欧姆龙PLC使用和PID指令使用郭晓明Word文件下载.docx
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图3-72PID指令的梯形图
PID指令的应用关键是用户要设置好PID的9个控制字。
其中,C字为设定值(SV)。
C+1字用于设置比例带,由用户在整定时确定,取值范围为0001~270FH(或十进制数1~9999)。
C+2字用于积分时间设置,由用户在整定时确定,取值范围为0001~1FFFH(或十进制数1~8189)。
C+3字用于微分时间设置,由用户在整定时确定,取值范围为0000~270FH(或十进制数0~9999)。
C+4字用于采用周期设置,由用户在编程时确定,取值范围为0000~270FH(或十进制数0~9999),单位为0.s。
C+5字用于设置4个参数,00位用于设定比例的作用方向,为0时正向,为1时,反向;
01位用于修改PID参数的设定,为0时PID参数只在执行条件的上升沿时修改,即PID在执行过程中不能修改,为1时PID参数字指令开始执行时修改;
03位用于控制输出变量设定,由用户在编程时确定,为0输出0%,为1输出50%;
04~15位用于滤波系数设定,由用户在整定时确定,取值只能是二进制数,范围为100~163H;
2位不用。
(举例说明:
00位说明,输入值小于设定值时,为反向及为1;
输入值大于设定值为正向及为0。
03位只有P调解时使用。
)
C+6字也是有4个参数设置,00~03位用于设定输出数据的位数,0是8位,1是9位,依次类推,8是16位(最多),04~07位为积分和微分单位设定,1是采样周期倍数,9是单位时间为100ms;
08~11位是输入数据位数设定,0~8对应8到16位数据;
12位用于对输出控制变量是否要加限位,为0无限位,为1有限位;
13~15位不用。
、
现有模拟模块型号为CPM1A-MAD02-CH输入、输出分辨率为8位,及输入输出为8位,具体见“CPM1A-MAD02-CH”手册,因此00-03位为0,08-11位为0。
C+7用于输出变量的下限设定,当C+6的12位设定为1时该字的设定才有效,设定范围为0000~FFFFH。
C+8用于输出变量的上限设定,当C+6的12位设定为1时该字的设定才有效,设定范围为0000~FFFFH。
对于缺乏实际编程经验的用户来讲,使用PID来进行参数整定很繁复。
因此,若使用PIDAT自整定控制指令,将给用户的使用提供简便方法。
(2)PID自整定控制指令PIDAT(191)
PIDAT(191)指令的梯形图如图3-73所示,它与PID(190)梯形图的含义大致相同,不同的是PLC可根据需要自动计算P、I、D参数,并实现PID控制。
S为输入字,D为输出字,C为参数字。
参数C的设置含义从C~C+40,其中C~C+10的11个字需要用户设置,其余C+11~C+40的30个字为指令工作区,用户不可占用。
图3-73PIDAT指令的梯形图
对于PIDAT(191)指令参数区中用户需要设置的11个字,前9个字C~C+8的设置和上述PID(190)指令的设置相同,只是PID参数(即C+1~C+3)可以不设而由自整定功能自动设置。
(区别)因此,下面简要介绍C+9字~C+10字的参数设定。
C+9为自整定参数设定。
其中,00~11位为自动计算增益,取值范围为001~3E8H或十进制数1~100,单位是0.01。
因此,自整定增益范围为0.01~10.00,默认值为000H,对应增益为1.00。
15位为自整定命令,当15位的状态由OFF变为ON(上升沿)时,开始执行自整定操作;
当15位的状态由ON变为OFF(下降沿)时,则停止自整定操作。
12~14位不用。
C+10为限制周期迟滞。
(这是PID和PIDAT的主要区别之一)
在每一个周期自动检查C+9命令(15)位的状态。
当该位为上升沿时,PIDAT(191)开始自动调整PID参数。
PIDAT(191)强制使控制变量发生变化(最大值控制变量←→最小值控制变量),监视控制系统的特性。
从检测特性中自动计算出PID参数,新的P、I和D参数自动存储到C+1,C+2和C+3中。
