基于plc与组态王软件三容水箱研究 张侃Word下载.docx
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2.3.2建立数据库4
2.3.3动画连接4
2.3.4系统趋势曲线5
第3章三容水箱系统的硬件结构6
3.1三容水箱的原理结构6
3.2三容水箱的操作步骤7
第4章PID控制的理论基础7
4.1PID控制原理7
4.2三容水箱控制方法10
第5章双容水箱16
5.1系统建模16
5.2运动分析17
5.3能控能观性20
5.4稳定性分析21
5.5综合22
第6章三容水箱数理模型的建立24
6.1三容水箱数理模型24
6.2实验步骤25
5.3数学模型公式推导25
第7章模型仿真和实验28
7.1Simulink仿真28
7.2仿真结果29
第8章三容水箱PLC硬件设置30
8.1PLC特点概述30
8.2PLC工作原理32
8.3PLC组成结构33
8.4PLC编程35
8.5力控设置37
8.6组态的动态液位平衡?
?
40
总结43
参考文献43
致谢45
第1章绪论
自20世纪30年代以来，自动化技术获得非常惊人的成就，已在工业和国民经济各行各业起着关键的作用。
随着控制技术的发展，良好的人机接口已经成为广大工业客户的迫切要求，而在工程项目的实际设计中，如何提供一个直观，实时，有效、可靠的人机接口也日益受到工程人员的高度重视。
目前，主要有两种方法。
一是开发人员用VB，VC++等语言编写复杂的程序从底层开发，开发周期长，通用性差；
二是用工控组态软件进行开发。
组态软件能提供一个友好的界面，易于操作，图形丰富形象，实时性好，开发周期短。
因此，目前大多数工程项目都采用后种方法。
组态软件功能强大，操作简单，易学易用，普通工程人员经过短时间的培训就能迅速掌握多数工程项目的设计和运行操作。
使用组态软件能够避开复杂的计算机软、硬件问题，集中精力去解决工程问题本身，根据工程作业的需要和特点，组态配置出高性能，高可靠性和高度专业化的工业控制监控系统。
通过完成本课题的设计，希望达到以下目的：
（1）了解组态王软件的应用。
（2）了解PID控制的基本概念。
（3）充分理解PID控制系统的基本构成和工作原理。
（4）应用PLC和组态软件完成三容水箱液位控制实验。
（5）了解三容水箱结构原理，操作步骤。
第2章组态王系统
组态王是运行在WindowsXP/NT/2000上的一种开放型的工业监控软件，窗体框架结构,采用多线程、COM组件等新技术，实现多时多任务控制。
现已应用于化工、电力、邮电、通迅、环保、水处理，冶金和食品等行业。
组态王软件包由工程管理器ProjManager，工程浏览器TouchExplorer，画面开发系统Touchmak（内嵌于工程浏览器）和运行系统TouchVew四部分组成，具有动画连接、实时控制、实时曲线与历史曲线、报警功能、报表等功能。
组态王内置了大量的设备驱动作为组态王与外部设备的通信接口，组态王可通过通迅接口和外部设备交接数据，包括采集数据和发送数据或指令。
每一个驱动都是一个COM对象，这种方式使驱动和组态王构成一个完整的系统，既保证了运行系统的高效率，也使系统有了很强的扩展性。
国内外有很多工控组态软件可以供用户选择，国外的有美国Intellution公司的FIX系列产品，澳洲两雅特公司的CITET。
这些软件的研制时间比较早，功能强大，但价格昂贵。
国内的有：
组态王和MCGS等，这些软件虽然研制较晚,，但都吸收了国内外监控软件的优点而且采用了最先进的软件设计思想和技术，在功能上可以和国外的软件媲美，且价格是国外软件的三分之一到八分之一。
它们的升级速度快，服务好，且采用中文界面，故赢得了日益广泛的市场。
目前运行在九千例控制工程项目中，在电力，化工、交通、机械，过程控制等领域发挥重要作用。
因此，本文选用了组态王6．5软件设计了水箱液位检测和控制系统。
该设计充分利用了组态王最强大的功能——图形编辑功能，结合THJ-2型仪表过程控制实验系统设备的实际情况，制作了多个控制界面。
反映了控制现场的状况，设计复杂的动画显示现场的操作状态和数据。
监控和记录各种报警信息，绘制历史曲线和实时曲线反映液位的情况，打印报表和检索数据库等。
这样就避免了操作人员到现场的实时监视，既减少了操作人员的劳动强度，又可以避免意外事故的发生，同时可进行远程控制和网络控制。
2.1组态王软件简介
组态王软件是工业自动化软件的一种，是北京亚控科技发展有限公司的产品。
本设计用的是组态王6.5版本。
组态王6.5软件包由工程浏览器（TouchExplorer）、工程管理器（ProjManager）和画面运行系统（TouchVew）三部分组成。
