ABB机器人RAPID指令中文翻译.docx
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ABB机器人RAPID指令中文翻译
RAPID参考手册
指令
张建辉韩鹏
1.指令1.1．AccSet—降低加速度
用途：
当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：
AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet50，100；
加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet100，50；
加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：
AccSetAccRamp
Acc：
数据类型：
num（数值）
加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：
100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp
数据类型：
num（数值）
加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：
100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度
时间时间时间
AccSet100，100正常加速度AccSet30，100AccSet100，30
程序执行：
该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：
●冷启动
●加载了新的程序
●从头开始执行程序时
语法：
AccSet[AccSet“：
=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp“：
=”]<数值表达式（IN）>“；”
相关信息：
有关信息
参看
在世界坐标系统中控制加速度
第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度
沿着路径降低TCP加速度
第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度
定位指令
RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动
1.2．ActUnit—激活一个机械单元
用途：
ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：
ActUnit的基本范例说明如下：
例1ActUnitorbit_a；
orbit_a机械单元的激活。
项目：
AccUnitMechUnit
MechUnit：
机械单元
数据类型：
mecunit（机械单元）
要激活的机械单元的名称。
程序执行：
当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。
这意味着它被机器人控制和监视。
如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。
限制：
如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。
AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：
电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。
语法：
ActUnit[MechUnit“：
=”]<机械单元变量（VAR）>“；”
相关信息：
相关信息
参照
废除机械单元
第69页DeactUnit—废除一个机械单元
机械单元
第969页MecUnit—机械单元
更多例子
第69页DeactUnit—废除一个机械单元
1.3．Add—增加一个数字数值
用途：
Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。
基本范例：
Add的基本范例说明如下：
例1Addreg1，3；
3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。
例2Addreg1，—reg2
从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。
项目：
AddNameAddValue
Name：
数据类型：
数字
将要改变的变量或者恒量的名称。
AddValue：
数据类型：
数字
要增加的数值。
语法：
Add[Name“：
=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：
=”]<数字表达式（IN）>“；”
相关信息：
相关的信息
参看
给变量加1
Incr—增加1，第117页
改变量减1
Decr—减1，第71页
使用一个任意的表达式改变数据，例如乘法
“：
=”—赋值，第19页
1.4．AliasIO—用别名定义I/O
用途：
AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。
在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行任何的程序更新。
在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。
参看第17页的基本范例来加载模块，第18页更多范例来安装模块。
基本范例：
指令AliasIO的基本范例说明如下：
也可参看第18页更多范例
例1VARsignaldoalias_do；
PROCProg_start（）
AliasIOconfig_do,alias_do;
ENDPROC
程序prog_start链接到系统参数的START事件。
程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。
项目：
AliasIOFromSignal,ToSignal;
FromSignal：
数据类型：
signalxx或者字符串。
加载的模块：
信号标识符按照配置（数据类型signalxx）命名，信号描述符也从配置中复制。
信号必须在IO配置中定义。
安装的模块或者加载的系统模块：
一个相关（CONST、VAR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。
信号必须在IO配置中定义。
ToSignal：
数据类型：
signalxx
信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。
信号必须在RAPID程序中声明。
FromSignal和ToSignal项目必须使用（或者找到）相同的数据类型，并且必须是类型signalxx（signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo）中的一个。
程序执行：
信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号。
更多范例：
指令AliasIO的更多范例说明如下。
例1VARsignaldialias_di;
PROCprog_start（）
CONSTstringconfig_string:
=”config_di”;
AliasIOconfig_string,alias_di;
ENDPROC
程序prog_start链接到系统参数中的START事件。
程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di（通过常量config_string）。
限制：
当开始程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。
指令AliasIO必须放置在
◆或者在程序开始（事件START）时执行的事件程序中
◆或者在每一个程序开始之后（信号使用之前）执行的程序部分。
为了防止错误，不推荐使用把AliasIO信号动态重新链接到不同的物理信号。
语法：
AliasIO[FromSignal“：
=”]<任意类型的相关（REF）>“，”
[ToSignal“：
=”]<任意类型的变量（VAR）>“；”
相关信息：
相关信息
参看
输入/输出指令
RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-输入和输出信号
通常的输入输出功能性
RAPID参考手册-RAPID概述，运动和I/O原理部分-I/O原理
I/O配置
技术相关手册-系统参数
定义事件程序
技术相关手册-系统参数
加载/安装任务模块
技术相关手册-系统参数
1.5．“：
=”—赋值
用途：
“：
=”指令用来给数据赋一个新值。
这一个值可以是包括从常量值到任意的表达式中的任何一个。
例如reg1+5*reg3。
基本范例：
指令的基本范例说明如下。
也可参见第19页更多范例。
例1reg1：
=5；
数值5赋给reg1。
例2reg1:
=reg2-reg3;
reg2-reg3计算返回的数值赋给reg1。
例3counter:
=counter+1;
counter增加1。
项目：
Data：
=Value
Data：
数据类型：
所有
将被赋新值的数据。
Value：
数据类型：
和Data一样。
期望的数值。
更多范例：
该指令的更多范例说明如下。
例1tool1.tframe.trans.x:
=tool1.tframe.trans.x+20;
tool1的TCP在X方向上移动20毫米。
例2pallet{5,8}:
=Abs（value）
pallet矩阵的一个元素被赋予一个等于value变量的绝对值的数值。
限制：
数据（将被改变数值的）不可以是：
常量
非数值数据类型
数值或者数据必须有相似的（相同的或者别名的）数据类型。
语法：
（EBNF）
<赋值目标>“：
=”<表达式>“；”
<赋值目标>：
：
=<变量>|<恒量>|<参数>|
相关信息：
相关信息
参看
表达式
RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部分-表达式
非数值数据类型
RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部分-数据类型
给数据赋一个初始数值
操作员手册-IRC5和FlexPendant，FlexPendant部分编辑数据实例
1.6．BitClear—在一个字节数据中清除一个特定位
用途：
BitClear用来清除（设为0）定义的字节数据中一个特定的位。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
例1CONSTnumparity_bit:
=8;
VARbytedata1:
=130;
BitCleardata1,parity_bit;
变量data1中位号8（parity_bit）将设为0，例如变量data1的内容将从130变成2（整数表示法）。
当使用BitClear时数据类型byte的位操作在下图有说明。
项目：
BitClearBitDataBitPos
BitData:
数据类型：
字节
整型表示法的位数据，将被改变的数据。
BitPos：
数据类型：
数字
BitData中将被设为零的位的位置（1-8）。
限制：
字节数据类型的范围是十进制的0-255。
有效的位的位置为1-8。
语法：
BitClear[BitData‘：
=’]<字节变量或者恒量（INOUT）>’,’[BitPos’:
=’]<数字表达式（IN）>’;’
相关信息：
相关信息
参看
在字节数据中设定一个特定的位
BitSet—在字节数据中设定一个特定的位，第23页
检查字节数据中特定的位是否被设置
BitCheck—检查字节数据中特定的位是否被设置，第654页
位的其他功能
RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-数学-位功能
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