节能.docx

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节能

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随着信息技术的迅速发展，人们对各类建筑物的使用功能要求越来越高，以自动控制技术，通信技术和计算机网络技术组成的楼宇设备自动化控制系统的使用越来越普及。

但在保证建筑内环境的舒适和安全的前提下，如何提高使用效率，增大节能效果和降低使用成本，成为智能建筑设计研究人员所关注的热点。

现在人们更多关注的是楼宇建设的一次性成本，而很少关心楼宇整个生命周期的成本，这会导致一些楼宇在能效方面可能并不是最优化而浪费大量能源及花费。

所以在改善现有楼宇的能效方面存在很大的商业机会，可以通过提高能效的投资和更好的工艺，为楼宇建筑植入一套“节能神经系统”来实现科学合理的楼宇节能。

随着市场的逐步增大，越来越多的国内外厂家也已开始提供整体解决方案。

国际品牌西门子、霍尼韦尔都有所展示，其中西门子方面去年更是在国内投入50亿元进行技术创新，而新加坡科诺威德公司的Techcon系统也成功入主总建筑面积达8万平方米青岛楼宇经济的地标性建筑青岛数码科技中心。

江森自控董事长兼首席执行官史蒂芬·罗尔则表示：

“中国目前在楼宇控制和暖风空调方面是世界第二大市场，再过几年会成为世界第一大市场。

为了支持这种增长，相关企业在提高能效方面确实会有很大的发展机遇。

”

当前我国建筑能耗占总能耗的28%，在建筑设备运行能耗中，供热、空调和照明系统的能耗又占65%以上，而目前应用的楼宇自控系统主要是侧重于各个系统设备的自动化管理，对节能方面关注不多。

因此，通过对智能楼宇的空调系统、照明系统等进行节能减排设计具有很大的科研、社会和经济价值。

空调系统

1　空调监控系统节能的科学内涵

空调监控系统节能实现的主要功能有：

Ø根据系统实际冷负荷调节冷冻水泵、冷却水泵、冷水机组以及冷却塔的运行台数,投入合适的运行台数;

Ø根据室内实际温、湿度变化,调节新风/回风阀的开度及冷/热水阀、蒸汽阀的开度;

Ø根据房间实际负荷变化,进行变风量（VAV）调节。

通过上述功能使建筑物内的温、湿度达到预定目标,并以最低能耗来维持系统和设备的正常工作,降低系统的运行成本。

空调监控系统节能主要从软件和硬件两个方面实现:

Ø硬件上对空调监控系统进行统筹规划,以合理设置监控点为主,以变频调速、红外感应等新的节能手段为辅,将两种节能手段充分结合,实现优势互补；

Ø软件上将DDC自带的节能控制模块与集成管理软件中的节能程序进行有机结合,最大限度的降低空调系统能耗,实现空调系统节能。

2空调节能技术概述

2.1中央空调机组的自动控制模式

在暖通空调系统中，冷冻站设备和空调机组的耗电量在整个系统的能耗中居首要位置。

楼宇自控系统（BAS）通过末端的负荷计算，及时调整机组的冷热量输出和机组运行时间，已达到机组的最优化启停和最佳运行状态。

随着技术的进步，冷冻站设备及空调机组设备的生产厂家已经普遍使用微机控制技术，即利用自带的控制系统，使传统的模拟控制提升为数字元控制，双位元控制提升为智能控制。

其中压缩机能量调节有传统的双位元控制发展到无级卸载控制、多台联动控制、旁通控制和变速控制等，能量调节更为精确。

机组的负荷调节由单变量送风温度控制、回水温度控制、冷凝压力控制、蒸发温度控制发展到多变量输入模糊控制，机组的运行效率大大提高。

2.2变流量技术及其自动控制模式

在建筑物中，暖通空调系统的能耗约占整个建筑物总能耗的50%以上，有些地区甚至达到70%以上，一般暖通空调系统的设计，绝大多数是针对全负荷工况进行设计的。

而在实际使用的大多数时间里，系统则处于部分负荷下，因此从舒适与节能的角度出发，变流量系统的应用越来越广泛，而变流量系统的正常运行以及它们实际的运行特性完全依赖于系统的控制。