此时,自动命令位变为下降沿,在C+1,C+2,C+3中,用新的参数恢复PID控制。
在PIDAT(191)执行期间,如果自动调整命令位为ON,PIDAT(191)中断用户设置常数的PID控制,完成自动调整,然后用计算好的PID常数恢复PID控制。
关于PID控制指令更详细资料及其应用示例,请见《可编程序控制器过程控制技术》有关内容。
PIDAT自整定需要外部信号重复周期一般在两三次后才能自整定结束。
4、模拟量的使用说明
CPM1A-MAD02-CH
模拟量输入/输出单元
外部端子分布图:
1、输入端子
2、输出端子
产品规格
输入
通道数
4
输入信号范围
0~10V
1~5V
4~20mA
分辨率
8位
输入形式
差动输入
输入阻抗
电压输入
1MΩ
电流输入
250Ω
最大输入信号
±
15V
30mA
输出
1
输出信号范围
-10~10V
9位
最大输出电流
电压输出
5mA
最大负载阻抗
电流输出
350Ω
总输出电流
21mA
共有
精度
1.0%(满量程)
隔离方式
模拟量输入、输出端子之间
无隔离
模拟量输入/输出端子和CPU之间
DC500V
转换速率
最大十毫秒一个单元(见注)
外部连接端子
两个14脚端子台(不可拆卸)
电流消耗
5V最大60mA
(CPM×
A5V最大提供150mA)
24V最大80mA
重量
最大250g
尺寸
86(W)×
50(H)×
90(D)mm
注:
这个时间是指整个模块的输入输出完成一次刷新所需要的时间。
⏹只要总电流小于或等于21mA,电压输出和电流输出可以同时使用。
⏹启动电压或电流输出时,写入输出通道的数据有效。
⏹启动电压或电流输入时,从输入通道读数据有效。
⏹不用的输入回路,将其电压输入端子短接。
输入/输出范围设置
设置字(“MAD02-输出通道n”+“1”)
位
7
6
5
3
2
输入4
输入3
输入2
输入1
启动
量程
15
14
13
12
11
10
9
8
不使用
输出1
平均值
设定值
项目
内容
0:
0~10V1:
1~5V/4~20mA
启动位
不使用1:
使用
0~10V/4~20mA1:
-10~+10V/4~20mA
设定通道只能用于量程设定,不能作它用。
通道分配
CPU
输出1
30CDR
12CH
低八位
03CH
高八位
02CH
40CDR
输入通道的IR位分配
“输入通道1”
d
D
“输入通道1”+1
输出通道的IR位分配
输出通道
S
×
不使用(0)
输出1数据位
S:
符号位
0:
正电压输出
1:
负电压输出
注:
只有当使用±
10V量程时,符号位才有用。
输出接线图
输入接线图
数据转换
5、
举例1:
用PID指令控制模拟量输入为4-20mA,输出为0-10V。
写入指令如图
举例2:
用PIDAT指令实现0-10V输入,0-10V输出。
6、软件操作注意事项
1、每个网络只能写一条语句,
如图最左侧有网络分隔栏
2、编译下载监视程序修改
编译:
点击程序-编译如图(或点击快捷方式)
下载:
点击PLC-在线工作,连接PLC,然后点击PLC-传送-到PLC。
监视:
点击PLC-操作模式-监视
程序修改分为在线修改和离线修改。
在线修改每次只能修改一条网络,然后再发送修改(右键点击程序最左侧程序段分隔栏)。
如图修改程序,发送程序
离线修改:
需重新下载程序,如下载步骤。
4、查看地址及给地址送值操作
操作如图
在地址栏里输入地址,然后双击后输入新值
附录:
1、MOVD的简单介绍
2、欧姆龙PLC一般输入使用十进制和十六进制,不同指令使用方式不同,如十进制100输入为&
100,十六进制FF输入为#00FF。
3、PLC地址与模拟量模块地址设置
PlcCp1e-n30dr-a输入地址:
0.00,及0ch为整数0输入点00、01、02为小数部分,及0.00、0.01、0.02;
输出同理。
模拟量cpm1a-mad02-ch为四输入一输出。
输入1、2通道地址2,3、4通道为3.输出通道地址为102.把模拟量参数设置放于通道103。
其他模拟量模块不一样具体型号具体分析。
(其他再续)