SG30A伺服说明书.docx
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SG30A伺服说明书
7.13
第1章产品检查与安装
1.1产品检查
本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查以下事项：
●检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型一样。
●检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。
运送中造成损伤时，请勿接线通电。
●检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。
是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。
●检查伺服电机转子轴是否能以手动旋转。
带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。
1.2安装与接线
电气控制柜的安装
电气控制柜部电气设备的发热以及控制柜的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜的配置情况，长期平安工作温度在40ºC以下。
●伺服驱动器附近有发热设备
伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。
所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在40ºC以下。
伺服驱动器附近有振动设备
采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G〔4.9m/s2〕以下。
●伺服驱动器在恶劣环境使用伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。
所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。
.
●伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。
可以参加噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。
注意参加噪声滤波器后，漏电流会增大，为了防止这个毛病，可以使用隔离变压器。
特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。
1.3安装方法
●安装方向
伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。
●安装固定安装时，拧紧伺服驱动器后部的2个M5固定螺丝。
●安装间隔伺服驱动器之间以及与其它设备的安装间隔距离，请参考图1.1，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。
●散热伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。
●安装考前须知安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器部。
图1.1伺服驱动器安装图
1.4伺服电机安装
1.4.1安装环境条件工作环境温度：
0~40ºC；工作环境湿度：
80%以下〔无结露〕。
●贮存环境温度：
-40~50ºC；贮存环境湿度：
80%以下〔无结露〕。
●振动：
0.5G以下。
●通风良好、少湿气及灰尘之场所。
●无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。
●无水汽及直接照射的场所。
1.4.2安装方法
水平安装：
为防止水、油等液体自电机出线端流入电机部，请将电缆出口置于下方。
●垂直安装：
假设电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机的油渍经由电机轴渗入电机部。
●电机轴的伸出量需充分，假设伸出量缺乏时将容易使电机运动时产生振动。
●安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。
1.5电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向定义：
面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转〔CCW〕为正转，转动轴顺时针旋转〔CW〕为反转。
CCWCW
图1.2电机旋转方向定义
第2章接线
2.1配线规格
●端子采用预绝缘冷压端子，务必连接结实。
●建议采用三相隔离变压器供电。
●线径：
PE、R、S、T、U、V、W端子线径≥1.5mm2〔AWG14-16〕，r、t端子线径≥0.75mm2〔AWG18〕。
2.2配线方法
●输入输出信号线与编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：
输入输出信号线3m以下，编码器信号线20m以下。
接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要别离。
●接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连。
●为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：
1）噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。
2）继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。
3）主电路和信号线不要在同一管道过及不要扎在一起。
●在附近用强烈干扰源时〔如电焊机、电火花机床等〕，输入电源上使用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。
●请安装非熔断型断路器〔NFB〕使驱动器故障时能及时切断外部电源。
●正确连接电缆屏蔽层。
2.3考前须知
●驱动器U、V、W的接线端子必须与电机端子U、V、W一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同.
●由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子PE连接一起并良好接地。
●因为伺服驱动器部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，部电路中仍有高压电。
在电源被切断后，最少等待5分钟以上，才能接触驱动器和电机。
●接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。
●长时间不使用，请将电源切断。
2.4标准连接
位置/速度控制Position/speedcontrol
图2.1SG-30A/B位置/速度控制的标准接线
第3章接口
3.1SG-20A/30A/30B伺服驱动器电源端
端子号
TerminalNO.