2.2.1变风量系统（VAV）

变风量系统（VariableAirVolumeSystem,VAV系统）本世纪60年代诞生在美国。

VAV技术的基本原理很简单，就是通过改变送入房间的风量来满足室内变化的负荷。

由于空调系统的大部分时间在部分负荷下运行，所以，风量的减少带来了风量能耗的降低。

VAV系统追求以较少的能耗来满足室内空气环境的要求。

VAV系统出现后并没有得到迅速推广，当时美国占主导地位的仍是定风量（CAV,ConstantAirVolume）系统加末端在加热和双风道系统。

西方70年代爆发的石油危机促使VAV系统在美国得到广泛应用，并在其后20年中不断发展，已经成为美国空调系统的主流，并在其他国家也得到了应用。

由于VAV系统通过调节送入房间的风量来适应负荷的变化，同时在确定系统总风量时还可以考虑一定得同时使用情况，所以能够节约风机运行能耗和减少风机装机容量。

有关文献介绍，VAV系统与CAV系统相比大约可以节约能量30%-70%，对不同的建筑物同时使用系数可取0.8左右。

VAV系统的灵活性好，易于修改、扩建，尤其适合于格局多变的建筑，例如出租的写字楼。

当室内参数改变或重新隔断时，可能秩序奥更换支管和末端装置，移动风口位置，甚至仅仅重新设定一下室内温控器。

VAV系统属于全空气系统，它具有全空气系统的一些优点，可以利用新风消除室内负荷，没有风机盘管凝水问题和霉菌问题。

然而VAV系统需要精心设计，精心施工，精心调试和精心管理，否则有可能产生：

新风不足，气流组织不好，房间负荷或正压过大，噪声偏大，系统运行不稳定，节能效果不明显等一系列问题；同样引起了投资者和技术人员的关注。

VAV空调系统的原理并不复杂，关键是需要实现变风量原理的末端送风装置，特别地有关末端装置以及整个VAV系统的自动控制设备。

典型的VAV系统有两种：

一种为AHU风管系统中的空调机变风量系统；一种为FCU系统中的室内风机变风量系统。

变风量系统是在全风管系统中将送风温度固定，而以调节送风机送风量的方式来应付室内空调负荷的变动。

FUC-VAV系统则是将冷水供应量固定，而在室内负荷变动。

这两种方式透过风量的调整来减少送风机的耗电量，亦即改变FCU的热交换率来调节室内负荷变动。

这两种方式通过风量的调整来减少送风机的耗电量，同时也可增加热源机器的运转效率而节约热源耗电，因而可在送风及热源两方面同时获得节能效果。

2.2.2变流量系统（VMV）

所谓变流量系统（VariableWaterVolume），是以一定的水温供应空调机以提高热源机器的效率，而以特殊的水泵来改变送水量，顺便达成节约水泵用电的效率，变水量系统对水泵系统的节能效率依水泵的控制方式和VMV使用比例而定。

一般VMV的控制方式有无段变速与双向阀控制方式。

以上三种空调系统是目前大楼空调最常被设计的系统。

中央空调控制也就是把管路、管件、阀体或阀门集中设定控制流体提供冷气。

所以有效组合中央空调控制技能有效控制耗能，设计合乎节能的空调系统。

2.2.3变制冷剂流量系统（VRV）

VRV空调系统全称为VariablerefrigerantVolume系统，即变制冷剂流量系统。

系统结构上类似于分体式空调机组，采用一台室外机对应一组室内机（一般可达16台）。

控制技术上采用变频控制方式，按室内机开启的数量控制室外机内的涡旋式压缩机转速，进行制冷剂流量的控制。

VRV空调系统与全空气系统、全水系统、空气-水系统相比，更能满足用户个性化的使用要求，设备占用的建筑空间比较小，而且更节能。

正是由于这些特点，其更适合那些需经常独立加班使用的办公楼建筑工程项目。

目前相当多的VRV产品制造商都已相继考发出了基于BACnet协议专用网关的接口设备，可以满足VRV空调系统纳入建筑物楼宇自控系统的要求。

VRV末端设备的运行状态可以通过BACnet网关接口上传信号至建筑物自控中心的BAS或BMS系统，自控中心经该网关接口下传信号至末端设备，并对整个VRV空调系统实施系统管理。

