之山伺服器说明书ZSC或ZSWord格式.docx

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DB15电机编码器接线端子（公头）

如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。

产品型号对照

1.2.1伺服驱动器

1.2.2伺服电机

第二章安装

注意事项

●驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。

●驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。

●驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。

●电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。

●电机必须可靠固定。

●驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。

●驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。

●驱动器与电机禁止承受冲击。

●驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。

环境条件

项目

驱动器要求

电机要求

工作环境温/湿度

-10℃~55℃，湿度：

小于80%

0℃~40℃，湿度：

储存环境温/湿度

-25℃~70℃，湿度：

-40℃~50℃，湿度：

振动

小于0.5G

其它工作环境

控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射

室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直射

伺服驱动器安装

2.3.1安装方向

伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。

如图所示。

图正确与错误的驱动器安装方向示意图

2.3.2安装固定

安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。

2.3.3安装间隔

驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。

最小间隔如图所示。

2.3.4通风散热

多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。

多台驱动器安装最小间隔如图所示。

图最小安装间隔示意图

图多台驱动器最小安装间隔及散热示意图

2.3.5安装尺寸

之山伺服驱动器安装尺寸如图所示。

图之山伺服驱动器安装尺寸

伺服电机安装

2.4.1安装方法

水平安装：

为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方

垂直安装：

若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。

2.4.2安装注意事项

●安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。

应采用螺旋式压拔工具拆装。

●电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。

●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。

●电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。

2.4.3电机安装尺寸

电机安装尺寸如图（a）（b）所示。

（a）130ST-M10010（之山伺服电机）

（b）90ST-M02430（之山伺服电机）

图之山伺服电机安装尺寸

电机旋转方向定义

本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：

面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。

正转反转

逆时针（CCW）顺时针（CW）

图电机旋转方向

第三章信号与接线

注意事项

●接线应由专门的技术人员进行。

●接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。

●请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。

●接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物

接线端子简介

如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。

当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。

此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。

按键与数码管为进行设置以及显示的部件。

驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表

表驱动器面板端子简介

端子名

功能

使用注意事项

UVW

电机动力线连接端子

必须要和电机U、V、W一一对应连接

RSTLN

主电源以及控制电源接线端子

RST为主回路电源输入端子AC220V50HZ，不要与电机输出端子U、V、W连接

LN为控制回路电源输入端子AC220V50HZ

CN1

电机编码器连接端子

注意端子每个口的定义，具体定义见

CN2

上位机通讯连接端子

PG

接地端子

在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠接地

PDC

刹车电阻接线端子

正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电阻，均要正确连接该端子

图3-1驱动器接线端子

电机编码器连接端子CN1

3.3.1CN1端子配置

图为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。

图电机编码器连接端子（面对插头的焊片看）

3.3.2CN1功能描述

表电机编码器连接端子CN1功能描述

引脚号

信号名称

记号

功能描述

1

5V电源

VCC+5V

电机编码器+5V电源

2

编码器A+输入

A+

与编码器A+连接

3

编码器B+输入

B+

与编码器B+连接

4

编码器Z+输入

Z+

与编码器Z+连接

5

编码器A-输入

A-

与编码器A-连接

6

编码器B-输入

B-

与编码器B-连接

7

编码器Z-输入

Z-

与编码器Z-连接

8

编码器U+输入

U+

与编码器U+连接

9

编码器V+输入

V+

与编码器V+连接

10

编码器W+输入

W+

与编码器W+连接

11

编码器U-输入

U-

与编码器U-连接

12

编码器V-输入

V-

与编码器V-连接

13

编码器W-输入

W-

与编码器W-连接

14

缺省

15

电源公共地

GND0V

电机编码器电源公共地

上位机通讯连接端子CN2

3.4.1CN2端子配置

图为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。

图上位机通讯连接端子（面对插头的焊片看）

3.4.2CN2功能描述

表上位机通讯连接端子CN2功能描述

功能描述

输入输出方式

DO1

伺服准备好信号.

