MOTOMAN机器人报警.docx

MOTOMAN机器人报警.docx

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MOTOMAN机器人报警

10　报警

10.1　报警代码的分类

发生0－3级〔重故障〕报警时，伺服电源会被切断。

报警代码的分类

报警代码

报警等级

去除报警方法

0XXX

报警等级0〔重故障〕

（离线报警：

初始化诊断/硬件诊断报警〕

用报警画面的“去除〞或专用输入信号〔去除报警〕不能去除。

切断主电源，解除报警原因后，再打开主电源。

1XXX

~

3XXX

报警等级1~3〔重故障〕

用报警画面的“去除〞或专用输入信号〔去除报警〕不能去除。

切断主电源，解除报警原因后，再打开主电源。

4XXX

~

8XXX

报警等级4~8〔轻故障〕

用报警画面的“去除〞或专用输入信号〔去除报警〕可去除。

9XXX

报警等级9〔轻故障〕

〔用户报警〕

解除致使系统局部、用户局部要求报警信号〔专用输入信号〕为ON的原因后，可用报警画面的“去除〞或专用输入信号〔去除报警〕去除。

10.2　报警信息一览表

注意

处理方法栏中有关系统控制基板〔JANCD－XCP01〕的处理方法时需对维护模式进展处理，故请特别注意。

JANCD－XCP01由电池支持，存储有用户程序中的重要文件数据，误操作会造成存储的内容消失。

因此，如果判断出需做与JANCD－XCP01有关的处理，请先与本公司技术服务部门联系再做处理。

报警信息一览表

报警号

信息

原因

处理方法

0010

CPU基板插入异常

〔10进制〕

●基板插入不完全

●基板有故障

数据表示异常的基板。

10：

XCP02基板〔＃1－0〕

11：

XCP02基板〔＃1－1〕

12：

XCP02基板〔＃1－2〕

20：

XCP02基板〔＃2－0〕

21：

XCP02基板〔＃2－1〕

22：

XCP02基板〔＃2－2〕

注〕XCP02基板〔＃X－＠〕

　X：

插槽号

　＠：

0→XCP02基板本体

　　　1→子基板1〔插口SL侧〕

　　2→子基板2〔插口ET侧〕

●将基板在CPU机架中插牢。

●更换基板。

0020

通信错误

〔CPU基板〕

〔10进制〕

●基板插入不完全

●基板有故障

数据表示异常的基板。

10：

XCP02基板〔＃1－0〕

11：

XCP02基板〔＃1－1〕

12：

XCP02基板〔＃1－2〕

20：

XCP02基板〔＃2－0〕

21：

XCP02基板〔＃2－1〕

22：

XCP02基板〔＃2－2〕

注〕XCP02基板〔＃X－＠〕

　X：

插槽号

　＠：

0→XCP02基板本体

　　　1→子基板1〔插口SL侧〕

　　2→子基板2〔插口ET侧〕

●将基板在CPU机架中插牢。

●更换基板。

0021

通信错误〔伺服〕

〔10进制〕

●伺服单元用通信电缆连接不良

●伺服单元用通信电缆断线

●终端插头没插紧

●终端插头异常

●基板有故障

　〔系统中有1个终端插头〕

数据表示异常的基板

50：

WRCA01基板〔＃1〕

51：

WRCA01基板〔＃2〕

52：

WRCA01基板〔＃3〕

53：

WRCA01基板〔＃4〕

54：

WRCA01基板〔＃5〕

55：

WRCA01基板〔＃6〕

注〕WRCA01基板〔＃X〕

WRCA01基板上旋钮开关的设定值为〔X－1〕

●确认伺服单元用通信电缆的连接

〔XCP01的05－WRCA〔＃＊〕　10间电缆、WRCA的10〔＃＊〕－WRCA　10〔＃＊〕间电缆〕

●更换伺服单元用通信电缆的连接

●更换终端插头

●更换基板

0030

ROM错误

〔10进制〕

系统程序和的和数校验发生异常

数据表示异常的基板

1：

XCP01基板

2：

XSP01基板

10：

XCP02基板〔＃1－0〕

11：

XCP02基板〔＃1－1〕

12：

XCP02基板〔＃1－2〕

20：

