三轴点胶机说明书.docx

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三轴点胶机说明书

三轴点胶机说明书

第一章概述

概述……ARM，DSP，FPGA，彩屏

1.1硬件

2.电机轴输出：

5轴输出，分别为XYZ三维坐标轴，A轴旋转轴，实现双Y轴功能的Y2扩展轴，可实现带旋转轴的双Y轴点胶机台控制。

3.加减速特性：

S型曲线加减速模式，加减速加速度独立设置；10K的速度刷新频率，让机械响应性能更好，噪音更小。

4.脉冲输出频率：

4MHz的直线插补，2MHz的圆弧插补（包括三轴空间圆弧插补），以电机每转20000个脉冲为例，可达到6000转/分，足以满足现有的高速伺服电机5000转/分的要求。

5.原点、限位输入：

每个电机轴带独立专用的原点输入、正负限位输入，无需占用可编程通用输入的硬件资源。

6.可编程输入输出：

各12路独立专用的可编程输入输出，均采用光耦隔离，每路输出电流最大可达500mA。

7.支持3位拨码盘或3位数码管接口，两种方式任选（菜单设置），可快速选择切换0-999的1000个点胶文件。

8.对针用小键盘，在无手持编程器时也可以方便实现因换针头引起的误差进行校正。

9.功能键：

有‘运行/暂停’、‘停止’、‘回原点’、‘出胶测试’、‘单步测试’五个功能按键，并有相应的指示灯控制输出；具有‘紧急停止’按钮输入。

10.具有CAN总线、RS-232、网口，可给有特殊需要的客户定制专用程序。

11.U盘读写功能：

使用FAT32文件系统，不再受大于2G容量的U盘无法格式化成FAT格式的限制。

12.存储空间：

主板256MB，可存储1000个点胶文件，每个文件4000个编程点；手持编程器16MB，可存储开机画面，点胶文件，在多台机器互相拷贝点胶文件尤其有用。

13.手持编程器屏幕：

采用480X272像素、1600万色真彩色4.3寸液晶显示屏，让操作菜单界面及开机画面的内容更加丰富。

14.工作电压：

DC24V

15.工作环境：

温度0℃--45℃，湿度%40--80%

16.存储环境：

温度-40℃--60℃，湿度0%--95%

1.2软件

1.三维空间直线插补、三维空间圆弧插补。

2.双Y功能，Y轴切换时无需做回原点动作。

3.具有A轴旋转轴，旋转轴可与XY路径切线跟随。

4.拐角处理可以设定速度与路径吻合度的优先级，实现拐的平滑过渡。

5.DXF文件转换功能，可将CAD做好的点胶路径图导出DXF文件转成点胶文件。

6.对编程点的编辑可有30次的“撤销”“重做”，有效防止误操作。

7.点胶参数设置以编程点的方式设置，可实现在同一个点胶加工过程中不同区域有不同的点胶参数设置。

8.在回原点动作时各轴回到原点后XYZ三个轴同时进行原点捕获动作。

9.具有全拼中文输入法。

第二章主界面及按键说明

2.1主界面说明

1.主界面内容分布说明。

2.点胶文件序号及文件名，“030”为序号，“点胶程序030”为文件名。

3.点胶文件最新被修改的时间。

4.打开点胶文件图标，可用“切换”按键将光标切换到该图标。

5.“撤销”“重做”状态指示图标，可达到30次的“撤销”“重做”次数，如该图标为灰色则无可操作的“撤销”或“重做”。

6.表示该点胶文件被编辑过，需要做“除错”操作，如该图标为灰色则该文件已“除错”通过。

7.该文件未锁定，该文件已被锁定，器已被锁定。

8.运行模式，分“工作”、“无胶”、“匀速”三种模式；“工作”模式为正常的点胶加工模式；“无胶”模式为机器的运动速度和路径跟“工作”模式一样，但不出胶；“匀速”模式为机器的运行路径跟“工作”模式一样，但按“匀速”模式的速度运行，且不出胶，主要用于路径的测试。

