51单片机控制多路舵机.docx
《51单片机控制多路舵机.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《51单片机控制多路舵机.docx(9页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
51单片机控制多路舵机
51单片机控制多路舵机
/**********************************************************************
该实验例程是实现8个舵机在两个角度之间摆动。
0度和90度
通过该例程,读者要学会分时复用定时器,用1个定时器来产生多路PWM的思想。
***********************************************************************/
#include<12c5a.H>//STC12C5A系列单片机
voiddelay(uint16time);//软件延时函数
voidTimer_init();//定时器初始化函数
voidTimer0(uint32us);//定时器0定时函数
uint16pos[2][9]={//上一节中控制一个舵机这里只需要两个数。
{1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500},//此节扩展成8个舵机,则此处变为两个数组。
。
{500,500,500,500,500,500,500,500,500}//数组中的1~8成员代表每一个舵机的两个位置。
};
uint16pwm[9]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500};//定时器取定时值从这里取
sbitpwm16=P5^3;
sbitpwm15=P1^5;
sbitpwm14=P1^6;
sbitpwm13=P1^7;
sbitpwm12=P4^3;
sbitpwm11=P3^2;
sbitpwm10=P3^3;
sbitpwm9=P3^4;
sbitpwm8=P0^5;
sbitpwm7=P0^6;
sbitpwm6=P0^7;
sbitpwm5=P4^6;
sbitpwm4=P4^1;
sbitpwm3=P4^5;
sbitpwm2=P4^4;
sbitpwm1=P2^7;
/**************************************************************************************************
函数名:
main()
功能:
入口函数
备注:
/***************************************************************************************************/
voidmain()
{
uint8i=0;
P0M1=0;//设置P口为强推免输出模式,下同
P0M0=0XFF;
P1M1=0;
P1M0=0XFF;
P2M1=0;
P2M0=0XFF;
P3M1=0;
P3M0=0XFF;
P4M1=0;
P4M0=0XFF;
P5M1=0;
P5M0=0XFF;
P4SW|=0X70;
Timer_init();//定时器初始化
Timer0(31);//通过一个定时值进入定时循环
while
(1)
{
for(i=1;i<9;i++)//pos[0]位置
pwm[i]=pos[0][i];
delay(1000);
for(i=1;i<9;i++)//pos[1]位置
pwm[i]=pos[1][i];
delay(1000);//舵机在两个角度之间摆动
}
}
/**************************************************************************************************
函数名:
delay(uint16time)
功能:
软件延时函数
参数:
time定时值,其大小与延时长短成正比
备注:
/***************************************************************************************************/
voiddelay(uint16time)
{
uint16i;
uint16j;
for(i=0;i<1000;i++)
for(j=0;j