经对这两个系统的集成，在中央控制中心可以对VRV空调系统实现以下功能：

室内监控；

温控器状态监视；

压缩机运转状态监视；

室内风扇运转状态；

空调机异常信息；

ON/OFF控制和监视；

温度设定和监视；

滤网信号监视和复位；

风向设定和监视；

空调机模式设定和监视；

遥控器模式设定和监视；

额定风量的设定和监视；

强迫温控器关机设定和监视；

能效设定和设定状态监控；

集中/机上控制器操作拒绝和监视；

系统强迫关闭设定和监视。

2.3空调风机盘管的优化控制方式

在暖通空调系统的能耗中，风机的能耗能够站到一半左右，在无条件采用变风量技术的暖通空调系统中，充分采用控制技术，合理控制风机的运行时间，是非常有效的节能手段之一。

空调末端风机盘管控制主要通过以下方式实现：

改变公共区域的温度设定，在夏季按照由外到内的原则，逐次降低建筑物内的公共场所得温度设定值。

增加夜间温度设定，通过降低夜间房间的温度控制指针以减少能量消耗。

自然冷却，在可能的情况下，尽量使用室外新风。

控制优化，提高室内温湿度控制的精度。

采用特殊的远程控制的温控器，通过测定环境温度和设定温度的差值自动控制二通阀的状态和风机的转速。

3　空调监控系统的优化设计

空调监控系统监控方案的优化设计通常从冷源系统、空气处理系统的工作原理出发,合理设置监控点,通过DDC进行实时监控。

综合运用DDC自带的各种控制模块、运算函数、智能逻辑判断能力等,根据系统实际负荷,自动调整制冷设备的运行台数以及各风阀、水阀的开度等,达到最佳的节能效果。

3.1　冷源系统的节能控制

冷源系统的监控原理如图1所示,主要实现的功能有:

①水流状态监测;

②冷却水供回水温度监测;

③冷冻水供回水温度监测;

④供水流量监测;

⑤冷却水泵、冷冻水泵、冷却塔风机、冷水机组运行监控;

⑥故障状态监测及起停控制;

⑦电动水阀、压差旁通阀的开度控制。

图1　冷源系统监控原理图

3.1.1　冷冻水泵的节能控制

根据制冷系统的实际工况,在满足工作压力、冷冻水流量的前提下,通过DDC中的预置程序自动调整压差旁路的设定值和冷冻水泵的运行台数,以降低能耗。

Ø一次冷冻水泵节能控制。

一次水泵采用负荷（冷量）控制方式。

根据实际冷量调节水泵和制冷机组的台数,确定投入合适的运行台数。

Ø二次冷冻水泵节能控制。

当应用变风量控制空气机组时,冷冻水流量变化范围不大,采用总冷量控制方式调节二次冷冻水泵转速,改变供水量。

如果负荷太小时,调节压差旁通阀的开度,保证二次水泵转速不变,维持恒定供水流量,调节旁通水量来满足冷量的需求。

3.1.2　冷水机组的节能群控

在冷量控制中,根据冷冻水供回水温度差和流量计算空调系统实际冷负荷,投入合适的制冷机运行台数,实现节能的目的。

Ø制冷机组节能群控。

将冷冻水回水温度控制和冷量控制两种策略有机结合。

通过DDC中的预置程序进行计算,合理调整冷水机组投入运行的台数以及满负荷制冷量,使冷水机组以最少的台数运行。

在满负荷状态下,总的制冷量和空调系统的冷负荷相匹配,实现制冷系统的高效运行和制冷机组的节能。

Ø冷却塔风机、冷却水泵的节能控制。

室外温度较低时,通过冷却水回路的自然冷却即可满足制冷机对冷却水温度的要求。

关掉所有冷却塔风机,仅靠冷却水循环过程的自然冷却实现冷却水降温。

根据制冷系统对冷却水流量和温度的要求,投入合适的冷却水泵和冷却塔风机运行台数,达到节能的目的。

3.2　空气处理监控系统的节能控制

空气处理监控系统主要监控新风机组、空调机组、风机盘管等设备的运行状态及参数,为用户提供舒适的工作和生活环境,达到节能的目的。

空调机组的监控原理如图2所示,通常需要设置的监控内容有:

新风阀、排风阀、回风阀的开度,室内外温、湿度监测,送回风温、湿度监测,过滤器两侧压差监测,防冻开关状态监测,送风机、回风机的故障状态监测及起停控制,冷热水阀、蒸汽阀的开度控制。