9.动移动速度，分“快、中、慢”速，按“速度”键轮流切换。

10.工件计数器，前面的数值为工件计数值，后面的数值为设定要加工的工件数，如工件计数值达到设定要加工的工件数值则会提示工件计数已满；如无工件计数限制再将要加工的工件数设为“0”。

11.U盘插入，无U盘插入。

12.拼音输入、数字输入、小写字母输入、大写字母输入，在字符输入状态下按“#”键可以切换输入法。

2.2手持编程器按键说明

1.手动第4轴A轴逆时针旋转。

2.手动第4轴A轴顺时针旋转。

3.手动Z轴向上移动。

4.手动Z轴向下移动。

5.手动Y轴向前移动。

6.手动Y轴向后移动。

7.手动X轴向左移动。

8.手动X轴向右移动。

9.手动移动速度“慢、中、快”速切换。

10.退出菜单状态或取消输入对话框的操作。

11.光标在“点胶编程点”区域和“快捷菜单栏”之间切换，在预览时变换平面。

12.执行分析当前点胶文件的点胶编程点是否合符点胶编程要求，如符合点胶编程要求则图标会变成灰色。

13.按下该按键则弹出当前界面状态下的一些帮助信息，按任意键退出信息。

14.预览当前点胶文件XY、XZ、YZ平面的出胶路径图形，按键变换平面，按其它任意键退出信息。

15.对编程点编辑的撤销和重做，可有30次操作，有效防止误操作。

16.在光标选定的编程点前面插入一个空白点胶编程点。

17.主界面下删除光标选定的编程点，或菜单输入状态下做删除键用。

18.快捷进入编程点光标跳转对话框。

19.进入菜单1，菜单1主要为执行点胶动作的编程点，编程点显示为黑色。

20.进入菜单2，菜单2主要为点胶参数设置的编程点，编程点显示为暗红色。

21.进入菜单3，菜单3主要为设备的参数设置以及一些应用操作等。

22.执行回原点动作。

23.执行单步点胶测试动作。

24.点胶加工开始运行或暂停。

25.点胶加工停止。

26.主界面下编程点光标上移一页，菜单界面下菜单上翻一页。

27.主界面下编程点光标下移一页，菜单界面下菜单下翻一页。

28.主界面下编程点光标上移一行，菜单界面下菜单上移一行，输入对话框状态下光标上移一行。

29.主界面下编程点光标下移一行，菜单界面下菜单下移一行，输入对话框状态下光标下移一行。

30.主界面下为线段点胶开始点快捷编程，在输入对话框状态下为字符输入或数字‘1’输入。

31.主界面下为线段点胶中间点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母‘abc’输入或拼音‘abc’输入或数字‘2’输入。

32.主界面下为线段点胶结束点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母‘def’输入或拼音‘def’输入或数字‘3’输入。

33.主界面下为单点点胶快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母‘ghi’输入或拼音‘ghi’输入或数字‘4’输入。

34.主界面下为线段点胶圆弧点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母‘jkl’输入或拼音‘jkl’输入或数字‘5’输入。

35.主界面下快捷进入圆形点胶编程，在输入对话框状态下为英文字母‘mno’输入或拼音‘mno’输入或数字‘6’输入。

36.主界面下为单点点胶快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母‘pqrs’输入或拼音‘pqrs’输入或数字‘7’输入。

37.主界面下快捷进入单点点胶参数设置，在输入对话框状态下为英文字母‘tuv’输入或拼音‘tuv’输入或数字‘8’输入。

38.主界面下快捷进入线段点胶参数设置，在输入对话框状态下为英文字母‘wxyz’输入或拼音‘wxyz’输入或数字‘9’输入。

39.主界面下快捷进入线段点胶速度设置，在输入对话框状态下为数字‘0’输入。

40.主界面下快捷进入Z轴提高参数设置，在输入对话框状态下为空格符输入或小数点输入。

41.主界面下当光标选定的编程点有坐标值显示则针头移动到该坐标值，在输入对话框状态下为输入法切换或数值的负值符合输入。

第三章编程的基本方法说明

3.1单位符号解释

1.长度单位（mm）=（毫米）

2.时间单位（s）=（秒）

3.速度单位（mm/s）=（毫米每秒）

4.加速度单位（mm/（sxs））=（每秒钟加速多少毫米每秒的速度）

3.2点胶程序结束的约定

为提高点胶程序的可读性，编程点之间可保留一行“未编程空白编程点”，如有连续两行以上“未编程空白编程点”则认为程序结束或子程序返回；与“程序结束或返回”编程点的作用一样。