XCP02基板〔＃2－0〕

21：

XCP02基板〔＃2－1〕

22：

XCP02基板〔＃2－2〕

注〕XCP02基板〔＃X－＠〕

　X：

插槽号

　＠：

0→XCP02基板本体

　　　1→子基板1〔插口SL侧〕

　　2→子基板2〔插口ET侧〕

50：

WRCA01基板〔＃1〕

51：

WRCA01基板〔＃2〕

52：

WRCA01基板〔＃3〕

53：

WRCA01基板〔＃4〕

54：

WRCA01基板〔＃5〕

55：

WRCA01基板〔＃6〕

注〕WRCA01基板〔＃X〕

WRCA01基板上旋钮开关的设定值为〔X－1〕

●更换基板

●如欲更换XCP01基板，请与本公司服务部门联系

0040

存储器错误

〔CPU基板RAM〕

〔10进制〕

存储器〔RAM〕异常

数据表示异常的基板

1：

XCP01基板

2：

XSP01基板

10：

XCP02基板〔＃1－0〕

11：

XCP02基板〔＃1－1〕

12：

XCP02基板〔＃1－2〕

20：

XCP02基板〔＃2－0〕

21：

XCP02基板〔＃2－1〕

22：

XCP02基板〔＃2－2〕

注〕XCP02基板〔＃X－＠〕

　X：

插槽号

　＠：

0→XCP02基板本体

　　　1→子基板1〔插口SL侧〕

　　2→子基板2〔插口ET侧〕

50：

WRCA01基板〔＃1〕

51：

WRCA01基板〔＃2〕

52：

WRCA01基板〔＃3〕

53：

WRCA01基板〔＃4〕

54：

WRCA01基板〔＃5〕

55：

WRCA01基板〔＃6〕

注〕WRCA01基板〔＃X〕

WRCA01基板上旋钮开关的设定值为〔X－1〕

●更换基板

●如欲更换XCP01基板，请与本公司服务部门联系

0050

存储器错误

〔共有RAM〕

〔10进制〕

CPU单元的PCI总线共有RAM或基板间的共有RAM发生异常

数据表示异常的基板

10：

XCP02基板〔＃1－0〕

11：

XCP02基板〔＃1－1〕

12：

XCP02基板〔＃1－2〕

20：

XCP02基板〔＃2－0〕

21：

XCP02基板〔＃2－1〕

22：

XCP02基板〔＃2－2〕

注〕XCP02基板〔＃X－＠〕

　X：

插槽号

　＠：

0→XCP02基板本体

　　　1→子基板1〔插口SL侧〕

　　2→子基板2〔插口ET侧〕

更换基板

0060

通信错误

〔IO模板〕

〔10进制〕

●IO模块通信发生

●IO模块有故障

数据表示异常的IO模块

1－15：

与XCP01连接的IO模块。

17－31：

与WRCA01基板〔＃1〕连接的接通基板、XFC01基板。

33－47：

与WRCA01基板〔＃2〕连接的接通基板、XFC01基板

49－63：

与WRCA01基板〔＃3〕连接的接通基板、XFC01基板

65－79：

与WRCA01基板〔＃4〕连接的接通基板、XFC01基板

81－95：

与WRCA01基板〔＃5〕连接的接通基板、XFC01基板

97－111：

与WRCA01基板〔＃6〕连接的接通基板、XFC01基板

注〕WRCA01基板〔＃X〕

WRCA01基板上方向旋钮开关的设定值为〔X－1〕

●确认IO模块用通信电缆的连接。

〔XCP01　10－XIU01　03间电缆、WRCA01〔＃＊〕　20－XIV01　21间电缆。

0200

存储器错误

〔参数文件〕

〔10进制〕

参数文件破坏了。

数据表示破坏的参数文件。

0：

RC＊、1：

RO＊、2：

SV、3：

PSVM、4：

SC、5：

SDF＊、6：

CIO＊、7：

FD＊、8：

AP、9RS、10：

SE、11：

RMS＊、12：

AMC＊、13：

SVP＊、14：

MF＊、15：

PCD＊

　＊：

系统参数

●在维护模式下对破坏的文件进展初始化。

●读入外部存储器装置中保存的参数。

0210

存储器错误

〔系统配置数据〕

作为系统初始化设定时的信息的系统配置数据信息破坏了。