图2　空调机组监控原理图

3.2.1　提高室内温、湿度控制精确度

据美国国家标准局统计资料显示,夏季设定温度值下调1℃,将增加9%的能耗;冬季设定温度值上调1℃,将增加12%的能耗。

可见，提高温、湿度控制的精确度可节省大量能耗。

空气处理监控系统可通过如下方式提高温、湿度控制精确度：

Ø按照软件预置程序自动调节室内温、湿度,夏季送冷风,冬季送热风,过渡季节送新风;

Ø根据实测送风温度与设定值之差,调节冷、热水阀的开度,维持恒定的送风温度;

Ø冬季模式下进行湿度控制,根据实测湿度与设定值之差,自动调节加湿阀的开度,保证恒定的空气湿度。

3.2.2　新风量节能控制

随着时间的变化和季节的变更以及室内人员数量的变化，室内环境对新鲜空气需求也随之变化，空调监控系统根据室内或回风中的二氧化碳浓度,通过DDC预置的控制模块进行焓值运算,调整新风、回风阀和排风阀的开度比例,从而控制送入室内的新风量,保证室内空气的新鲜度,并满足节能的要求。

4　应用软件节能

4.1　DDC节能程序的应用

4.1.1DDC的定义

DDC是英文DIRECTDIGITALCONTROL（直接数字控制）的缩写。

在ASHRAE1987SYSTEMSANDAPPLICATIONSHANDBOOK中是这样定义的：

“从传感器来的电信号被DDC接收，将电信号转变成数字，并在计算机中对这些数字进行数学运算。

计算机的输出采用数字方式，并且能转换成一种电压或气动的信号去控制执行器。

这种数字控制系统必须进行数字取样，因为除读该数据外，计算机必须要有时间去进行其它运行。

如果直接数字控制的取样间歇选择正确，在完成控制时，将不会因为数字的取样而产生比较重大的性能降低。

”从此定义我们可以看出:

DDC采用微机控制技术，将空调系统中的各种信号（如温度、湿度、压力、状态等），通过输入装置输入微机，按照预先编制的程序进行运算处理，而后将处理后的信号通过输出装置再去控制执行器，如图3所示。

图3DDC工作原理

信号的输出输入又按能否直接被微机或执行器接受分为数字量输入、输出（DI/DO）和模拟量输入、输出（AI/AO）。

模拟量所对应的是一定量的电压或者电流值，这与传感器输出信号的特性有关。

一般情况下空调自控系统中常见的模拟量的输入点有:

温度、湿度、压力、流量、压差等。

模拟量的输出点有：

要进行P、PI或PID控制的电动水阀和风阀。

数字量的输入点有：

电机状态、水泵及风机状态、过滤器状态报警、压差开关、水位开关、防冻保护等。

数字量的输出点有：

电磁阀的控制、二位电动水阀的控制、水泵风机等设备的启停控制。

4.1.2DDC的基本组成

任何厂家的DDC控制器，其基本组成是相同的，如图4所示

图4DDC控制器的基本组成

Ø时钟：

微处理器的时间可以是内置时间或外设时钟。

时钟用来对输入数据的读入、各种逻辑运算及各种输出数据的时间调整进行控制。

Ø程序存储器：

它是DDC控制器中的比较重要的基本单元，用来存储各种应用程序。

用户为控制各种空调系统所编制的控制及节能程序均存于其中。

Ø工作存储器：

用来进行读一写、随机存取和临时储存数据。

Ø多路输入控制器：

它可在一定时间内将一种输入信号送入A/D转换器中，将AI转换成数字量，输入微处理器中进行运算。

在设计中应根据被控对象的性质及所编程序的难易程度，合理的选择以上几种基本单元的配置。

目前的DDC控制器，其微处理器有8位、16位、32位，存储器的容量也各不相同。

输入、输出接口各厂家有不同的组合，目前是向着通用、灵活、便于修改的方向发展。

DDC一般都自带先进的功能模块（如标准控制、焓值控制、露点控制、HAVC控制、最佳起动、事件起动控制、工作循环、比例控制、积分控制、微分控制、自适应控制、顺序控制、时间起动控制等）,内置了各种先进的数学函数（如代数计算、总值计算、设备运行时间、布尔运算、数据整合、分段线性函数、最大及最小值记录等）和智能逻辑判断模块,还具有时钟和脉动累计、能量监测功能。