DO1为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。

DO1为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。

以COM-为地，

开路输出

DO2

输出电机编码器Ｚ信号

DO2为0代表编码器Z信号没有出现。

DO2为1代表编码器Z信号出现。

同上

DO3

位置模式下输出位置到达信号

CANH

CAN总线信号

DI1

伺服使能信号

DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。

DI1为1代表允许驱动器工作。

注1：

当从DI1从0到1前，电机必须静止。

注2：

打到DI1为1后，至少等待50ms输入命令。

以COM+为正,DI为负，光耦输入

DI2

混合模式下，模式切换信号

DI3

模拟输入速度模式下的零速信号

CANL

COM+

输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，DC12~24V，电流大于100mA

COM-

输出IO地

差分输出编码器A信号+

差分输出

差分输出编码器A信号-

差分输出编码器B信号+

差分输出编码器B信号-

差分输出编码器Z信号+

16

差分输出编码器Z信号-

17

Pulse+

外部输入差分脉冲+

由参数PR28设定脉冲输入方式：

PR28=0，正交脉冲输入

PR28=1，脉冲+方向模式（脉冲双沿计数）

PR28=2，脉冲+方向模式（脉冲单沿计数）

差分输入

18

Pulse-

外部输入差分脉冲-

19

Dir+

外部输入方向脉冲+

20

Dir-

外部输入方向脉冲-

21

VADIN

外部AD命令输入端

模拟

22

SCI_TX

RS232发送端

23

SCI_RX

RS232接收端

24

GND

地（外部AD地）此端子最好不要连接

25

外部AD地

信号输入输出模式

3.5.1输入IO模式

DI

图输入IO模式

●由用户提供电源，DC12~24V，电流大于100mA；

●电源极性接反，会使驱动器不能工作。

DO

3.5.2输出IO模式

图输出IO模式

●外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。

●输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。

因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。

如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；

●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。

如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。

3.5.3差分输入输出

差分输入输出模式分别为经AM26LS32与AM26LS31或类似器件输入与输出的模式。

标准接线方法

（1）电源进线接法

注：

RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,如果用单相电源请接RS两端。

LN接单相交流电源（200-230V，50-60HZ）。

接线时，PG端必须接地。

（2）电机动力线接法

驱动器UVW必须与电机UVW一一对应，不能颠倒。

电机机壳地必须接驱动器PG端。

（3）刹车电阻接法（PDC端子）

当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。

使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于PC之间。

（4）CN1（编码器接线端子）接线方法

接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可

（5）CN2端子接线方法

CN2端各端子的介绍见上节。

根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。

如有疑问，请与我们联系解决。

第四章参数说明

参数一览表

参数号

参数名称

功能说明

Q1100A

出厂值

Q1200B

工作模式设定

●本伺服控制器有六种工作模式：

0：

速度模式

1：

位置模式

2：

转矩模式

3：

转矩与位置混合模式

4：

转矩与速度混合模式

5：

速度与位置混合模式

●在速度模式下，伺服控制器将根据参数26设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数14）取得速度指令，令电机以该转速速度运行。

●在位置模式下，伺服控制器将根据参数27设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数14）取得位置指令，令电机定位到该位置处。

●在转矩模式下,伺服控制器将根据参数25设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数24）取得转矩指令，令电机以该转矩运行。

●当电机处于转矩与位置混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态，决定电机的工作模式。

如果外部输入2为1（高电平），电机将工作在位置模式，否则切换到转矩模式。

●当电机处于转矩与速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。

如果外部输入为高，则电机工作在速度模式，否则工

作在转矩模式。

●当电机处于位置与速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。

如果外部输入为高，则电机工作在位置模式，否则工作在速度模式。

电机选择

●本控制器适应的电机有如下几种：

主伺服电机130ST-M10010、

130ST-M05025/M05020、

130ST-M06015

130ST-M07720/M07725等

1：

摇床伺服电机90ST-M02430、

80ST-M02430等

参数0和1用来配置控制器对应的电机型号。

●当此参数为0时，表明正在使用主伺服电机；

●当此参数为1时，表明正在使用摇床伺服电机型号的电机。

●另：

在恢复参数默认值时，必须先设置此参数，当此参数设置为1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数，设置为1202时，恢复为主伺服电机参数。

其它值则出错。

监控内容

0:

剩余脉冲数

实际速度

2:

Q轴电流值（转矩值）

3:

D轴电流值

4:

　已发脉冲数

5:

设定转速值

6:

母线电压值

7:

AD输入原始采样值

8:

