新代控制器伺服连接及设定手册VWord下载.docx
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13
参数仅供参考
2011.07.11
V2.2
14
重新排版，伺服顺序重排
2011.10.13
V2.3
15
接线图重新校正
2011.11.24
V2.4
*如有修改请恕不另行通知
一、台达系列连线及参数设置
1台达A系列：
伺服驱动器参数
参数号
设置容
备注
P1-00
0：
AB脉冲1：
CW/CCW2：
脉冲+符号
P1-01
100
0:
位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同
P1-44
128
电子齿轮比分子（根据实际情况设定）
P1-45
1
电子齿轮比分母（根据实际情况设定）
P1-46
检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）
P2-00
40
位置回路增益（根据实际情况设定）
P2-15
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
参数重置
P1-55=3001,最高转速
2台达B系列：
伺服驱动器
2500
P2-13
P2-14
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15
3台达AB系列：
位置回路比例增益（根据实际情况设定）
4台达A2系列：
5台达B2系列：
16
P2-22
127·
28号脚（27接负（0V），28接正）
【备注：
1：
上接线图默认2-22为7，即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用O点控制刹车即可；
2：
DO1-DO5为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】
二、安川连线及参数设置
1安川二型系列：
参数编号
说明
初始值
设定值
Pn000
控制模式
0000
0010
0000→速度模式
0010→位置模式
Pn100
速度回路增益
60
（此值先为出厂值）
Pn101
积分常数
2000
1200
Pn102
位置回路增益
50
Pn200
位置控制指令型态
0004
0000→脉波列+方向讯号
0001→正转脉波列+反转脉波列
Pn201
马达一回转输出脉波数
163841
倍频前
（此值根据实际情况计算所得）
Pn202
电子齿轮比
（分子）
4
2048
Pn203
（分母）
125
Pn408
共震率波功能
0001
Pn409
共震率波频率
200
Pn50A
正转行程极限
2100
8100
2100→打开正转禁止保护功能
8100→关闭正转禁止保护功能
Pn50B
反转行程极限
6543
6548
6543→打开反转禁止保护功能
6548→关闭反转禁止保护功能
Fn001
自动调谐刚性设定
2安川五型系列：
Pn00b
电源设定
默认三相
0101
0100→单相电源
0101→伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。
速度环增益
0100
速度环积分时间
003.0
位置环增益
0060
脉冲指令输入信号型态
0001-----CW+CCW，正逻辑
0004-----A相+B相（4倍增），正逻辑
对应到系统参数381—383，当伺服设0001时，系统参数设0：
CW；
当伺服设0004时，系统参数设2：
AB。
Pn212
马达一转输出的脉冲数
PG分周比
16364
安川750W电机一圈分辨率为：
8192四倍率后为：
2048，与系统参数Pr61-63设定一致。
Pn20E
电子齿轮比（分子）
Pn210
电子齿轮比（分母）
Pn401
转矩指今滤波时间参数
0．6
在很广的频率围都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。
使第1段陷波滤波器有效
5000
第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409~Pn40E主要对500~2000HZ频率围的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.
Pn170
免调整类开关
设0001时打开
设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。
Pn506
刹车指指令伺服OFF廷迟时间
0---50
0030
延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。
Pn507
刹车指令输出速度准位
0-10000
伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号（/BK）OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值（Pn507）以及伺服OFF---制动器指令等待时间（Pn508）,可以调制动器信号（/BK）输出时间.
Pn508
伺服OFF刹车等待时间
10--100
0040
Pn509
暂时保持时间
20-10005
0020
Pn50E
输出信号选择1
Pn50F
从使用1-25/1-26输出/BK信号
1—25（+）1—26（—）
输出信号选择2从使用1-27/1-28输出/BK信号
0200
1—27（+）1—28（—）
输出信号选择2从使用1-29/1-30输出/BK信号
0300
1—29（+）1—30（—）
三、三菱系列伺服接线与参数设定
1三菱J2S-A：
参数
三菱J2
三菱J2S
Pr00*
0_0_:
控制模式,回生电阻选择
↑↑_控制模式:
0:
位置
∣2:
速度
∣_回生电阻选择:
不使用（0）
Pr01*
__0____:
机能选择1
↑_定位方式:
使用增量
1:
使用绝对位置检测
（出厂值）
设:
10__
Pr02
0______:
自动调谐
↑↑_应答性
∣_自动调谐选择
0102
（自动）
0202
（手动）
0108
0308
（半自动）
0408
Pr03
电子齿轮分子
8192
32768
J2:
HC-MF马达
HC-FF
=8192pulse/rev
HC-SF马达
HC-RF
=16384pulse/rev
J2S=131072pulse/rev
适用于
PITCH=5mm