端子记号
Terminalsign
信号名称
Signalname
功能
Function
TB-1
PE
系统接地
接地端子
TB-2
R
主回路电源输入三相AC220V
主回路电源输入端子
AC220V50Hz
注意：
不要同电机输出端子U、V、W连接
TB-3
S
TB-4
T
TB-5
U
伺服电机电源输出
输出到伺服电机的电源，
必须与电机U、V、W端子一一对应连接
TB-6
V
TB-7
W
TB-8
r
控制电源输入单相AC220V
控制回路电源输入端子
AC220V50Hz
TB-9
t
表3.1电源端子TB
3.2控制信号输入/输出端子1
控制方式简称：
P代表位置控制方式；S代表速度控制方式。
表3.2控制信号输入/输出端子1
1-08
输入端子的电源正极
+
Type1
输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器，DC12~24V，电流≥100mA。
1-21
伺服使能
SON
Type1
P,S
伺服使能输入端子。
SONON：
允许驱动器工作；
SONOFF：
驱动器关闭，停顿工作，
电机处于自由状态。
注1：
当从SONOFF打到SONON前，电机必须是静止的。
注2：
翻开SONON后，至少等待50ms再输入命令。
注3：
如果翻开部使能，则SON信号不检测。
1-09
报警消除r
ALRS
Type1
P,S
报警去除输入端子。
ALRSON：
去除系统报警；
ALRSOFF：
保持系统报警。
注1：
对于故障代码大于8的报警，无法用此方法去除，需要断电检修，然后再次通电。
1-23
偏差计数器清零
t
CLE
Type1
P
位置控制方式下〔参数PA4=0〕，位置偏差计数器清零输入端子。
CLEON：
位置控制时，位置偏差计数器清零。
速度选择1
SC1
Type1
S
速度控制方式下参数〔PA4=1〕，选择部速度时〔参数No22=0〕速度选择1输入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的部速度。
SC1OFF，SC2OFF：
部速度1；
SC1ON，SC2OFF：
部速度2；
SC1OFF，SC2ON：
部速度3；
SC1ON，SC2ON：
部速度4。
注：
部速度1~4的数值可以通过参数修改。
零速箝位
ZEROSPD
Type1
S
速度控制方式下参数〔PA4=1〕，选择外部模拟速度时〔参数PA22=1，缺省值〕。
ZEROSPDON：
不管模拟输入是多少，强迫速度指令为零；
ZEROSPDOFF：
速度指令为模拟输入数值。
1-20
指令脉冲制止
INH
Type1
P
位置控制方式下〔参数PA4=0〕，位置指令脉冲制止输入端子。
INHON：
指令脉冲输入制止；
INHOFF：
指令脉冲输入有效。
速度选择2
SC2
Type1
S
速度控制方式下参数〔PA4=1〕，选择部速度时〔参数PA22=0〕速度选择2输入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的部速度。
SC1OFF，SC2OFF：
部速度1；
SC1ON，SC2OFF：
部速度2；
SC1OFF，SC2ON：
部速度3；
SC1ON，SC2ON：
部速度4。
1-01
伺服准备好输出
SRDY
Type2
P,S
伺服准备好输出端子。
SRDYON：
控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服好输出ON〔输出导通〕；
SRDYOFF：
主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF〔输出截止〕。
1-04
超程保护
RSTP
Type1
P,S
外接超程保护信号。
1-15
伺服报警输出
ALM
Type2
P,S
伺服报警输出端子。
ALMON：
伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON〔输出导通〕；
ALMOFF：
伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF〔输出截止〕。
1-14
定位完成输出：
〔位置控制方式下〕
速度到达输出：
〔速度控制方式下〕
COIN
Type2
P,S
定位完成输出端子。
COINON：
当位置偏差计数器数值在设定的定位围时，定位完成输出ON〔输出导通〕，否则输出OFF〔输出截止〕。
速度到达输出端子。
COINON：
当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON〔输出导通〕，否则输出OFF〔输出截止〕。
注：
该接口和BRK共用，出厂默认BRK。
用COIN功能主板需要跳线，订货需告知。
1-14
机械制动器释放
BRK
Type2
当电机具有机械制动器〔失电保持器〕时，可以用此端口控制制动器。
BRKON：
制动通电，制动无效，电机可以运行；
BRKOFF：
制动器截止，制动有效，电机被锁死，不能运行。
注1：
BRK功能是由驱动器部控制。
注2：
该接口和COIN共用，出厂默认BRK。
1-18
指令脉冲PLUS输入
PULS+
Type3
P
外部指令脉冲输入端子。
注1：
由参数PA14设定脉冲输入方式：
●PA14=0，指令脉冲+符号方式；〔缺省状态〕。
●PA14=1，CCW/CW指令脉冲方式。
●PA14=2，2相指令脉冲方式。
1-06
PULS-
1-19
指令脉冲SIGN输入
SIGN+
Type3
P
1-07
SIGN-
1-12
模拟量输入端
VIN
Type4
S
外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入阻抗10kΩ，输入围-10V~+10V。
1-13
模拟量输入地
VINGND
模拟输入的地线。
1-17
编码器A相信号
AOUT+
Type5
编码器ABZ信号差分驱动输出〔26LS31输出，相当于RS422〕。
●非隔离输出〔非绝缘〕。
1-16
AOUT-
1-22
编码器B相信号
BOUT+
Type5
1-10
BOUT-
1-24
编码器Z相信号
ZOUT+
Type5
1-11
ZOUT-
1-02
编码器Z相集电极开路输出
CZ
Type6
●编码器Z相信号
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