轮式光电分拣报告Word文档格式.docx

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张波

赵统

帅皓天

带队老师徐志林

王飞

目录

第一章赛事介绍------------------------------2

第二章参赛项目介绍--------------------------3

第三章机器人比赛应用软件介绍----------------5

第四章机器人个硬件模块介绍------------------6

第五章比赛经验总结和心得体会----------------8

第一章赛事介绍-

中国机器人大赛暨RoboCup公开赛（以下简称“机器人大赛”）是我国最具影响力、最具权威性的机器人技术大赛，每年举办一届，已分别在苏州、兰州等城市成功举办了十三届。

今年在安徽建筑大学举办。

机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高技术对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通讯、传感及机构等多个领域的前沿研究和技术融合。

它集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。

今年共有112项机器人比赛，我们参加的竞赛项目是光电搬运组。

第二章参赛项目介绍

比赛目的：

设计一个小型轮式或人形机器人，模拟工业自动化过程中自动化物流系统的作业过

程。

机器人在比赛场地内移动，将不同颜色、形状或者材质的料块分类搬运到设定的目

标区域。

比赛记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低

比赛内容及任务

1.轮式光电组。

2在规定时间内，机器人从出发区出发，完成物料的分拣搬运，回到出发点。

3．轮式摄像头组、轮式光电组、人形摄像头组和青少年组：

使用比赛场地（Ⅰ）。

从放在暗盒中的颜色分别为黄、白、红、黑、蓝5个料块中抽取3个料块，依照抽出顺

序依次摆放在A、C、E位置。

机器人从出发区出发，将料块搬运到对应颜色的目标区，

然后回到出发区。

4．标准平台组：

使用比赛场地（Ⅱ）。

裁判现场随机将18个三色料块平铺放置在

物料区内。

机器人从出发区出发，将料块分拣出来，搬运到对应颜色的目标区（每次可

搬运1至3个料块），最后回到出发区。

比赛地图：

第三章机器人比赛应用软件介绍

开发环境keil软件：

程序烧写软件AVR_fighter：

第四章机器人各硬件模块绍

4.1芯片类型：

Atmel公司的AT89s52，下图是机器人的主要的控制板：

4.2使用的模块及各模块的工作原理：

红外模块，360度全转舵机模块；

4.2.1红外模块的工作原理：

QTI传感器原理是根据接收红外端是否能接收到红外位一句进行路径识别，发射端发射红外线后，如果遇到黑线则被黑色吸收，没有接收端接收不到红外线，传感器数据端口输出高电平，红外线被白色返回后又由接收端接收后，数据口输出低电平，共用了三个QTI传感器，51芯片根据数据端是高电平或低电平来驱动相应动作调整；

4.2.2360度全转舵机模块：

360度舵机的根据周期为20ms的PWM驱动，高电平为1ms~2ms,1.5ms时舵机停转，1~1.5ms时舵机正转，1.5ms~2ms时舵机反转，且偏离1.5ms越大，舵机转速越快。

4.3机器人实物图

第五章比赛中遇到的问题和心得体会

5.1比赛中遇到的问题和解决的方法：

这次比赛总共花了一个月时间左右，时间相当紧凑，我们也是日夜兼程，在学习中难免遇到许多问题：

在接着是舵机不稳定，后来是修改程序搞定的；

还有准确转向问题，先是用的延时，苦恼了很久才用到了传感器，但还是有瑕疵，因为车身太小了，传感器位置多次改动才较理想；

还有怎样巡线准确，让车不摇摆等等问题。

5.2心得体会：

在这些问题的解决中，我深切感觉到团队之间合作的重要性，有几个问题，是别的组的同学的一个提醒启发我得到了解决的方法，这些组之间是相通的，这个组的知识也许对其他组有很大的帮助，所以相互之间的沟通很重要；

除了组与组之间的交流，还有与指导老师之间的交流也相当重要，让对所有组的进展有整体概念，便于调整策略，同时老师能解决材料购买问题，优化比赛条件，调度人员等。