dx100机器人培训.ppt
《dx100机器人培训.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《dx100机器人培训.ppt（77页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
机器人培训机器人培训SGMOTOMAN第一天首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1安全安全l1.1确保安全确保安全专门培训!
强制强制l示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
l关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。
安安装装篇篇首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1安全安全1.2机器人使用说明书清单机器人使用说明书清单首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1安全安全1.3操作人员安全注意事项操作人员安全注意事项首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司！
注意！
注意首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司！
注意！
注意l绝不要倚靠在DX100或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。
在操作期间，绝不允许非工作人员触动DX100。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1安全安全l1.4机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项l1.4.1安装及配线安全安装及配线安全l选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。
l接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。
（以防触电，火灾）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司搬运时注意搬运时注意l机器人本体尽可能用天车来搬,吊车，吊具或叉车由专人进行操作。
l搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）l起吊DX100时，请检查下列事项:
（吊环螺栓，钢丝绳）l如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司!
注意注意l确认有足够的空间来维修机器人、DX100和其它外围设备。
l为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。
lDX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。
l针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司!
注意注意l设定后将DX100的位置固定。
l为DX100配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。
l在进行DX100与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1安全安全1.4.2作业区安全作业区安全l在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。
在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。
安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。
l备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1安全安全l1.4.3操作安全操作安全l当往机器人上安装一个工具时，务必先切断（OFF）控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌（禁止通电）。
l绝不要超过机器人的允许范围。
l无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。
l当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:
-始终从机器人的前方进行观察。
-始终按预先制定好的操作程序进行操作。
-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。
-确保您自己在紧急的情况下有退路首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1安全安全l在操作机器人前，应先按DX100前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。
l在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：
-接通DX100的电源时。
-用示教编程器移动机器人时。
-试运行时。
-再现操作时。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1安全安全！
注意l示教机器人前先执行下列检查步骤（机器人的运动，外部电源的绝缘和护罩）。
l示教编程器使用完毕后,务必挂回到DX100控制柜的钩子上。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司移动及转让机器人的注意事项：
移动及转让机器人的注意事项：
l要附带所有说明书。
l保证所有警示牌清楚。
l建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查。
l绝不要对机器人或控制柜做任何改动。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司2产品确认产品确认l2.1装箱内容确认装箱内容确认l产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5项内容：
机器人DX100控制柜示教编程器供电电缆（机器人与DX100间的电缆）全套说明书（光盘）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司2产品确认产品确认l2.2订货号确认订货号确认l确认机器人与DX100上的订货号是否一致。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司3安装安装l3.1搬运方法搬运方法l3.1.1用吊车搬运控制柜用吊车搬运控制柜l3.1.2用叉车搬运控制柜用叉车搬运控制柜确认有一个安全的作业环境，使DX100能被安全的搬运到安装场地。
通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。
.搬运时应避免控制柜移位或倾倒。
.搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。
搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司3安装安装l3.2安装场所和环境安装场所和环境安装DX100前安装地点必须符合下列条件：