1u=1pulse
Pr04
电子齿轮分母
1250
Pr06
位置回路增益1
34
KP1
Pr19*
禁止写入参数
参阅围
写入围
No.0~19
000A
No.19only
000B
No.0~49
000C
J2S:
000E
No.0~84
100B
100C
No.19onl
100E
No.19nly
Pr27*
检出器输出脉波数（pulse/rev）
适用于:
Pr35
位置回路增益2
30
KP2
Pr36
速度回路增益1
216
KV1
Pr37
速度回路增益2
800
KV2
Pr38
积分时间
20
Pr41*
输入信号自动ON选择
0______
↑↑↑_伺服ON信（SON）
∣∣_正转行程极限信号
∣_逆转行程极限信号
输入选择:
由外部输入ON/OFF
伺服驱动器部自动ON
0110
Pr49
0______:
输出信号选择1
↑_设定电池警告输出
接脚
不输出
1A_19
2
1B_18
3
1A_18
1B_19
5
1B_6
03__
2三菱J3-A：
No
简称
名称
单位
基本设定参数
PA01
＊STY
0000h
位置控制模式
PA02
＊REG
再生选件
不使用
PA03
＊ABS
绝对位置检测系统
使用增量系统
PA04
＊AOP1
功能选择A-1
PA05
＊FBP
一周所需的指令脉冲数
10000
PA06
CMX
电子齿轮分子（倍率分子）
PA07
CDV
电子齿轮分母（倍率分母）
PA08
ATU
自动调谐模式
0001h
0003
见调谐说明
PA09
RSP
自动调谐响应性
19
PA10
INP
到位围
Pulse
PA11
TLP
正转转矩限制
100.0
%
PA12
TLN
反转转矩限制
PA13
＊PLSS
指令脉冲输入形式选择
正转脉冲串反转脉冲串
PA14
＊POL
转动方向选择
CW
PA15
＊ENR
编码器输出脉冲
4000
Pulse/rev
PA19
＊BLK
参数写入禁止
000Bh
所有参数读出写入
增益滤波器参数
PB01
FILT
自适应调谐模式（自适应滤波器Ⅱ）
0002
滤波器OFF
PB02
VRFT
抑制振动调谐模式（高级抑制振动控制）
抑制振动控制OFF
PB06
GD2
负载和伺服电机惯量比
7.0
倍
2.0
自动调谐得到
PB07
PG1
模型环增益
24
rad/s
‘：
{？
PB08
PG2
37
180
PB09
VG2
823
390
PB10
VIC
速度微分补偿
33.7
Ms
19.5
PB13
NH1
机械共振抑制滤波器1
4500
Hz
500
扩展设定参数
PC19
＊ENRS
编码器脉冲输出选择
PC20
＊SNO
站号设定
X1Y2Z3
伺服放大器的站号
PC21
＊SOP
通信功能选择
0130
RS-42257600bps
输入输出设定参数
PD01
＊DIA1
输入信号自动ON选择1
以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变
MR-J3伺服参数表
（注：
简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。
）
自动调谐方法和步骤
a.PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：
18；
b.手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；
如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；
c.把PA08设0003，到此自动调谐以完成；
d.每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。
刚性调节
做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：
PB07：
PG1模型环增益
PB08：
PG2位置环增益
PB09：
VG2速度环增益
PB10：
VIC速度微分补偿
通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；
PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。
3三菱MR-E：
PR00
控制方式和再生构件选择
400W：
750W：
1000W：
6000
BIT0:
电机功率选择
BIT1:
再生构件选择
BIT2:
电机系列选择
BIT3:
控制模式选择
PR01
功能选择
如果接刹车，则设0012
PR02
自动调谐响应性设定
BIT2;
增益调整模式选择
PR03
16384
a:
2048；
b:
2（MR-E就这三种）
PR04
625
625；
b:
PR06
PR07
位置指令加减速时间常数
单位为ms
PR19
No.190nly
PR21
功能选择指令3
指令脉冲输入形式
BIT1：
逻辑形式
PR27
设定值为马达编码器分辨率
PR35
此值一般同PR06一样
PR36
PR37
1000
PR38
PR41
输入信号自动ON选择
正反转行程终点部ON
参数重置：
先将PR19设为：
abcd;
断电重启；
将PR182设为0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。
控制方式：
监视模式：
四、松下系列连线及参数设置
1松下A：
Pr02*
控制模式设定
控制模式:
Pr10
Pr11
最低60
Pr12
回路积分时间常数
Pr40*
控制脉波倍数设定
Pr42*
脉波输入模态设定
Pr44*
每一回转的输出脉数
Pr46
指令分周倍数分子
（电子齿轮比分子）
Pr4A
指令分周倍数分子倍率
（电子齿轮比分子×
2n）
Pr4B
指令分周倍数分母
（电子齿轮比分母）
2松下A4：
初始值/围
Pr02
控制方式选择
0—10
0→位置模式1→速度模式
2→转矩模式
Pr04
行程限位禁止输入无效
0—1
0→有效
1→无效
Pr41
指令脉冲逻辑取反
0—3
Pr42
指令脉冲输入方式选择
3→脉波列+方向讯号
1→正转脉波列+反转脉波列
0,2→AB相
Pr43
指令脉冲禁止输入无效
Pr44
每转输出脉冲数
1—16384
设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数
反馈脉冲逻辑取反
0→B相不反
1→B相反
Pr48
1th指令脉冲分倍频分子
1—10000
升级会员 