台达位置与扭矩模式伺服电机文档Word文档格式.docx

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03，将电机设定为转矩模式

P1-02：

01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快

P1-07：

500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击

P1-09=设定电机最高转速

P2-12：

00，将TCM0设定为0

P2-13：

00，将TCM1设定为0

P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。

详情见数据手册144页6.4.1

P2-14:

14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速

P1-41：

200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩

P2-10：

01，启动电机

当此时电机不转时，重启伺服器即可。

（建议重启）

要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。

二．位置模式

当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。

其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。

35引脚与17引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。

在位置模式下将伺服电机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转动。

其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1

3.设定：

P1-00：

02，表示脉冲+方向控制方式

00，表位置控制模式

P1-32：

00，停止方式为立即停止模式

P1-37：

10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44：

电机齿轮比分子

P1-45：

电机齿轮比分母

P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。

计算公式是：

分辨率（160000）/1圈脉冲数=P1-44/P1-45

01，伺服启动

建议重启！

三．扭矩与位置混合模式

扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置，但是混合模式实际是两者的交替实现的，两者的交替是通过控制器控制CN1的DI7（手册63页），也就是31引脚的置高与置低来实现的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合模式的选择见数据手册的186页，DI7的功能划分见数据手册的219页的P2-16，P2-16对应DI7的功能划分，表7.1见数据手册的261页

接线方式实际是位置与扭矩模式的结合，但是此时的混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和com+与VDD的短接。

多出的线路的连接可见数据手册71页NPN晶体，共射级模式（SINK模式），内部电源模式

以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共5张：

上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样。

上图是控制器端的连线方式

上图是伺服器端的连线

上图是CN1的17脚（VDD），35脚（PULL-HI），11脚（COM+）短接的图片

上图是全局连线的概览图。

3、设定

初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定。

P2-15：

122

P2-17：

121

P2-16：

20

上面三个设定的共同作用是消除开机状态下AL013的预警状态，而单独P2-16的作用是将CN1的31引脚设定为P-T模式转换的控制引脚，置高表示扭矩模式，置低表示位置模式（实测）。

07，设定为位置与扭矩的混合模式

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上面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定

上面横杠内的内容是混合模式下的位置模式的设定。

建议设定完成之后重启

四．速度模式：

1.说明

速度模式是根据CN1口的20引脚和19脚之间的电压差值来控制电机转速的。

当处于速度模式下，两个引脚之间没有电压的情况下与位置模式相似，电机的位置是不能改变的。

2.接线要求：

将伺服器上面的CN1的19引脚连接单片机的GND，20引脚连接单片机DAC的输出引脚，也就是输出电压可变的引脚。

速度模式下只需要连接这两根导线即可。

3.设定

每次在更改控制模式时，都将P2-8设定为10，使电机伺服器重设，并断电重启伺服器。

1.P1-01：

2，速度模式

2.P1-34：

100，加速时间

3.P1-35：

0-100，减速时间，单位ms

4.P1-36：

100，平滑时间，单位ms，根据实际情况调整

5.P1-40：

1000，在DAC输出最大的电压时，电机的最大转速，单位r/min

6.P2-12：

0，将SPD0设定为0

7.P2-13：

0，将SPD1设定为0

P2-13与P2-12共同设定电机的转动模式为外部模拟电压值

5．P2-10：

1，启动伺服电机，断电重启伺服器即可。