB=1;
break;
default:
break;
}
}
/*if（PWM_Duty_min）
{
UT=0;VT=0;WT=0;
UB=1;VB=1;WB=1;//电机停转
}*/
}
/******************************************************************************
*相位检测程序
*上桥臂：
VT，UT，WT
*下桥臂：
VB，UB，WB
******************************************************************************/
voidPhase_Detect（void）
{
WT=0;UT=0;VT=0;
switch（H_State）
{
case6:
//110,V3,V4
UB=0;VB=1;WB=1;
break;
case2:
//010,V4,V5
case7:
UB=0;VB=1;WB=1;
break;
case3:
//011,V5,V6
UB=1;VB=1;WB=0;
break;
case1:
//001,V6,V1
UB=1;VB=1;WB=0;
break;
case5:
//101,V1,V2
case0:
UB=1;VB=0;WB=1;
break;
case4:
//100,V2,V3
UB=1;VB=0;WB=1;
break;
default:
break;
}
}
/******************************************************************************
*PWM值转换程序
*在限流允许下，将转把电压ADC值转换为PWMn的值
*电流超过限流值时，做限流处理
******************************************************************************/
voidPWM_ADJ（void）
{
//=====没有超过限流最大值的情况====//
if（Current_SUM{
if（Speed_SUM{//---没有转把电压，由Speed_Low的值决定转把电压最小值---//
if（!
KeepSpeed_Flag）
{
if（!
AutoHelp_Flag）
{//定速，助力功能下电机正常转动，否则电机停转
//PWM_Duty=0;
//PWM_Duty_min=1;//停转标志
//PWM_Duty_Max=0;
if（Motor_Speed<0x010）
{
if（P02==1）
{
if（EABS_SlipEN）
{
EABS_Flag=1;
if（PWM_Duty_Max<0x55）
PWM_Duty_Max=0x055;//滑行充电
}
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