IE处理惯导数据的方法Word下载.docx
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惯导坐标定义：
x朝前，y朝上，z朝右
里程计在惯导中的位置：
x,z为0，y-0.17m，里程计在惯导下面17cm
频率200hz
加速度角速度的增量
里程计脉冲个数一圈180个脉冲
里程计周长315mm直径100毫米
一个脉冲1.75mm
B.运用VC代码进行转换，提取所需的惯导和里程计数据，代码如
下：
Cdlg（TRUE"
」MUUTC"
"
*.IMUUTC"
OFN_HIDEREADONLOFN丄
IMUFile（*IMUUTC）|*IMUUTC||"
NULL;
if（dlg.DoModal（）!
=IDOK）return;
CString=dlg.GetPathName（）;
〃获得打开的文件名称
FILE*fp;
if（（fp=fopen（,"
r"
））==NULL
{
MessageBoX"
文件打不开"
）;
return;
}
FILE*fpw,*dmrfp;
CStringBin,Dmr;
Bin=（（）-7）+"
.bin"
;
//转换后bin格式的文件名
Dmr=（（）-7）+"
.dmr"
//转换后dmr格式的文件名
fpw=fopen（Bin,"
wb"
if（fpw==NULLreturn;
dmrfp=fopen（Dmr,"
if（dmrfp==NULLreturn;
//设置dmr格式的头文件信息（根据所使用的里程计信息）
charszHdr1;
szHdr1='
$'
;
charszHdr2;
szHdr2=D;
charszHdr3;
szHdr3='
M'
charszHdr4;
szHdr4=T;
charszHdr5;
szHdr5='
R'
charszHdr6;
szHdr6='
A'
charszHdr7;
szHdr7='
W;
charszHdr8;
szHdr8='
\0'
shortsHdrSize;
sHdrSize=512;
shortsRecSize;
sRecSize=16;
shortsValueType;
sValueType=O;
shortsMeasType;
sMeasType=2;
//1量距离，2量速度
shortsDIM;
sDIM=1;
shortsRes;
sRes=3;
shortsDistanceType;
//可选的
//sDistanceType=1;
shortsVelocityType;
//量距单位，1--m/sor2--ticks/s
sVelocityType=2;
doubledScale;
dScale=1.0;
charszAxisName[48]={'
L'
'
e'
f'
'
t'
};
//，可选的doubledWheelSize;
dWheelSize=0.315;
//实际的轮胎长度
longITicksPerRevolution;
ITicksPerRevolution=180;
//轮胎走一圈脉冲个数
char*cExtra2=newchar[420];
//未赋值，可选的memset（cExtra2,0,420）;
cExtra2="
Writebyzzz"
|
fwrite（&
szHdr1,
sizeof
（char）,1,dmrfp）;
szHdr2,
szHdr3,
szHdr4,
szHdr5,
szHdr6,
szHdr7,
szHdr8,
sHdrSize,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sRecSize,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sValueType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sMeasType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
|
sDIM,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sRes,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sDistanceType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sVelocityType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
dScale,sizeof（double）,1,dmrfp）;
szAxisName,sizeof（char）,48,dmrfp）;
dWheelSize,sizeof（double）,1,dmrfp）;
ITicksPerRevolution,sizeof（long）,1,dmrfp）;
fwrite（cExtra2,sizeof（char）,420,dmrfp）;
//读取原始文件的变量
intrecordnum;
intflag1;
intflag2;
