单片机电机控制Word文档格式.docx
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#include<
AT89X51.h>
staticunsignedintcount;
staticunsignedintendcount;
voiddelay();
voidmain(void)
{
count=0;
P1_0=0;
P1_1=0;
P1_2=0;
P1_3=0;
EA=1;
//允许CPU中断
TMOD=0x11;
//设定时器0和1为16位模式1
ET0=1;
//定时器0中断允许
TH0=0xFC;
TL0=0x18;
//设定时每隔1ms中断一次
TR0=1;
//开始计数
startrun:
P1_0=1;
delay();
P1_1=1;
P1_2=1;
P1_3=1;
gotostartrun;
}
//定时器0中断处理
voidtimeint(void)interrupt1
{
TH0=0xFC;
TL0=0x18;
//设定时每隔1ms中断一次
count++;
}
voiddelay()
endcount=2;
count=0;
do{}while(count<
endcount);
将上面的程序编译,用ISP下载线下载至单片机运行,步进电机便转动起来了,初步告捷!
不过,上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制,速度和方向的控制还不够灵活,另外,由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”,步进电机的步进角度为18度。
所以,我将程序代码改进了一下,如下:
代码二
staticintstep_index;
voiddelay(unsignedintendcount);
voidgorun(bitturn,unsignedintspeedlevel);
step_index=0;
TH0=0xFE;
TL0=0x0C;
//设定时每隔0.5ms中断一次
do{
gorun(1,60);
}while
(1);
TH0=0xFE;
TL0=0x0C;
//设定时每隔0.5ms中断一次
voiddelay(unsignedintendcount)
voidgorun(bitturn,unsignedintspeedlevel)
switch(step_index)
case0:
P1_0=1;
P1_1=0;
P1_2=0;
P1_3=0;
break;
case1:
P1_1=1;
case2:
P1_0=0;
case3:
P1_2=1;
case4:
case5:
P1_3=1;
case6:
case7:
delay(speedlevel);
if(turn==0)
step_index++;
if(step_index>
7)
step_index=0;
else
step_index--;
if(step_index<
0)
step_index=7;
改进的代码能实现速度和方向的控制,而且,通过step_index静态全局变量能“记住”步进电机的步进位置,下次调用gorun()函数时则可直接从上次步进位置继续转动,从而实现精确步进;
另外,由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”,步进角度减小了一半,只为9度,低速运转也相对稳定一些了。
但是,在代码二中,步进电机的运转控制是在主函数中,如果程序还需执行其它任务,则有可能使步进电机的运转收到影响,另外还有其它方面的不便,总之不是很完美的控制。
所以我又将代码再次改进:
代码三
//计数
//步进索引数,值为0-7
staticbitturn;
//步进电机转动方向
staticbitstop_flag;
//步进电机停止标志
staticintspeedlevel;
//步进电机转速参数,数值越大速度越慢,最小值为1,速度最快
staticintspcount;
//步进电机转速参数计数
//延时函数,延时为endcount*0.5毫秒
voidgorun();
//步进电机控制步进函数
spcount=0;
stop_flag=0;
turn=0;
speedlevel=2;
delay(10000);
speedlevel=1;
speedlevel=2;
delay(10000);
speedlevel=1;
stop_flag=1;
stop_flag=0;
spcount--;
if(spcount<
=0)
spcount=speedlevel;
gorun();
voidgorun()
if(stop_flag==1)
return;
//0
//0、1
//1
//1、2
//2
//2、3
//3
//3、0
在代码三中,我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中,这样主函数就能很方便的加入其它任务的执行,而对步进电机的运转不产生影响。
在此代码中,不但实现了步进电机的转速和转向的控制,另外还加了一个停止的功能,呵呵,这肯定是需要的。
步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程,否则电机很容易被“卡住”,代码一、二实现加速不是很方便,而在代码三中,加速则很容易了。
在此代码中,当转速参数speedlevel为2时,可以算出,此时步进电机的转速为1500RPM,而当转速参数speedlevel1时,转速为3000RPM。
当步进电机停止,如果直接将speedlevel设为1,此时步进电机将被“卡住”,而如果先把speedlevel设为2,让电机以1500RPM的转速转起来,几秒种后,再把speedlevel设为1,此时电机就能以3000RPM的转速高速转动,这就是“加速”的效果。
在此电路中,考虑到电流的缘故,我用的NPN三极管是S8050,它的电流最大可达1500mA,而在实际运转中,我用万用表测了一下,当转速为1500RPM时,步进电机的电流只有90mA左右,电机发热量较小,当转速为60RPM时,步进电机的电流为200mA左右,电机发热量较大,所以NPN三极管也可以选用9013,对于电机发热量大的问题,可加一个10欧到20欧的限流电阻,不过这样步进电机的功率将会变小。
由于在下浅薄,错误和问题难免,请各位不吝赐教!