产品说明书Word下载.docx

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通过对机械爬虫的操作和感受，最大限度地减少学生对单片机和机电一体化技术学习的恐惧感并提高其学习兴趣。

使同学从线路图和C原代码的分释中不知不觉地掌握机电一体化和单片机的基本原理，把学生从枯燥的学习环境中解脱出来，同时该控制板允许某些能力和水平比较高的学生对爬虫进行二次开发，让其创造能力得到最大程度的发挥。

借此培养出含金率高的毕业生。

使用说明：

（中小学生非电子单片机专业用户）

一：

ROBOTC简介

图形化编程C语言（简称RobotC）是阳光教育机器人系列产品的图形化软件开发系统，具有基于流程图和ROBOTC指令两种编程方法，为教育机器人项目设计的程序与算法的开发和教学等提供了简单而又功能强大的平台，是全球开创的具有自主知识产权的产品。

用户不仅可以用直观的流程图编程，也可以用ROBOTC代码编写更复杂高级的机器人程序。

有了流程图和ROBOTC语言两种编程方法，能够让用户在编写机器人程序时发挥最大的创造力。

ROBOTC造作简单，有明快的图案和简洁的文字说明，用户点击阳光智能机器人专用的图形模块由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的ROBOTC代码。

流程图搭建完毕，程序就已经编写完成。

当然为了开发更复杂高级的机器人程序也可以直接以ROBOTC书写代码，编译后自动生成流程图。

这时候可以立即下载程序的机器人中，还可以在ROBOTC代码编辑环境中对程序进行编辑、修改等。

流程图是用一些框图表示各种操作。

用图形结构表示算法，直观形象，易于理解。

此图表能比较清楚的显示出各个框图直接的逻辑关系，因此它是表示算法的较好工具。

二：

程序安装与运行

打开光盘上的《6足爬虫-图形编程软件》子目录，运行setup出现安装界面

按照提示，点击下一步按钮

选择“我同意”，点击下一步

选择安装路径，点击“开始”安装按钮

点击“完成”按钮，完成安装

程序运行

安装程序安装后，会在桌面上建立教育机器人图形化开发系统快捷方式，运行快捷方式，即可运行程序

三：

程序界面说明请点击“帮助”上面有很详细的说明

四：

3自由度6足爬虫的编程示范

打开光盘>

产品资料>

6足爬虫装配图>

爬虫示范图形程序.roc

用鼠标“右键点击”上面的流程图图标，再点击“属性”，修改相应的参数值，

注意：

分支图标的属性中的必须设置为“开关量>

通道1”

这是爬虫的传感器硬件所固定的通道（不可随意修改为其它值），另外在前进、后退、转弯的图标的属性栏目上，速度值（1—15），1表示最慢，15表示最快，时间值最少是2（不能填1，否则出错）。

然后点“确定”

再点主菜单上的工具>

下载当前程序就会弹出下面窗口

把9针的串口线接上爬虫和PC机上的串口1上（如果接到PC机的串口2上，那么就要修改软件上对应的串口2上），然后点“OK”

这时必须按着爬虫控制板前的两个小开关同时开电源，如果正确，就会看见小开关旁的1个小灯有规律地闪烁

这时就可以按主控程序上的“发送”，把爬虫的流程图控制程序下载到爬虫的控制里面，然后把爬虫关机，从新开机（不用按开关了），即爬虫就会根据程序的指令来运行。

高级用户：

可以利用光盘上的“高级用户-单片机开发资料”目录里的技术资料，结合本专业电子、单片机的知识，对爬虫的示范程序和线路图进行分析学习，从而根据自己的水平进行二次开发

，从新编写“底层”程序，进一步深入地去了解爬虫的控制，扎实地掌握机电一体化的控制原理。

机械爬虫装配图

3/5自由度机械手

机械手在工业控制上是目前应用最为广泛的一类，主要是从事连续高强度或高危性质的工作。

按照结构方式可以分为坐标和摇臂两大类，坐标式就是我们常见的数控加工中心，雕刻机等，甚至家庭打印机也可以归类上去。

而摇臂机器人就是完全模仿人类的手臂关节原理进行其作业的多关节机器人，从行业来说，手臂的可控制活动关节称呼成“自由度”，即有3个可控制活动关节的就称呼为3自由度机械手。