在工程浏览器中可以查看工程的各个组成部分，也可以完成数据库的构造，定义外部设备等工作。
工程管理器内嵌画面管理系统，用于新工程的创建和已有工程的管理。
画面的开发和运行由工程浏览器调用画面制作系统TOUCHMAK和工程运行系统TOUCHVEW来完成的。
工程浏览器和画面运行系统是各自独立的Windows应用程序，均可单独使用；
两者又相互独立，在工程浏览器的画面开发系统中设计开发的画面应用程序必须在画面运行系统运行环境中才可能运行。
信息窗口是一个独立的Windows应用程序，用来记录、显示组态王开发和运行系统在运行时的状态信息。
TOUCHMAK是应用工程的开发环境，需要在这个环境中完成画面设计、动画连接等工作。
TOUCHMAK具有先进完善的图形生成功能，数据库提供多种数据类型，能合理地提取控制对象的特性；
对变量报警、趋势曲线，过程记录、安全防范等重要功能都有简洁的操作方法。
PROJMANAGER是应用程序的管理系统。
PROJMANAGER具有很强的管理功能，可用于新工程的创建及删除，并能对已有工程进行搜索、备份及有效恢复，实现数据词典的导入和导出。
2.2液位控制系统和THJ-2型仪表过程控制
实验系统设备概述本系统用来对水箱运行系统进行检测并具有自动控制的功能，硬件部分为THJ-2型仪表过程控制实验系统装置。
系统通过智能模块将液位的检测量采集到组态王对应变量中，由组态王统一管理给出系统各部分运行趋势、报表及报警事件，并通过与给定的液位设定比较来控制入水量。
THJ-2型高级过程控制系统实验装置是基于工业过程物理模拟对象，它集自动化仪表技术、计算机技术、通讯技术、自动控制技术为一体的多功能实验装置。
系统包括流量、温度、液位，压力等热工参数，可同其它控制系统一起来实现系统参数辨识、单回路控制、串级控制、前馈控制、比值控制、多变量解耦等各种控制系统。
本装置还可根据用户的需要设计构成DDC、DCS、PLC等各种控制系统。
该实验装置既可作为本科、专科、高职高专过程控制课程的实验装置，也可作为研究生及科研人员在复杂控制系统、先进控制系统，智能化控制系统研究等各方面提供物理模拟对象和实验平台。
“THJ一2型高级过程控制系统实验装置”集多参数闭环控制为一体，由过程控制对象、智能仪表模块、执行器模块、信号检测模块等组成，各个模块间可以灵活组合，融合了工业上的主要控制手段，涉及了温度、压力、流量和液位等重要的过程控制参数。
2.3系统制作过程和系统界面概述
利用组态王软件建立应用程序的一般过程如下。
（1）设计图形界面；
（2）定义设备；
（3）构造数据库；
（4）建立动画连接；
（5）运行和调试。
因此在用组态王画面开发系编制应用程序时，要依据此过程考虑三个方面。
图形，用户希望怎样的图形画面?
也就是怎样用抽象的图形画面来模拟实际的工业现场和相应的工控设备。
数据，怎样用数据来描述工控对象的各种属性也就是创建一个具体的数据库，此数据库中的变量反映了工控对象的各种属性，比如液位等。
连接，数据和图形画面中图素的连接关系是什么?
也就是画面上的图素以怎样的动画来模拟现场设备的运行，以及怎样操作者输入控制设备的指令。
2.3.1设计图形界面
根据水箱液位检测和控制系统的要求，本系统共设计了多个界面，例如：
控制界面、历史趋势曲线、实时趋势曲线、报表等。
其制作过程不一一介绍，这里仅介绍大水箱液位控制实验控制界面的制作过程。
在工程浏览器中，双击画面中的新建，则弹出新画面对话框，在画面名称中输入“大水箱液位控制实验”。
在画面设置中，设置左边为5，顶边为5，宽度为1014，高度为688。
然后点击确定按钮，ⅢⅡ出现一个画面。
点击调色板中的“窗口色”按钮，设置窗口颜色为暗蓝色。
应用组态王开发系统的工具箱和图库，绘制组态控制画面内的各个元器件。
这样一个画面就完成了。
2.3.2建立数据库
数据库是“组态王”最核心的部分。
在组态王运行时，工业现场的生产状况要以动画的形式反映在屏幕上，同时工程人员在计算机前发布的指令也要迅速送达生产现场，这一切都是以实时数据库为中介环节，数据库是联系上位机和下位机的桥梁。
在数据库中存放的是变量的当前值，变量包括系统变量和用户定义的变量，变量的集合形象的称为“数据词典”，数据词典记录了所有用户可使用的数据变量的详细信息。
这里，共有16个变量：
set，opl，大水箱液位pvl，大水箱液位svl，svl,op2，k，ti，td，ei，mx，q0，ql，q2，pvx，a。
其中，op2变量为I/O通讯串口设备ICP-7024的DA0通道连接的变量，a变量为程序标志变量，set变量为启动仪表指示变量，opl变量为计算的输出值变量，大水箱液位pvl变量为大水箱液位测量值，pvx变量为测量前值变量，大水箱液位SVl变量为大水箱液位给定值，SVl变量为设定值变量，ei变量为偏差变量，k变量为比例系数变量，q0变量为比例项变量，ti变量为积分系数变量，q1变量为积项变量，mx变量为积分前值变量，td变量为微分时间常数变量，q2变量为微分项变量。