doublegx,gy,gz,ax,ay,az;
intodo;
intGpsSynFlag;
doublegpstime;
〃.bin文件变量
longscale=1000000;
〃比例系数
longlgx,lgy,lgz,lax,lay,laz;
〃.dmr文件的数据记录变量
shortsSync;
sSync=65518;
//setto0xffee
shortsWeek;
sWeek=-1;
〃GPSweeknumber,Setto-1ifnotknowndoubledTime;
unsignedlonglValue;
//values（counts）
lValue=0;
do
{//
读取原文件数据
fscanf（fp,
%ld"
record_num）;
flagl）;
flag2）;
fscanf（fp,"
%lf"
&
gx）;
fscanf（fp,
gy）;
gz）;
ax）;
ay）;
az）;
odo）;
GpsSynFlag）;
gpstime）;
if（feof（fp））
break;
//提取.bin文件数据
gx=gx/3.149323846*180;
〃陀螺计数据x由弧度每秒转换为度每秒
gy=gy/3.149323846*180;
//陀螺计数据y由弧度每秒转换为度每秒gz=gz/3.149323846*180;
//陀螺计数据z由弧度每秒转换为度每秒
lgx=int（gx*scale）;
lgy=int（gy*scale）;
lgz=int（gz*scale）;
lax=int（ax*scale）;
lay=int（ay*scale）;
laz=int（az*scale）;
gpstime=gpstime+259200.0;
//天秒转换成周秒
gpstime,sizeof（double）,1,fpw）;
lgx,sizeof（long）,1,fpw）;
lgy,sizeof（long）,1,fpw）;
lgz,sizeof（long）,1,fpw）;
lax,sizeof（long）,1,fpw）;
lay,sizeof（long）,1,fpw）;
laz,sizeof（long）,1,fpw）;
//提取.dmr格式文件
dTime=gpstime;
lValue+=odo;
sSync,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sWeek,sizeof（short）,1,dmrfp）;
dTime,sizeof（double）,1,dmrfp）;
lValue,sizeof（unsignedlong）,1,dmrfp）;
}while（!
feof（fp））;
fclose（dmrfp）;
IMA转换为BIN和DMR格式处理完成！
2）WaypointInertialExplorer软件转换.bin文件为.imr文件
打开转换选项的界面，选择要转换的.bin文件
*Waypoint1MUD拭aConversion
Input/OutputFiles
InputBinaryIMUFile
1毗濟e|
OutputWaypointBinaryFile
OutputWavpontASCII冋I廉Forviewingtheda血fiist1000epochs）
—OutputASCII
Paih:
□\U#er$Wjmni5t旧⑹W声斷八刍三所\罠乡数据吃30304官
IMUProfiles
HT
iMAFtFJI0>
c1yMJOOOHztdAHFMS0-x1-y2-z200HziMAR_FMS-0-x~1-y~2<
_40DHzidAR_RQH12000Hz21-y2ziMAA'
VRU'
20dec/h
NewCop^ibodilyDeleteRename
IMUProfiles选项中点击NEV根据已有惯导的信息（之前A部分已提供）建立一个新的模型
Profile：
iimu33
Sensor/TimingSettings|SensorOrisutationDecodlerSettings|
eixt石
Invers«
Gyrotie：
p■
厂Data辽delt4t]
liooonoo.00000000（】/GyroSc»
l<
）
Bataisangularrale
AccjcIerameterMeasurements
InvergeAceielerometerScale|1000000.00000000（1/Accel
CD&
taiedelt«
v^lif*ieelerat
TimingSettirLgs
D&
ta|200aQ（Hz；
GFS~IWUtisnie_tagbi|16r0000
—ByteOrder
<
*Inti?
「Motorola
TimieTag：
Format
雷GPS：
5«
c$^ds買駅k
UTCsecQudao£
*reek
TimeTagSoiffce席GPSCorrectedTimi
GPSReceivedTime
康消I
设置完成之后点击convet，转换为所需的.imr文件，点击关闭
运用WaypointInertialExplorer软件处理惯导和GPS数据
1）新建一个工程文件
打开projectwizard，新建一个工程路径和名称。
pi.^auEL^ELSJJ-!
