台达伺服调机步骤简易说明书Word下载.docx
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2.驱动器均需SERVOON，如参数没有变动，PIN9脚DI1SON
信号需导通。
您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开
关量来控制它的ON-OFF；
3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加
急停按扭，则请把PIN32，PIN31，PIN30与PIN45等COM-脚短路。
（3）编码器接线
1．編碼器引出線連接頭規格：
驅動器容量
電機型號
EncoderConnector
定義
100w
ASMT-01L250X
HOUSING:
AMP（1-1318118-6）
A
200w
ASMT-02L250X
400w
ASMT-04L250X
750W
ASMT-07L250X
1KW
ASMT-10L250X
20-29
17-#16
MS3106B20-29S
B
ASMT-10M250X
2KW
ASMT-20L250X
ASMT-20M250X
3KW
ASMT-30L250X
ASMT-30M250X
5KW
ASMT-50M250X
端子定義
內容
端子
A1
B1
A2
B2
A3
B3
A5
B5
B6
/A
/B
Z
/Z
5V
GND
BRAID
SHELD
颜色
蓝
蓝/黑
绿
绿/黑
黄
黄/黑
红
黑
C
D
F
G
S
R
線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！
2．CN2接头定义：
各信號的意義說明如下：
PinNo
信號名稱
端子記號
機能、說明
2
/Z相輸入
編碼器/Z相輸出
4
/A相輸入
編碼器/A相輸出
5
A相輸入
編碼器A相輸出
7
B相輸入
編碼器B相輸出
9
/B相輸入
編碼器/B相輸出
10
Z相輸入
編碼器Z相輸出
13,15
編碼器電源
接地
14,16
+5V
編碼器用5V電源
接线时是CN2接脚A，/A等和编码器引出线接脚A，/A等一一对应哟。
三：
参数调整
A．参数1-01：
此参数为控制模式及控制指令输入源设定。
请根据您所用的控制模式来
设定。
如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；
如为速度模式，则请
设为02。
具体设定请见下表：
B．参数1-00：
当您选用位置控制模式且由端子输入指令时（当参数1-01设为00时），此参数才需设定，其功能为外部脉冲输入型式设定。
X值設定：
脈沖型式
其中X=0：
AB相脈沖列（4x）；
X=1：
正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CWCCW型式）
X=2：
脈沖列+符號。
其中Z值设定：
邏輯型式，设为0为正，1为负，当需要指今方向
取反时设定此值。
C．参数1-40：
模拟速度指令最大回转速度。
当您是用速度控制模式时，需设定此参数。
当设为2000时，表示当模拟速度指令输入最大电压（10V）时，马达回转速度为
2000rpm,则此时如输入5V电压,马达转速为1000.
D.参数1-44;
1-45.电子齿轮比分子分母设定.当您选用位置控制模式时,才需设定此参数
具体设定需根据您的机构来设定.设定步骤请参考附件“电子齿轮比设定”
在配好线,设好以上参数时,马达已能正常动作,以下参数是让马达跑得更好!
E.参数2-32:
增益调整方式.0:
手动模式;
1:
简易模式;
2:
自动模式（持续调整）;
3:
自动模式（负载惯量比固定,频宽可调整）.建义选择1:
简易模式.
F.参数2-31:
自动及简易模式设定.
Y:
自动调整模式应答性设定,值越大应答性越快.X:
简易模式时刚度设定.依设备所需
控制刚度调整此值.值越大控制刚度越大.参数2-32设为1时,此参数请在40~4F间调整.
出厂值为44.40~4F值间会有一值能让马达配上您的机构跑得很欢的.
此时,万一马达跑得还不合您的心意,则请从抑制共振频率,滤波,手动增益调整等等方面调试.当然,这
只是简易步骤说明,您的有些要求可能在此没有说明,如您要选用刹车电阻,又或您是用PR模式等等,
此时请在祥读伺服手册并理解的前提下调整.也欢迎来电共同讨论.
注意：
1.许多参数设定时需要在ServoOFF时才能设定，有些参数需重开机才有效，有些参数是断
电不记忆。
请细看手册，参数代号后加注之特殊符号！
（▲）ServoOn時無法設定
（●）必須重開機參數才有效
（■）斷電不記憶
2．许多扩展及诊断参数需在参数P2-08设定后才能修改写入！
需要设定时请细看此参数。
附件：
电子齿轮比设定步骤
1.确认机械规格
与电子齿比设定相关的要素有：
齿轮比；
螺杆节距；
滑轮直径等。
2．确定台达伺服电机编码器最大分辨率！
目前台达伺服电机编码器每转输出脉冲数均为2500（因是AB相信号，信号可以四倍频），最大分辨率为2500*4=10000（如果是17BIT的编码器，最大分辨率则为32768*4=131072）
3．决定指令单位！
指令单位是指移动负载的位置数据的最小单位。
（通俗点说,指令单位是你来决定的,只是在决定时,你需要充分考虑上级装置指令的最小单位,机构情况,要求达到的定位精度,好不好计算等!
例如:
上位装置的最小单位为1um时,你可以设定指令单位为1um,它的意思是说1个脉冲控制1um,如果你设指令单位为10um,则意思为1个脉冲控制10um,很明显,1个脉冲控制1um比控制10um从控制上讲精度当然会高,当然如果精度够的话,你也可以把指令单位设为3,4等数值,但你觉得好计算吗?
）
4.用指令单位,求出负载轴旋转1圈的负载移动量.
负载轴旋转1圈的移动量=使负载轴转1圈后所移动的量/指令单位
例:
螺杆节距为10mm,指令单位为1um时,10/0.001=10000（指令单位
5.求出电子齿轮比（N/M）
（如有齿轮比,电机旋转B圈时,负载轴旋转A圈的情况下则）
算好后,需确认是否满足条件
当超出此范围时,伺服将不能正常动作.此时需变更机械结构或者指令单位
计算实例
1.螺杆
2.圆台
3.皮带+滑轮
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