反馈脉冲数

本参数用来设定，在可工作状态1状态下，面板显示的内容。

方向位

该参数用来更改外部输入的方向。

当改变该位的值后，外部输入的正负对电机转速的正反影响将被更改。

0：

正转（输入正，正转，输入负，反转）

反转（输入负，正转，输入正，反转）

电子齿轮分母

●设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）

●在位置控制模式下，通过对Pr4，Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）

●P×

G=N×

C×

P：

输入指令的脉冲数；

G：

电子齿轮比，值为Pr5/Pr4。

N：

电机旋转圈数

C：

光电编码器线数/转，本系统电机采用编码器为2500线。

●例：

如输入8000个脉冲，电机转1圈

则N=1；

P=8000；

C=2500；

所以G=5/4；

所以Pr5设为5；

Pr4设为4

●电子齿轮比推荐范围为

1/50≤G≤50

电子齿轮分子

加速时间

●该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间（单位：

ms）

即如果该参数设置为990，代表电机加速时间为990ms。

●与Pr49、Pr51配合使用，

例：

如Pr49设置为有效时，Pr51=80，

则代表电机从0加速到80需要Pr49代表的时间，电机从80加速到额定转速需要Pr6代表的时间。

如Pr49设置为无效时，电机从0加速到额定转速需要Pr6代表的时间

●加速特性为分段线性。

●仅用于速度控制方式，位置控制方式无效

990

减速时间

即如果该参数设置为1，代表电机减速时间为1ms。

●与Pr50、Pr51配合使用，

如Pr50设置为有效时，Pr51=80，

则代表电机从额定转速减速到80需要Pr7代表的时间，电机从80减速到0需要Pr50代表的时间。

如Pr50设置为无效时，电机从额定转速减速到0需要Pr7代表的时间

●减速特性为分段线性。

50

位置环比例系数

●设定位置环调节器的比例增益

●设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，减小位置跟踪误差；

但数值太大可能会引起振荡或超调。

●具体位置环比例系数数值为Pr8/100。

51

48

位置环微分系数

具体位置环微分系数数值为Pr9/100。

100

速度环比例系数

●用于电机正方向加速时。

●具体速度环比例系数数值为Pr10/100。

●设置值越大，增益越高，刚度越大。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

●在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大

2579

1600

速度环积分系数

●具体速度环积分系数数值为Pr11/10000。

●设置值越大，积分速度越快，系统抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大容易产生超调。

320

120

电流环比例系数

具体电流环比例系数数值为Pr12/100。

电流环积分系数

具体电流环积分系数数值为Pr13/10000。

内部寄存器

●用于设定电机转速（单位：

r/min）

●用于自测试工作状态

2100

1100

错误保存寄存器1

该处保存最后一个报警值的错误码

Pr15=1：

参数校验出错，检查EEPROM是否已损坏

Pr15=2：

未使用参数

Pr15=3：

超速

Pr15=4：

过压

Pr15=5：

欠压

Pr15=6：

位置环跟踪误差过大

Pr15=7：

刹车电阻过载

Pr15=8：

电机型号不存在或额定电流设定超出范围

Pr15=9：

过流

Pr15=10：

编码器未连接

Pr15=11：

编码器错误

Pr15=12：

过载

Pr15=13：

过流一

Pr15=14：

Pr15=15：

堵转

Pr15=16：

过流二

Pr15=18+：

干扰

错误保存寄存器2

该处保存倒数第二个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。

错误保存寄存器３

该处保存倒数第三个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。

错误保存寄存器4

该处保存倒数第四个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。

AD零点

具体设定请参考6.5.2

2048

AD增益

●设定模拟量速度输入电压和电机实际转速之间的比例关系

●具体数值为Pr20/100

ENABLE

可运行状态的使能参数，具体设置如下：

Pr21=0：

在可运行态下正常运行。

Pr21=1：

在可运行状态下，忽略外部命令，按照自测试模式工作。

转矩模式下的速度限值

●在转矩控制模式下，代表电机运行的最大转速（RPM）限制。

●可防止轻载情况下出现的超速现象。

200

输入脉冲平滑度

此值为内，最大的可输入脉冲数。

300

转矩设定值

●用于设定转矩给定值。

●Pr24=1000时，代表额定转矩设定。

电流环输入模式

用于设定电流环给定值的输入模式。

Pr25=0：

脉冲输入。

Pr25=1：

AD输入。

Pr25=2：

寄存器设定。

26

速度环输入模式

用于设定速度环给定值的输入模式。

设定方式同Pr25一致。

27

位置环输入模式

用于设定位置环给定值的输入模式。

28

脉冲输入模式

用于设定输入脉冲的模式：

Pr28=0：

正交脉冲输入。

Pr28=1：

脉冲+方向模式（脉冲双沿计数）。

Pr28=2：

脉冲+方向模式（脉冲单沿计数）

29

位置环前馈增益系数

●用于设定位置环的前馈增益。

●位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。

●除非需要很高的响应特性，该参数通常为0。

●具体的设置数值为Pr29/100。

700

30

刹车周期

●用于设定刹车开启电压达到后的刹车周期。

●具体数值为Pr30×

100us。

31

刹车占空比

●用于设定刹车开启电压达到后的刹车占空比。

●刹车的占空比为Pr31/Pr30。

32

刹车开启电压值

用于设定刹车开启电压值，单位：

V。

330

380

33

刹车关闭电压值

用于设定刹车关闭电压值，单位：

370

34

电压过压报警阀值

用于设定电压过压报警阀值，单位：

410

35

电压欠压报警阀值

用于设定电压欠压报警阀值，单位：

36

刹车电阻过载报警值

●用于设定刹车电阻工作时间限定值。

●当刹车电阻连续工作时间超过Pr36×