任务59超声波测距.docx

上传人:b****2 文档编号:2138873 上传时间:2022-10-27 格式:DOCX 页数:14 大小:515.48KB
下载 相关 举报
任务59超声波测距.docx_第1页
第1页 / 共14页
任务59超声波测距.docx_第2页
第2页 / 共14页
任务59超声波测距.docx_第3页
第3页 / 共14页
任务59超声波测距.docx_第4页
第4页 / 共14页
任务59超声波测距.docx_第5页
第5页 / 共14页
点击查看更多>>
下载资源
资源描述

任务59超声波测距.docx

《任务59超声波测距.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《任务59超声波测距.docx(14页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。

任务59超声波测距.docx

任务59超声波测距

任务5.9超声波测距

5.9.1任务介绍

超声波测距是一种非接触式测距方式,在使用时不受光照、电磁场、被测物色彩等因素影响,加之信息处理简单、速度快、成本低等特点,在机器人避障和定位,液位测量等方面有着广泛的应用。

本节的任务是:

利用51单片机控制超声波测距成品模块(型号HC-SR04)完成测距,测量距离显示在数码管上,要求测距程序不过多占用CPU,可移植性好。

5.9.2知识准备

1、压电式超声波发生器原理

压电式超声波发生器是利用压电晶体的谐振来工作的。

超声波发生器内部中有两个压电晶片和一个共振板,当它的两极外加脉冲信号,其频率等于压电晶片的固有振荡频率时,压电晶片将会发生共振,并带动共振板振动,产生超声波。

反之,如果两电极间未外加电压,当共振板接收到超声波时,将压迫压电晶片作振动,将机械能转换为电信号,这时它就成为超声波接收器了。

HC-SR04中使用的超声波如图5.9.1所示,收发分体,在其底部标有‘T’和‘R’,其中‘T’表示发射探头,‘R’表示接收探头。

与外壳体连在一起引脚的为探头的负极,另外一只为探头的正极。

标称频率为40KHz,最高输入电压40Vp-p,分辨率为10mm。

 

图5.9.1超声波探头图片

2、超声波测距原理

超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射的同时开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波停止计时。

超声波在空气中的传播速度为334m/s(常温下),根据计时器记录的时间t(从发射到接收的时间差),就可以计算出发射点距障碍物反射中心点的距离(d),即:

d=334*t/2,这就是所谓的时间差测距法,其示意图如图5.9.2所示。

超声波发射探头和接收探头之间的举例为h,则发射点距离障碍物的垂直举例为s=,由于公式中d远大于h,所以s=d。

 

图5.9.2超声波测距示意图

 

图5.9.2时间差测距法示意图

超声波在空气中传播时,常温下传播速度是334m/s,但其传播速度易受温度的影响,声速与温度的关系,如表5.9.1所示。

表5.9.1声速与温度的关系

温度(℃)

-30

-20

-10

0

10

20

30

40

声速(m/s)

313

319

325

332

338

344

350

356

 

根据声速与温度的对应关系,得到公式C=331.5+0.607T,其中T是温度,C是对应的声速。

在测距较为严格的场合,还需要测量环境温度,通过公式换算出当前温度下超声波对应的声速。

3、超声波发射电路简介

超声波发射电路包括两部分:

40Kz脉冲信号产生和脉冲信号功率放大电路。

(1)40KHz脉冲信号

40KHz脉冲信号的产生可以通过单片机产生,也可以通过555等振荡电路产生。

需要注意的是,在超声波测距中,40KHz的脉冲信号不需要一直发送,发送4-10个脉冲即可。

(2)脉冲信号功率放大电路

超声波测距的大小根发射功率的大小有直接的关系。

常用的功率放大电路有三种;非门驱动(74HC04或CD4069),电荷泵芯片(MAX232)驱动,中周变压器驱动。

这三种方式本质是一致的,都是提高脉冲信号的电压来增大发射的功率。

①非门驱动

 

 

 

5.9.3由非门74LS04构成的驱动电路

在图5.9.3中,U1C和U1D并联输出信号加载到超声波的一个引脚,其输出电平和输入电平反相,U1E和U1F的输出信号并联后加载到超声波的另一个引脚,其输出电平和输入电平同相,超声波探头得到了2倍的VCC,从而提高了发射功率,测量的距离变远。

②电荷泵芯片(max232)驱动

MAX232芯片是为串口通信设计的芯片,它的内部有电荷泵,能实现TTL电平和RS232电平的互相转换(TTL电平:

5V逻辑正,0V逻辑负;RS232电平:

+12V为逻辑正,-12V为逻辑负)。

图5.9.4是MAX232驱动超声波的电路图,T1IN和T2IN接收单片机输出的TTL电平,经过MAX232升压后,转化成RS232电平,然后驱动超声波发射探头。

 

图5.9.4MAX232驱动电路

③中周变压器驱动

将40KHz脉冲信号通过中周变压器升压,也可以提高超声波的发射功率。

40KHz脉冲接变压器的低压端,超声波探头接高压端,变压器要选用中频变压器。

4、超声波接收电路简介

超声波接收探头接收到40KHz的超声波后,将机械能转换为电信号,在接收端会感应出40KHz的电压波形。

由于信号微弱,且易受其他信号的干扰,所以接收端的电路包括信号的放大、滤波和整形。

常见的接收电路专用接收芯片和分立元件搭建的接收电路

①专用接收芯片(CX21016)