现在工业级别的机械手动不动就过10万元，这是贵族商品！

但我们通过技术改造和观念的改变，把贵族商品平民化，让机械手可以进入到普通百姓的手上。

采用全开放支架结构，使其结构简单明了，把复杂的机械手结构通过简单的方式表达出来，能让非专业人士也可以完全了解机械手的构造和工作原理，并且同过PC的图形软件对机械手进行编程控制，使到机械手能根据使用者的要求进行实质的运作。

同时我们尽了最大的努力来突破价格极限，让广泛的普通家庭和各层次的学生把学习和娱乐容为一体。

适用范围：

小学到大学和社会各阶层的专业和非专业人士,同时也是计算机或数学专业学生进行算法研究和验证的理想平台，其通讯协议开放，方便计算机专业的同学进行二次开发。

使用方法

1．手工编程

打开光盘，先安装“电子阅读AR505CHS.EXE”软件，然后打开“24路伺服电机控制器使用说明.pdf”软件，这是手工编程的通讯协议和使用说明

2．

控制软件编程打开光盘，进入“24路控制器控制软件”子目录点击“control.exe”软件，出现下面画面，这时可以在机器手的控制器上连接9针串口线并接到PC机的COM1口，接着打开控制器电源，通过控制软件来对机器手进行编程，至于其它使用上的说明可以点“帮助”

3．现在以3自由度机械手为例简要说明控制软件的使用

（1）连接PC机和在机器手的控制器上连接9针串口线，并接到PC机的COM1口

（2）运行控制软件，并点击控制软件的“打开串口”按钮

（3）“B：

设置开机位置”

打开机械手上控制板的电源，这时会看见机械手马上去到某个“姿势”上，这是控制器的“停车位置”（出厂时24路电机的输出控制信号都设置到中间位置上），由于本控制器是针对多关节机器人而设计的，当然不同类型的机器人其停车位是不同的，所以现在3自由度机械手的第一件事就是设置一个好看的“停车位”。

点击选择“B：

设置开机位置”然后选择电机数量为“3个电机”选择完电机数量后，就可以看见1、2、3号电机编号变成红色，用鼠标推动红色编号上对应的滚动条，那么相应的电机就会转动，即机械手的关节开始活动。

通过调整3个电机的位置值让机械手去到一个比较好看且理想的停车位，那么3自由度机械手的停车位就设置完毕，以后当关了电源，不管认为把机械手拨弄到什么位置上，当一上电后，机械手就自动会恢复到刚才所设置的“停车位”状态。

（4）“P：

编程模式”

现在开始简单的动作编程，当然还是要点击鼠标选择到“P：

编程模式”，同样推动相应电机的滚动条，让电机去到下一个姿态，再点击“插入指令”按钮，那时就会看见右边的“指令列表”下的空白窗口中显示出相对应的指令代码（代码格式和其表达的意思请参考上面的手工编程说明），当中还可以插入“延时指令”，延时值默认200（200X1.5ms=3秒），重复设置完了几个要动作的姿态后就会看见右边的窗口中有好几行的运动指令，这时可以按着鼠标左建在指令行中拖动，把所有指令行选通，然后点鼠标右键弹出相应的窗口，点击第一行“设置循环”输入循环次数“5”按确认（循环次数从1～254次，当输入255时系统认为是无限循环）。

完了后就回到窗口左边点击“输出指令”按钮，这时系统会弹出一个小窗口，用系统默认值“7”再按确认后就可以看见指令正在下载中的活动条，当程序下载完毕3秒后，机器手就会自动按照刚才所编辑好的姿态运动指令运行，并且循环5次后停止。

（5）“T：

测试模式”

操作和编程模式一样，只是不能下载到机械手的控制板中

（6）“G：

内存指令列表”

把机械手控制器内存储的姿态运动指令读到PC机的控制软件中

建议：

如果大家想了解和掌握“24路伺服电机控制器”强大功能的使用精髓，必须认真阅读光盘上“24路伺服电机控制器使用说明.pdf”，当完全掌握在终端仿真器下手工编程的技巧后才能用现在的“上位软件”，编写出灵活漂亮且生动的机械动作。

可以参照光盘上“24路电机控制器上位软件原代码”这是用DELHIP编写的程序，就是上面控制软件的原程序，现在对所有用户开放，让有编程能力的用户在这基础上进行修改、扩充、完善，希望有能力的用户编写出更完美的控制程序并期待让大家分享。

5自由度机械手电机编号

5自由度的控制和3自由度完全一样，只要把“电机数量”选择为5个即可。

3自由度机械手装配图

5自由度机械手装配图