r"
二、_r^〔們“「”nxym
添加流动站数据和惯导数据（上面已经预处理好的）
点击下一步，默认不做修改
ProjectWimd
r）AnIrnnnMri
rie-zsesuttrr*ri^te-akte^iL-adet-uls.CIjzJetoccutiDTi^
Ft^ngr仍卄*5「lOFb
EfXNfia-sjdanc」7^37eh^a20l5O3C<
a：
b
TJO'
TE'
ThisTTcnrrhr加app-irgpiningriknrr-fflr
IlVRiilbeD,j^--riae-~ibyleJurwIs^D-s.^errsJa_dnatc:
skikj-sFordi.yriglb轄■社算『也hdj鱼口过誹-m-uJltie,蛰』曲Output細ic/神底than阳昭"
Ear
WKticalAHivnah^ghl
广UseadfsHcedn^h&
dijieqptciauleiia口refe）
点击下一步
点击下一步增加基站数据
ActortcPerfDrn:
^rryertWir^rd
Kaser（■tster）Stallell'
s：
Youcafiaddm刪imunof8b翁estatic^iistvtpwproiect
AddStationf©
nDownoadEdtStar洛n
RflK¥
tStdt心r
Finsh
Descriotion
AddbasestoDOnfromGNS5d&
tofik
Se5C：
"
:
nsb'
'
/ihenyouasdoneaddn口basestatondata
£
上一〉］取诸|
默认选择，点击下一步，选择基站数据文件。
点击下一步，默认选择
点击下一步，设置基站的坐标和天线高信息
点击下一步，完成工程文件的创建。
2）做GPS数据差分处理
Measurement
Process|
Ioiiosphere/L2
吕d1
FixedSt=iti匚GLONASS
21KAJl
-ProcessDirectiori
'
•Both
ARTE
ProcessOstsType
■*Automatic
「Singhfnequencycamerphase
「DlibIFreciuBricycarrierphase
广C/AcodecnJy（DGPS）OccLpatiorimode
StaticIrntializaticr
*FlcjatSQlLrtianartV-.R（seeKARopttDrs,engageinstatic）
厂Fixedstsrticsolutionforeachstartk?
session,seegeneraloptions}
IrtegerAmbiguityResolution
■*AutomaticOffOnManualengageonlyL^ingARTK
GPS+GlonassProceasing
ArtomartieGPSdnhy
CGP5+GLONASS
ProcessInFormation
D^esc:
jRun（1j
Lfaor:
Unkriown
应用CA）|
Process
处理完成后，得到差分后的轨迹图:
甸律5tffTfc-J?
Ft
jy*rr=iW3
Wilt翊両PPJ
3）运用惯导和里程计数据做紧耦合处理
打开紧耦合功能选项:
点击IMUSettings
设置IMU相关参数，GPS天线与惯导的相对位置，初始化和结束化的方式和时间。
Nuunt
INI|Nount|ZxrorM^d«
l
SgWn|Gexier&
l|Forvari|Inverse|GKS5|Alvan:
ed
FroccwirgDirection
ADu!
h「Fjiwcid「
U阿.|Unknown
硫定取消|症用CK）
ir/UProc?
jsing门
PNI|Mount]IrrorNoddUstrCndt
SyxtiiaGeneral|ForwardReverse|GMSS\Advmc«
dMethodforknitidl內igrmcnl
広Staticcoaraealigim&
renhy
■Staticcoarse+fneali^nmert
P'
TrnnJcrabgnmcrt（entsrkriowriattitude）erMi<
~-
「KinMiafticdignmsnt
请定取消应用U）
设置里程计数据参数
设置误差模型
IMJ-^rocessnqbettn
SystemJ1L
EtteMcdd
2ek-tie[Qmodel
Je&
eril|rcrwaiIRevet"
se
HettErrorModel
NovMelSP.MN亦恤ISPW（LM40INnv.^elSP^MiLN2（]01MovAldSP（\NlulFSl
liltdlSldr^dd'
dDtvldtlonVduey
Hstg^iirATt：
|2.T77&
fr-0Q2~|i.777flfr-fl£
H~|t9Jd4s*^W~^pec）
Acre-IBias：
potywtm?
paxwv-no?
2OnODpgOrpinps/s^
GrytoDrrlt-
I?
777^4）05
[277MJ05
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SpectralValu^c（fquanffortof'
Misaliarwnent
|1'
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|j.lb23e-LLU）
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^
GyoDntt:
loecsj
Fosuon.
1.（K>
Me-DD3
I.OOOCe-CCia
1OOC-Oe-OO^frn/Ej
|1.0000«
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3仙）
嗣炖red
UisrCm4s
|&
^le-ODB
|3.7Wle-COB
|1.7MTe4»
B
扇定|聴肖|应冃悶
点击应用一确定一处理，得到融合惯导和里程计之后的轨迹
输出所需的POS数据。
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