伺驱动器模拟调模式Word文件下载.docx
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在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
一般伺服都有三种控制方式：
速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。
位置控制是通过发脉冲来控制的。
具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；
位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；
如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
伺服驱动器控制方式式分为：
1、转矩控制：
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:
如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
4、
五.实验步骤
使用模拟调速时，虚线部份内部已连好，同学们只需接按制部份实线部份就好了。
这里要接的是这里列出来让同学们对接线更为清晰。
检查无误后，合上主电源开关。
1.调整伺服控制系统的工作模式和控制参数
设定参数Pr51=2，进入模拟量控制模式。
然后，按照下表对此模式相关参数进行设定（参数设定步骤请参阅附录）：
模拟调速模式相关参数调整：
参数号
名称及含义
范围
设定值
48
模拟量速度增益，每0.1V对应的转速变化（RPM）
0~1000
1
4B
当指令小于此值时作为零转速处理（RPM）
49
模拟指令手动零漂
0~65535
4E
模拟输入滤波时间，以消除高频噪音（0.1ms）
0~3000
100
51
控制模式
1-8
2.进行模拟速度指令信号零漂调整
当模拟指令信号存在零点漂移时，可通过以下２种方法进行自动调整
1）通过驱动器辅助功能进行模拟指令信号零点漂移调整
第一步：
确保控制器输出信号电压为０Ｖ；
第二步：
进入辅助功能10（FUN-13）：
在显示FUN-13---→按SET键---→闪烁显示As-Adj；
第三步：
按SET键，显示----表系统正在执行自动调零动作；
第四步：
几秒钟后，若调整成功则闪烁显示“Finish”。
否则显示“Fail”，表自动调整失败。
2）通过计算机监控软件进行模拟指令信号零点漂移调整，具体过程请参阅珠海运控电机有限公司的《运控交流伺服电机系统A8系列用户手册》47页
3.实际操作：
按下X6按钮，是伺服系统的使能bServoON为ON，允许伺服系统工作
通过旋转安装在伺服系统模块面板上的电位器，调整伺服电机的转速。
根据负载、机械、运行速度、运行效果，设定驱动器的速度和位置增益。
推荐设置值请看下面的有关参数设置表。
增益值现场调整方法方法请参阅珠海运控电机有限公司的《运控交流伺服电机系统A8系列用户手册》7.2.4小节
4、用RS232通信线把电脑与伺服驱动器连接好。
在《伺服监控软件》中观察模拟调速时的各个参数的变化，并做相关记录。
六.附录
伺服驱动器操作面板模式切换说明：
实验用的伺服驱动器面板有4种模式：
监视模式，参数设定模式，数据保存模式和辅助模式。
本实验只用到前两种；
1.监视模式：
按MODE键直至面板显示SEE-XX，XX为监视项序号。
按Up和Down键后按SET键进入，以下是本次试验常用的：
SEE-00电机速度；
SEE-01参考速度；
SEE-13接受脉冲数；
SEE-14输入脉冲频率；
2.参数设定模式：
按MODE键直至面板显示PA-SEt，按SET键后显示SEt-XX，XX为参数号。
再按SET键后通过Up键和Down键修改参数值，最后再按SET键保存
伺服驱动器参数设定操作说明：
先将伺服驱动器的模式切换至参数设定模式。
为防止参数被随意修改，导致系统工作不正常，系统专门增加了一个参数修改开关，参数号为60，当此参数值为5678时方可对参数进行合法性的修改，否则不能修改参数。
参数设置流程图在下一页：
参数设置示例：
选择参数模式－按Mode键直至出现参数模式PA－Set，如下图：
选择参数序号－按SET键，可进入参数号选择状态Set－XX，如下图：
其中XX为参数号
按右方向键选择调整位置，按Up键/Down键可递增或递减当前闪烁位的值，即选择所需的参数号。
如要设定40号参数，则通过按右方向键和Up键及Down键将参数号XX修改为40。
设定参数内容－选定参数号后按SET键，系统将会闪烁显示参数的当前值，如下图：
将40号参数设定为2000。
则按右方向键选择闪烁位，Up键Down键可递增或递减当前闪烁位的值。
将1500修改成2000后，按SET键后确定便可。
1秒后或按Mode键，自动指向下一个参数号。
上电生效参数提示
对于要求上电才生效的参数，参数值修改后不会即时生效，只有将驱动器断电，然后再重新上电后才生效。
若当前参数要求再次上电才有效，则会显示reset并能将数据自动保存到EEPROM中，且再次上电后，驱动器才会按新的，如图：
参数保存----保存到EEPROM
参数修改时，如果不进行保存数据至EEPROM中，每次关机后，设定的参数值也会随之丢失。
所以如需要设定的参数值有效，不受关机影响，请将修改的数据保存到EEPROM中。
参数保存：
选择数据保存模式－按Mode键直至出现“EE－ALL”，如下图：
数据写入－按SET键，便可将参数值写入EEPROM。
保存成功则会显示“Finish”，如下图：
七.实验结果记录
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