3.3点胶程序运行方式

点胶程序的运行按点胶编程点的顺序从地址0001开始向下执行每个编程点的动作或参数设置，直到点胶编程点结束或按下‘停止’、‘急停’按键。

其中的动作编程点除了单点点胶、直线点胶、圆弧点胶、圆形点胶以及涂胶等还包括调用、阵列、跳转、延时以及暂停等。

由于点胶参数的设置使用编程点的方式，可以实现在同一个点胶加工中不同的点胶区域有不同的点胶参数，如一下的编程点：

则0002-0003组成的线段以100毫米每秒的速度点胶，0005-0006组成的线段以200毫米每秒的速度点胶，0008-0009组成的线段以300毫米每秒的速度点胶。

3.4点胶的基本路径组成

点胶的基本路径有单点点胶、三维直线点胶、三维圆弧点胶、XY平面圆形点胶、XY平面圆形涂胶和XY平面矩形涂胶等，其中单点点胶、线开始点、线中间点、线结束点、圆弧点和圆形点胶这些常用到的编程点在键盘上有专用的快捷键，无需到菜单去选择；以下为点胶加工的基本图形。

1.单点点胶

2.单独的线段点胶和圆弧点胶

3.连续线段点胶

4.连续线段和圆弧组合点胶

5.连续圆弧点胶

6.圆形点胶，圆形点胶的起始位置可由角度为单位设定，12点钟位置为0度，顺时针旋转；如下图点胶起点为45度，实际应用中如果把起始角度设为45度时机器的惯性抖动最小，强烈推荐将起始角度设为45度。

圆形点胶还可以设置超越角度，也就是针头走完一圈关胶后还可以走一段设定的弧长，这个功能可以让起点和终点的较量更均匀；如图超越角度设为45度，红色为超越角度走的路径。

第四章菜单1

菜单1为点胶动作编程和常用的点胶文件操作，菜单1所生成的编程点通常是点胶操作类，用黑色显示。

菜单1包括以下内容：

4.1第1页1.文件名编辑

如图，按“#”键切换输入法。

4.2第1页2.生成默认点胶参数

如图，可生成以下7个常用点胶参数，每个点胶参数也可以在菜单2单个生成，生成后在主界面选定后可逐个快捷修改。

各项参数的功能见菜单2的单个说明。

4.3第1页3.编辑多个编程点

如图，编辑多个编程点有以下操作项，如果为单Y轴模式则没有“5.换Y轴”。

1.复制，如以下三个图所示，第三个图为第一个图执行第二个图操作的结果。

2.删除，如以下三个图所示，第三个图为第一个图执行第二个图操作的结果。

3.移动，如以下三个图所示，第三个图为第一个图执行第二个图操作的结果。

4.偏移，如以下三个图所示，第三个图为第一个图执行第二个图操作的结果。

5.换Y轴，如以下三个图所示，第三个图为第一个图执行第二个图操作的结果。

4.4第1页4.设置标号

标号可用于阵列、循环、调用子程序、程序跳转和通用输入编程等的调用，也可用于给点胶编程注释来提高编程的可读性。

4.5第1页5.阵列点胶

如点胶加工治具盘上放置多个横竖排列工件，且横竖分别的间距一致时则可以使用阵列点胶，只要编好一个工件的点胶加工，然后使用阵列点胶即可实现整盘工件的加工，使到编程效率大大提高。

如下图的点胶编程：

得到的点胶加工如下图：

4.6第1页6.阵列展开操作

将主界面的光标选定阵列点胶编程点，执行阵列展开操作则可以生成跟阵列点胶同样效果的编程点，并把阵列点胶编程点去除，在治具盘不是非常规则时使用该功能可再对各个工件的点胶路径逐个修改。