2.3.3动画连接
定义动画连接是指在画面的图形对象与数据库的数据变量之间建立一种关系，当变量的值改变时，通过I／O接1:
1，在画面上以图形对象的动画效果表示出来。
在表示液位的长方形中建立缩放和隐含连接。
在缩放连接中，设置最小时为0。
占拒百分比为0，最大时为500，占据百分比为100。
2.3.4系统趋势曲线
趋势分析是控制软件必不可少的功能。
组态王对其提供了强有力的支持和简单的控制方法。
趋势曲线有实时趋势曲线和历史趋势曲线两种。
曲线外形类似于坐标纸，X轴代表时间，Y轴代表变量值。
本系统显示大水箱液位pvl变量和大水箱液位SVl变量两条曲线。
建立大水箱液位控制实验数据浏览画面，绘制出报表。
并调用ReportSetHistData2函数，在运行环境时通过选择记录的变量，可以查阅被选的变量的各个时刻的值，实现报表功能。
第3章三容水箱系统的硬件结构
3.1三容水箱的原理结构
1.原理框图
水箱为三容水箱，系统组成如下图所示，它包含电控箱、水箱本体及由AD/DA数据采集卡和普通PC机组成的控制实验平台等三大部分。
图2-1三容水箱硬件关系图
2.水箱本体
主要由以下几个部分组成：
1）水箱底座；
2）循环泵；
3）比例电磁阀；
4）液位传感器。
5）三容水柱
电控箱内安装有如下主要部件：
1）电磁阀控制器;
2）I/O接口板;
3）开关电源;
4）开关、指示灯等电气元件。
3.控制平台主要由以下部分组成：
1）与IBMPC/AT机兼容的PC机带PCI插槽PCI2006数据采集卡及其驱动程序；
2）演示实验软件。
3.2三容水箱的操作步骤
1）向水箱中注入清洁水。
2）将电脑与电控箱上电。
3）进入演示和实验软件的安装目录，运行Exe目录下的WaterTank.exe。
4）初始时，出现系统配置的界面，可以在界面上配置水箱的AD/DA通道等。
5）选择菜单项“操作->
开始试验”，开始实验，系统开始对AD/DA的操作。
6）在界面上修改设定值，选择菜单项“操作->
开始控制”开始控制过程。
7）选择菜单项“操作->
停止控制”，结束控制过程。
8）选择菜单项“操作->
停止实验”，结束实验。
9）退出程序。
10）关闭电脑与控制箱电源。
第4章PID控制的理论基础
4.1PID控制原理
PID控制器作为一种在生产过程中普遍采用的控制方法，已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制，就是一种将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量对被控对象进行控制的方法，所以称为PID控制。
自从计算机进入控制领域以来，用数字计算机取代模拟计算机调节器组成计算机控制系统，不仅可以用软件的方法实现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制算法更加灵活，这就是数字PID控制。
PID控制的原理如下图所示:
图4-1PID控制原理
PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值R（t）与实际输出值C（t）构成控制偏差:
（4-1）
PID控制规律为：
（4-2）
写成传递函数的形式：
（4-3）
PID控制器各个校正环节的作用如下:
（l）比例环节kp:
成比例地反映控制系统的偏差信号e（t），偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
比例系数的作用是加快系统的响应速度，比例系数越大，系统响应速度越快，系统的调节精度越高，但容易产生超调，甚至会导致系统的不稳定，比例系数过小，会降低系统调节精度，系统响应速度变慢，调节时间变长，系统动态、静态特性变坏。
（2）积分环节T1:
主要用于消除静差，提高系统的无差度。
积分作用的强弱取决于积分时间常数T1，T1越大，积分作用越弱，反之越强。
积分作用过强，可能引起系统的不稳定。
（3）微分环节TD:
反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
微分作用过强，可能引起系统的振荡。
一般的PID控制，就是要确定kp、T1和TD这三个参数，并在控制过程中对这三个参数进行调整，以达到最优控制。
一般来说，不同的偏差e和偏差变化率ec对PID控制器的参数kp、T1和TD有不同的要求。