操作期间其环境温度应在0至45C（32至113F）之间；搬运及维修期间应为-10至60C（14至140F）。
湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。
灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。
作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。
对DX100的振动或冲击能量小的场所（振动在0.5G以下）。
附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊（TIG）设备等）。
没有与移动设备（如叉车）碰撞的潜在危险。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司3安装安装l3.3安装位置安装位置DX100控制柜应安装在机器人动作范围之外（安全围栏之外）。
DX100控制柜应安装在能看清机器人动作的位置。
DX100控制柜应安装在便于打开门检查的位置。
安装DX100控制柜至少要距离墙壁500mm,以保持维护通道畅通。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4配线配线l4.1电缆连接的注意事项电缆连接的注意事项l连接控制柜与外围设备间的电缆是低压电缆。
控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。
l确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。
（一个是控制柜和机器人连接，一个是控制柜和外围设备连接，错误会引起电子设备的损坏）l连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。
要把所有电缆安放在地下带盖的电缆沟中。
l4.2供电电源供电电源l4.2.1三相电源三相电源l三相电源是由交流200V,50Hz（日本标准）和交流220V,50/60Hz组成。
波动范围（+10%-15%）l当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时,停电处理电路动作和伺服电源切断。
l将控制柜电源连接到一个电压波动小的稳定输入电源上去。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4配线配线l4.2.4一次侧电源开关的安装一次侧电源开关的安装l上表列出了最大负载值（有效载荷、操作速度和频率等）时的容量，但电源容量是取决于工作状况而有所不同的。
l选择变压器所需的资料请向本公司销售部门咨询。
（电流大使电压降低，必须单接）首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4配线配线l4.3连接方法连接方法l4.3.1一次侧电源的连接一次侧电源的连接l1.打开DX100的前门l
（1）将一字螺丝刀插入控制柜的门锁中，顺时针旋转90度。
l
（2）扳转主电源开关至关的位置，并将门缓缓打开。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4配线配线l2.确认主电源已关闭。
l3.在DX100顶部板上钻一个孔，以便电源电缆从此穿过。
l将电缆与板固定牢靠，以免移位或脱落。
l
（1）将DX100左上侧断路器的盖子拔出。
l
（2）连接地线以减少噪声和防止电击。
l1）将地线连接到DX100左上侧开关上的接地端子（螺钉）上。
l2）按照所有相关的国家和地方电工规程进行接地，地线必须大于或等于8.0mm2。
l（3）连接一次侧电源电缆。
l（4）安装盖子。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司4配线配线l4.3.2连接供电电缆连接供电电缆l1.拆去包装，取出供电电缆，将电缆连接到DX100侧面的插座上。
l2.将机器人与DX100连接。
l3.关闭DX100的门。
l
（1）缓缓地将门关闭。
l
（2）插入一字螺丝刀，逆时针转动门锁90度。
l4.3.3连接示教编程器连接示教编程器l将示教编程器的电缆连接到控制柜门右下侧的插座上。
完完成成首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司5电源的接通与切断电源的接通与切断l5.1接通主电源接通主电源l5.1.1初始化诊断初始化诊断l5.1.2初始化诊断完成时的状态初始化诊断完成时的状态首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司5电源的接通与切断电源的接通与切断l5.2接通伺服电源接通伺服电源l5.2.1再现模式时再现模式时l5.2.2示教模式时示教模式时首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司5电源的接通与切断电源的接通与切断l5.3切断电源切断电源l5.3.1切断伺服电源切断伺服电源（急停急停）按急停键按急停键一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作一旦伺服电源切断，则制动启动，机器人不进行任何动作可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态可在任何时候的任何时刻进入紧急急停状态l5.3.2切断主电源切断主电源首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司6动作确认动作确认l6.1轴的动作轴的动作l下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。
首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1.DX100的介绍的介绍l1.1DX100控制柜外观控制柜外观操操作作篇篇首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍的介绍l1.2示教编程器示教编程器l1.2.1示教编程器外观示教编程器外观首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍的介绍l键的表示键的表示文字键l文字键用表示，例如：
用回车来表示。
图形键l光标急停键直接打开键翻页键轴操作键与数值键同时按键转换+坐标首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍的介绍l1.2.2示教编程器的画面显示示教编程器的画面显示5个显示区5个显示区首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司l主菜单区首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍的介绍l状态显示区首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍的介绍（3）手动速度（4）安全模式（6）执行中的状态（5）动作循环首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司首钢莫托曼机器人有限公司1DX100的介绍的介绍l1.3模式模式lDX100控制柜有以下三种动作模式。
示教模式：
人教机器人称作示教（进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设定）再现模式：
执行程序，机器人自动运行。
（示教程序的再现，特定文件的设定，修改或删除）
升级会员 