需作进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0220

存储器错误

〔程序管理数据〕

程序的管理数据破坏了

●在维护模式下进展程序的初始化。

初始化进程序数据全部去除。

●读入外部存储装置中保存的程序。

0230

存储器错误

〔指针错误〕

并行IO指针程序破坏了

●在维护模式下对指针程序进展初始化。

初始化进程序数据全部去除。

●读入外部存储装置中保存的指针程序。

0300

校验错误

〔系统配置数据〕

〔10进制〕

系统参数修改的不正确

二硫化物进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0310

校验错误

〔CMOS存储器容量〕

系统设定时的CMOS存储器容量与当前的CMOS存储器容量有差异。

确认增补用CMOS存储器基板〔XMM01〕的插头连接状态。

0320

检验错误

〔IO模板〕

〔10进制〕

初始化系统时或修改系统时的IO䓌套语民当前状态不同。

数据表示异常的IO模块

1－15：

与XCP01连接的IO模块。

17－31：

与WRCA01基板〔＃1〕连接的接通基板、XFC01基板。

33－47：

与WRCA01基板〔＃2〕连接的接通基板、XFC01基板

49－63：

与WRCA01基板〔＃3〕连接的接通基板、XFC01基板

65－79：

与WRCA01基板〔＃4〕连接的接通基板、XFC01基板

81－95：

与WRCA01基板〔＃5〕连接的接通基板、XFC01基板

97－111：

与WRCA01基板〔＃6〕连接的接通基板、XFC01基板

注〕WRCA01基板〔＃X〕

WRCA01基板上方向旋钮开关的设定值为〔X－1〕

●有谁是否与初始化系统或修改系统时的IO模块一样。

●在维护模式下修改IO模块。

0330

校验错误〔用途〕

系统设定时的用途设定与AP参数矛盾。

●修改AP参数为正规值。

0340

校验错误

〔传感器功能〕

●系统初始化时的传感器功能与当前实际安装的传感器基板的功能不同。

●系统设定时的传感器设定与SE参数矛盾。

●在维护模式上再度设定传感器基板的功能。

●修改SE参数为正规值。

0400

参数传送异常

●伺服单元用通信电缆连接不良

●伺服单元用通信电缆断线。

●终端插头没插紧。

●终端插头异常。

●基板有故障〔系统中有1个终端插头〕。

数据表示异常的基板。

50：

WRCA01基板〔＃1〕

51：

WRCA01基板〔＃2〕

52：

WRCA01基板〔＃3〕

53：

WRCA01基板〔＃4〕

54：

WRCA01基板〔＃5〕

55：

WRCA01基板〔＃6〕

注〕WRCA01基板〔＃X〕

WRCA01基板上旋钮开关的设定值为〔X－1〕

●确认伺服单元用通信电缆连接。

〔XCP0105-WRCA（#*）10间电缆、WRCA10（#*）－WRCA10（#*）间电缆〕

●更换伺服单元用通信电缆。

●确认终端插头〔WRCA　马0〔＃＊〕的连接。

●更换终端插头。

●更换基板。

0410

模式转移异常

〔10进制〕

向通常动作模式转移的处理发生异常。

数据表示异常的基板。

10：

XCP02基板〔＃1－0〕

11：

XCP02基板〔＃1－1〕

12：

XCP02基板〔＃1－2〕

20：

XCP02基板〔＃2－0〕

21：

XCP02基板〔＃2－1〕

22：

XCP02基板〔＃2－2〕

注〕XCP02基板〔＃X－＠〕

　X：

插槽号

　＠：

0→XCP02基板本体

　　　1→子基板1〔插口SL侧〕

　　2→子基板2〔插口ET侧〕

50：

WRCA01基板〔＃1〕

51：

WRCA01基板〔＃2〕

52：

WRCA01基板〔＃3〕

53：

WRCA01基板〔＃4〕

54：

WRCA01基板〔＃5〕

55：

WRCA01基板〔＃6〕

注〕WRCA01基板〔＃X〕