以典型二阶系统单位阶跃响应曲线和误差曲线为例进行分析如下:
图4-2典型二阶系统单位阶跃响应曲线
图4-3典型二阶系统单位阶跃响应误差曲线
从误差曲线可以看出:
（1）当误差|e|较大时，说明误差的绝对值较大，不论误差的变化趋势如何，都应该考虑控制器的kp取较大值，以提高响应的快速性；
而为防止因为|ec|瞬时过大，TD应该取较小的值；
为控制超调T1也应该取值很小。
（2）当误差|e|在中等大小时，为保证系统的相应速度并控制超调，kp应减小，T1值应增大，TD应适中。
（3）当误差|e|较小时，为保证系统具有良好的稳态特性，应加大kp、T1的取值，同时为避免产生振荡，TD的取值应和|ec|联系起来。
虽然PID控制器有简单易懂、使用中不需精确的系统模型等先决条件的优点，但它在控制非线性、时变、藕合及参数和结构不确定的复杂过程时，控制效果并不是太好。
如果PID控制器运用于控制复杂过程，可能会出现无论怎样调整参数都无法达到预期的控制效果。
而且，在确定kp、T1和TD这三个参数时，如果不采用其他相关辅助技术，一般只能采用试凑法，需要不断地进行实验，直到凑出最优参数，既浪费资源又浪费时间。
4.2三容水箱控制方法
如果三容水箱采用双闭环控制，其系统框架图如下：
图4-4双闭环控制系统框架图
一般认为，双闭环系统的抗干扰性能好于单闭环。
扰动作用在内环，则双环系统好于单环。
但扰动作用在外环，则双环系统抗扰性能与单环类似。
三容水箱的扰动作用主要体现在水箱三，整个系统的扰动作用在外环。
如果三容水箱采用双闭环控制，会使系统控制更加复杂，PID控制器不好设置，数学建模过程更为繁琐，且系统维护更难操作。
如果三容水箱采用单闭环控制，其系统框架图如下：
图4-5单闭环控制系统框架图
我们的系统采用单闭环控制，PID的参数整定用了两种方法：
1.临界比例度法；
2.衰减振荡法（4:
1衰减比）。
感觉衰减法的衰减太慢（如图4-6），就用了临界比例度法。
具体方法如下：
图4-6衰减振荡图
采用临界比例度法整定PID控制器参数
在闭环控制系统里，首先将控制器置于纯比例作用下，从小到大逐渐增大控制器的比例增益Kp，直到出现等幅振荡曲线为止，如图：
图4-7寻找等幅振荡图
程序代码如下：
G0=tf（523500,[187.35104700]）;
P=[0.511.51.61.71.72];
holdon;
fori=1:
length（P）
G=feedback（P（i）*G0,1）;
step（G）;
gridon;
axis（[00.302]）;
end
在kp=1.72时出现等幅振荡，其临界比例度δcr和临界振荡周期Tcr（相邻两个波峰间的时间间隔）可由下图4-8读出：
图4-8等幅振荡图
知Tcr=0.06s临界比例度为δcr=1/1.72
根据所得的Tcr和δcr，查下表的经验公式，可以计算出调节器的各个参数：
表4-9临界振荡经验公式
控制规律
δ（﹪）
Ti（s）
Td（s）
P
2δcr
-----
PI
2.2δcr
Tcr/1.2
PID
1.6δcr
0.5Tcr
0.125Tcr
P:
δ=2/1.72=1.16
PI:
δ=2.2/1.72=1.279,Ti=0.06/1.2=0.05
PID:
δ=1.6/1.72=0.93,Ti=0.5*0.06=0.03,Td=0.125*0.06=0.0075
最后“按先P后I最后D”的操作程序将控制器整定参数调到计算值上，仿真响应曲线如图所示：
P调节代码：
clearall
P=[1.16];
axis（[00.601.5]）;
图4-10纯比例控制振荡曲线
然后令kp=1.279,Ti=0.05,然后得到PI调节，其代码为：
kp=1.279;
Ti=[0.05];
t=0:
0.1:
20;
length（Ti）
Gc=tf（kp*[1,1/Ti（i）],[1,0]）;
G=feedback（G0*Gc,1）;
step（G,t）;
图4-11PI控制振荡曲线
然后令kp=0.93,，Ti=0.03，Td=0.0075；
得到PID调节，其代码为：
kp=0.93;
Ti=0.03;
Td=[0.0075];
length（Td）
Gc=tf（kp*[Ti*Td（i）,Ti,1],[Ti,0]）;
图4-12PID控制振荡曲线
三者一起做比较，得到如下图：
图4-13控制曲线图
在现实应用中不可能出现纯微分动作，要经常将纯微分动作近似成一个带有惯性的微分环节，进而得到近似PID控制器的传递函数为：
Gc（s）=kp*（1+1/Tis+Tds/（1+Td/N））（在实际应用中，常取N=
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