通过编程将DDC中的控制模块与各种数学函数、智能逻辑判断模块有机结合,综合应用。

在仿真软件上根据模拟工况对空调系统进行动态仿真,实现室温、湿度的精确控制,制冷量或耗热量的自动计算,以及冷水机组、冷水泵、热水泵程序群控,并能够根据环境变化进行自适应控制,达到节能的目的。

此外,DDC还具有监控点历史记录、动向趋势记录和累积记录功能,可自动存放所有监控点的历史记录和累积记录。

通过对DDC进行编程,管理人员可将动向趋势软件应用在空调系统的任意监控点上,优化系统的运行。

根据空调设备的运行累积时间记录和起/停次数累积记录,按一定的策略自动对其进行优先起/停,从而均衡其运行时间,延长其使用寿命。

4.2　利用集成管理软件实现节能

4.2.1　能源管理曲线

通过软件自定义空调系统的舒适度曲线,定义一个最舒适的温、湿度范围,并在舒适度曲线上显示各房间的湿、温度值。

一旦监测点的值不在用户定义的舒适度范围内或在其边缘上,就可迅速联动其他设备,自动进行调节,使湿、温度维持在设定范围内,并实现节能。

4.2.2　时间调度

根据软件中的时间程序按天、月、季节,兼顾节假日和特殊日期进行时间程序编程。

通过图形日历编辑日程,从而提供全年的日程调度表,并实现自动时制转换。

可通过编程预先设定某一时间到另一时间系统自动调整时钟,以便更好地调整系统的运行。

根据时令季节的变化,自动更改系统的温、湿度设定值,决定送冷风还是热风以及过渡季节新风量。

另外,在节假日或特定日期关闭系统,有效地达到节能目的。

根据建筑内热负荷的季节性变换,制定科学、合理的运行计划表。

在满足室内环境要求的前提下,尽量减少系统的运行时间。

如在人员进入室内前的最佳时刻开启系统,进行预热,使房间温度在人员进入时达到设定的要求;在人员离开房间前最佳时刻停止系统的运行,利用系统存储的冷量维持环境温度至人员的离开,从而减少设备的运行时间,实现节能。

4.2.3　设备运行优化

设备优先起/停的策略一般有如下几种:

累计运行时间的长短优先起/停、当前停运时间的长短优先起/停和轮流排队起/停。

为延长空调设备的使用寿命,可根据软件提供的关于每日运行过程中设备的运行时间、起/停次数汇总报告,统计设备的当前运行时间或累计设备的历史运行时间,合理地选择设备优先起/停策略,充分结合软件中预置的设备工作循环程序表,实现对各设备的优先起/停控制。

并在合适的时候进行设备切换,尽可能均衡设备的运行,为设备的管理和维护提供依据,实现设备的可持续应用。

4.2.4　能源趋势分析

集成管理软件的实时资料库一般存储了大量历史数据,以及由历史数据再分析而得到的各种数据,使管理人员可通过单点和多点的直方图、多点线图、X-Y二维坐标图和数值表等多种形式对空调系统运行参数进行分析、处理,从而得出各监控点的最佳运行值,并进行参数再设定,以便使空调系统维持在最佳运行状态,有效地降低空调系统的能源消耗。

此外,还可根据软件提供各式各样的趋势评估,及时准确地分析历史资料及由历史资料推演出的数据,对空调系统做出趋势评估;根据软件的动作趋势中的能源管理分析曲线,分析系统是否处于最佳的工作状态,及时对系统的运行进行自动调节,进一步降低空调系统的能耗。