WRCA01基板上旋钮开关的设定值为〔X－1〕

数据为10－22时

●将基板在CPU机架中插牢。

●更换基板。

数据为50－55时

●确认伺服单元用通信电缆的连接

●〔XCP0105-WRCA（#*）10间电缆、WRCA10（#*）－WRCA10（#*）间电缆〕

●更换伺服单元用通信电缆。

●确认终端接头〔WRCA　10〔＃＊〕的连接。

●更换终端插头。

●更换基板。

0500

段处理准备未完

XCP01基板与WRCA01基板之间的通信处理发生异常

●切断电源，再接通。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0900

0902

监视时钟错误〔XCP01〕

〔10进制〕

XCP01基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架中插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0901

监视时钟错误〔XCP2＃1〕

〔10进制〕

XCP2＃1基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0902

监视时钟错误〔XCP02#2〕

（10进制）

XCP02＃2基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0910

CPU错误

〔XCP01〕

〔10进制〕

XCP01基板不良，基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架中插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0911

CPU错误

〔XCP02＃1〕

〔10进制〕

XCP02＃1基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0911

CPU错误

〔XCP02＃2〕

〔10进制〕

XCP02＃2基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0920

总线错误

〔XCP01〕

〔10进制〕

XCP01基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0921

总线错误

〔XCP02＃1〕

〔10进制〕

XCP02＃1基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0922

总线错误

〔XCP02＃2〕

〔10进制〕

XCP02＃2基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0930

CPU中断错误

〔XCP01〕

〔10进制〕

XCP01基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0931

CPU中断错误

〔XCP02＃1〕

〔10进制〕

XCP02＃1基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0932

CPU中断错误

〔XCP02＃2〕

〔10进制〕

XCP02＃2基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0940

监视时钟错误

〔WRCA＃1〕

〔10进制〕

WRCA01＃1基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0941

监视时钟错误

〔WRCA＃2〕

〔10进制〕

WRCA01＃2基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架中插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0942