CX20106是SONY公司生产的红外接收专用芯片,由于红外载波频率和超声波40KHz频率非常接近,所以可以用它做作为超声波接收电路。

当超声波接收头受到发射信号时,通过CX20106进行前置放大、限幅放大、带通滤波、峰值检波和比较、施密特触发,便可得到处理后的信号。

7脚为信号输出口,没有信号时为高电平,收到后变为低电平,之后又恢复高电平。

②分立原件构建的接收电路

利用集成运放,将超声波放大,并设计40KHz的带通滤波器,然后再经过整形电路就可以得到TTL电平的输出信号。

5、HC-SR04超声波测距模块的特点

HC-SR04超声波测距模块是淘宝上热卖的一个超声波测距成品模块,测距的范围为2cm-4m,测量精度为3mm,体积小、价格便宜,省去了硬件制作的麻烦,特别适合初学者使用。

图5.9.5是HC-SR04模块的外观和接口。

 

图5.9.5HC-SR04超声波测距模块实物图和接口。

HC-SR04模块体积较小,45*20*15mm。

模块的正面是发射探头和接收探头,背面是由3个集成IC构成的发射和接收电路。

模块接口简单,除了电源和地外,一个引脚是触发信号输入端,另外一个引脚是回响信号输出端。

图5.9.6是其时序图。

 

图5.9.6HC-SR04模块时序图

通过时序图,我们看到HC-SR04模块使用非常简单:

只需要在Trig端加入一个10us以上的脉冲触发信号,模块就会自动产生8个40KHz的周期电平,并自动检测回波,一旦检测到回波,则在Echo端输出回响信号,回向信号的脉冲宽度与所测量的举例成正比。

40KHz脉冲信号的产生和回波信号的检测都是由模块内部电路来完成的,那么模块是怎么做到这些呢?

图5.9.7HC-SR04超声波测距模块的电路图。

简单分析一下HC-SR04模块的原理图,发射信号的功率驱动由电荷泵芯片MAX232来完成,接收信号由经过4合1运放TL074完成放大、带通滤波和整形,这和我们之前介绍的超声波电路基本一致。

不同的地方在于HC-SR04模块中加入了一片单片机(STC11),Trig引脚接STC11单片机的P5.0引脚,Trig端输出一个10us以上的脉冲触发信号,STC11单片机的P5.1引脚和P5.2引脚输出极性相反的8个40KHz的周期性电平,并通过MAX232提升电压后送到发送探头。

回波信号的检测也是由STC11来完成,检测到回波后,STC11在P6.7引脚输出回响应信号,回响信号的脉冲宽度与测量距离成正比。

51单片机完成HC-SR04的测距流程:

(1)51单片机向模块触发输入端发送一个10us以上的高电平,然后等待模块的回响输出端变成高电平。

(2)检测到回响输出端变成高电平后,单片机立即开定时器计时,当回向输出端变为低电平时停止计时,读取定时器的值,记录的时间为超声波从发射到接收的时间。

(3)从超声波探头到被测物体的距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

测距时,被测物体的面积不少于0.5平方米且要尽量平整,超声波探头与被测物体的角度尽量垂直。

 

图5.9.7HC-SR04超声波测距模块的电路图

5.9.3任务实施

HC-SR04模块厂家配套程序是演示版,不适合嵌入到多任务系统中。

状态机+定时器测脉宽的方法,测量精度高,不过多占用CPU,可移植性好。

1、4位数码管:

段选:

P0,位选,P1。

2、超声波模块:

触发端(Trig):

P2.0;回响端(Echo):

P3.2。

1、接口定义:

 

2、工程结构图和主程序

(1)工程结构图

测距程序的工程结构图如图5.9.10所示

 

5.9.10工程结构图

除了主函数,其它任务模块包含数码管显示模块和距离测量模块。

(2)主函数(main.c)

程序如下:

#include

#include"MicroDefine.h"

#include"Seg7Display.h"

#include"DistanceMeasure.h"

sbitled=P2^1;

/***************************************************************************

*函数名称:

main()

*功能:

主函数

*入口参数:

*出口参数:

*说明:

***************************************************************************/

voidmain()

{

DelayMs(200);

TimerInit();//定时器初始化

while

(1)

{

 

if(FlagSystem1Ms==1)

{

led=0;

FlagSystem1Ms=0;

Seg7Display();//数码管显示

DistanceToBufffer();//缓冲区更新

SonicMeasureDistance();//超声波测距

led=1;

}

}

}

 

程序解释:

主程序内容比较简单,在完成定时器的初始化后,间隔1ms,数码管扫描,刷新一次显示缓冲区,并执行超声波测距任务。

3、其它功能模块

(1)数码管显示模块(Seg7Display.c)

4位数码管显示,第1位数码管加小数点,程序略。

(2)距离测量模块(DistanceMeasure.c)

DistanceMeasure.h:

#ifndef_DISTANCEMEASURE_H_

#define_DISTANCEMEASURE_H_

#include

#include

#include"MicroDefine.h"

#include"Seg7Display.h"

sbitSonicTrig=P2^0;//Trig触发端接口

#defineSonicTrigSetSonicTrig=1

#defineSonicTrigResetSonicTrig=0

//10us宏定义

#defineDelay10Us{_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();\

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}

//变量声明

externbitFlagSystem1Ms;//时标信号

 

//函数声明

externvoidTimerInit();//定时器初始化

externvoidDistanceToBufffer();//缓冲区更新

externvoidSonicMeasureDistance();//超声波测距

#endif

 

DistanceMeasure.c:

#include"DistanceMe

展开阅读全文
相关资源
猜你喜欢
相关搜索

当前位置:首页 > 工程科技 > 建筑土木

copyright@ 2008-2022 冰豆网网站版权所有

经营许可证编号:鄂ICP备2022015515号-1