4.1.3DDC的分类

DDC通常可分为区域级控制器和系统级控制器。

Ø区域级控制器一般用于暖通空调系统中的末端装置的控制，如VAV末端装置、风机盘管、热泵、分体空调机组等。

这种控制器具有较小的输出、输入点。

控制器中具有标准的控制程序。

Ø系统级控制器较区域级控制器更灵活，容量（包括存储容量、输入及输出容量）更大。

此控制器一般用于空调机组、冷冻机房、锅炉房及大区域的舒适度控制。

在此控制器中有控制不同对象的程序软件、业主操作软件及业主根据自身要求而编写的各种软件。

此类控制器的输出、输入接口数各厂家都不相同。

目前较先进的方式是根据用户的需要进行排点，这就要求此类DDC必须是模块式结构，在这种结构中不仅有I/O模块供选择，同样，各种控制模块也可供选择。

这对于用户来说是非常方便和节省投资的。

但应注意的是，在选择这两种控制器时，其通讯部分应该相同。

4.2DDC控制系统的组成及分类

DDC控制系统的结构按目前国内产品来分，可分为：

1．BUS总线结构：

在这种结构中DDC控制器和中央主机均挂于总线上。

所有DDC控制器均处于同一等级，无主次之分。

这是目前最常见的系统形式。

其构成如图5所示。

图5BUS总线结构

采用这种形式的自控厂家有LANDIS&GYR,HONEYWELL等。

而在以上这种结构的基础上又派生出JOHNSONCONTROLS公司的METASYS系统的结构形式，如图6所示。

在这种结构中有二级网络结构，即N1、N2结构。

N1的通讯速度可达到250万波特（bit/s）。

并且NCU自身也具备控制功能。

图6改进的BUS总线结构

2．环流网络结构：

在这种结构中采用两根总线形成环流。

如图7所示，系统中通过一些控制模块可组成多个环流网络。

每个环流网络中可挂近百个DDC。

图7环流网络结构

4.3空气处理机组的控制要求与DDC控制器

4.3.1空气处理机组的控制要求

中央空调系统对控制系统的要求一般可概括为对控制区域的温度和湿度、新风量、冷（热）水温度、压力的控制等几个方面。

其中，空气处理机组是指集中在空调机房的空气处理设备，包括送、回风机、过滤器、冷却器或加热器、加湿器等，它是整个中央空调系统的重要组成部分和核心。

对空气处理机组的控制，主要就是要控制被调区域的温度和湿度，以及新风量的大小。

控制的目标就是要将室内的温湿度环境保持在适宜的水平，并且尽量使系统的能耗最小。

4.3.2DDC控制器

空气处理机组的DDC控制就是采用微机控制技术，将空调系统中的各种信号（如温度、湿度、压力、状态等），通过输入装置输入微机，按照预先编制好的程序进行运算处理，而后将处理后的信号通过装置输出再去控制执行器。

对于图8所示的空气处理机组，要求DDC控制器必须完成以下一些主要功能：

Ø空调区域温湿度监测与显示。

根据空调区域的面积，采用若干个温/湿度传感器，将其信号取平均值计算。

Ø空调区域温度、湿度的自动控制。

Ø表冷器（加湿器）上三通阀开度、电动风阀开度能在现场控制柜上显示及手动调节。

Ø新风温度、湿度监测与显示。

Ø送、回风机运行状态（开机/停机）显示。

Ø送、回风机启停控制（可自动启停风机，也可在控制器上手动启停风机）。

Ø送、回风机的过载故障报警。

Ø送、回风机与防火阀联锁，发生火灾时防火阀报警并自动关闭送、回风机与风阀。

Ø过滤器过阻报警、提醒运行操作人员及时清洗更换过滤器。

Ø自动调节表冷器或加热器L的三通阀和电动风阀的开度，以调节冷冻水的流量和新风与回风的比例。

Ø与中央管理微机通讯，接受管理微机对其发出的集中管理指令，并发送出管理微机所需要的数据和信息。

图8空调处理机组DDC控制示意图

4.3.3空气处理机组DDC的设计

4.3.3.1软件设计

Ø模块划分与流程图

DDC控制器的应用软件采用模块化方法：

首先把软件设计任务按功能划分为若干模块，如数据采集模块、数据处理模块、报警模块、控制模块和故障诊断模块等等；接着，依据测控时序和模块之间的关系，给出应用软件的功能流程图；然后对每一功能模块，在进行编程和调试工作，软件的流程图如图5.7所示。

图9DDC控制器软件流程

Ø温度控制算法的设计

空气处理机组的主要控制对象是空调区域内的温度，是一个典型的存在着纯滞后的大惯性的被调量，而且在中央空调系统运行过程中影响室温变化的被调区域的空调负荷与室外气候条件、室内设备使用情况、室内人员流动情况等诸多随机因素以及围护结构、室内物体、空调系统本身等因素有关。

其中有些因素的日变化幅度较大。

因而难以用精确的数学模型来描述，用传统的调节方式很难达到最佳的控制和节能目的。

PID控制是最早发展起来的应用经典控制理论的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于