监视时钟错误

〔WRCA＃3〕

〔10进制〕

WRCA01＃3基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0943

监视时钟错误

〔WRCA＃4〕

〔10进制〕

WRCA01＃4基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0944

监视时钟错误

〔WRCA＃5〕

〔10进制〕

WRCA01＃5基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0945

监视时钟错误

〔WRCA＃6〕

〔10进制〕

WRCA01＃6基板不良，或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0950

CPU错误

〔WRCA＃1〕

〔10进制〕

WRCA01＃1基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0951

CPU错误

〔WRCA＃2〕

〔10进制〕

WRCA01＃2基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0952

CPU错误

〔WRCA＃3〕

〔10进制〕

WRCA01＃3基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0953

CPU错误

〔WRCA＃4〕

〔10进制〕

WRCA01＃4基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0954

CPU错误

〔WRCA＃5〕

〔10进制〕

WRCA01＃5基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0955

CPU错误

〔WRCA＃6〕

〔10进制〕

WRCA01＃6基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0960

CPU中断错误

〔WRCA#1〕

（10进制）

WRCA01＃1基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0961

CPU中断错误

〔WRCA#2〕

（10进制）

WRCA01＃2基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0962

CPU中断错误

〔WRCA#3〕

（10进制）

WRCA01＃3基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0963

CPU中断错误

〔WRCA#4〕

（10进制）

WRCA01＃4基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0964

CPU中断错误

〔WRCA#5〕

（10进制）

WRCA01＃5基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0965

CPU中断错误

〔WRCA#6〕

（10进制）

WRCA01＃6基板不良或插入不牢。

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

0999

NMI错误

〔10进制〕

因基板、机架等的硬件动作异常或是软件控制异常而引起发生了NMI〔原因不明的中断CPU信号〕

●将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。

●更换基板。

●现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。

1000

ROM错误

〔XCP01〕

XCP01基板的系统程序和数校验发生异常

更换XCP01基板〔ROM〕

1001

ROM错误

〔WRCA01〕

WRCA01基板的系统程序和数校验发生异常

更换WRCA01基板〔ROM〕。

1030

存储器错误

〔参数文件〕

〔10进制〕

检测：

HMI部

s.blik[0].d16

CMOS存储器的参数文件破损了。

数据表示破损的参数文件。

0：

RC＊、1：

RO＊、2：

SV、3：

PSVM、4：

SC、5：

SDF＊、6：

CIO＊、7：

FD＊、8：

AP、9RS、10：

SE、11：

RMS＊、12：

AMC＊、13：

SVP＊、14：

MF＊、15：

PCD＊

●在维护模式下对破损的参数文件进展初始化。

●从软盘中读入保存的参数恢复原状。

1031

存储器错误

〔动作命令部1〕

〔10进制〕

在动作命令部使用的CMOS存储器中保存的各种文件破损了

●在维护模式下对破损的文件进展初始化。

●从软盘中读入保存的文件，恢复原状。

1032

存储器错误

〔动作命令部2〕

〔10进制〕

●动作命令部使用的XCP01基板存储器和各种文件破损了。

●XCP01基板不良或插入不牢。

●切断电源再接通。

●在CPU机架插紧XCP01基板。

●更换XCP01基板。

●如现象再次发生需进一步调查。

请与本公司服务部门联系。

1050

启动处理错误

〔系统部〕

〔10进制〕

电源接通时，系统部启动处理发生异常。

1,2：

动作命令部启动未完。

WRCA01、XCP02基板的启动未完。

●切断电源再接通。

●如现象再次发生需进一步调查。

请与本公司服务部门联系。

1051

启动错误

〔动作命令部〕

〔10进制〕

电源接通时，动作命令部启动处理发生异常。

●切断电源再接通。

●如现象再次发生需进一步调查。

请与本公司服务部门联系。

1100

系统错误

C：

　B：

　F：

〔10进制〕

由于干扰与控制异常发生了原因不明的报警。

●需作进一步据调查。

请与本公司服务部门联系。

1101

系统错误

〔系统部1〕

〔10进制〕

系统部的控制检测发生异常

●切断电源再接通。

●如现象再次发生需进一步调查。

请与本公司服务部门联系。

1102

系统错误

〔系统部2〕

〔10进制〕

系统部的控制检测发生异常

●切断电源再接通。

●如现象再次发生需进一步调查。

请与本公司服务部门联系。

1103

系统错误

〔事件〕

〔10进制〕

系统部的事件数据控制检测发生异常

●切断电源再接通。

●如现象再次发生需进一步调查。

请与本公司服务部门联系。

1104

系统错误

〔输入输出〕

〔2进制〕

系统的输入输出控制检测发生异常。

数据表示报警原因。

0001＿0000：

与IO模块的通信错误或IO模板设定错误。

●检查IO信号传送线路　

〔XCP01－IO接通单元、IO模板〕的插头、电缆。

●在维护模式下再设定IO模块。

●更换XCP01、IO接通单元、IO模块。