自动化焊接说明书Word下载.docx
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2.1机器人：
采用ABB公司的IRB1410六轴工业机器人，这是一款专门用来焊接的机器人，性能优良，运动半径为1.44米，第6轴可负重5千克。
2.2TIG焊机：
采用OTC公司的DT315P脉冲氩弧焊机，利用高频起弧让起弧变得更加容易，电弧稳定，焊接质量好，可高速焊接，可根据不同材料不同板厚设置对应的焊接参数，焊机控制界面操作简单易学。
2.3夹具：
全部采用进口气缸定位夹紧，通过PLC控制气缸实现自动化，并增加感应器检测夹紧松开和有料无料，保证每次装夹是可监控的，安全性更高，防止未装夹到位发生撞枪的事故。
2.4PLC控制单元：
用PLC作为主控来控制机器人和夹具，操作方便安全可靠，大大减少操作台的按钮，简化操作步骤，操作易学易懂，对操作员的要求较低，可减少人员的培训时间。
2.5机器人焊接工站简介如下图：
3、夹具简介
针对产品的结构特点，利用烤炉上盖正前方侧面的中间两孔定位，保证定位精度，先夹紧正前面的侧面，然后正上方磙形，左右依次从侧面向中间压紧，后侧钩回压紧，完成整形，然后装左右侧板压紧。
气缸夹紧松开通过PLC控制，按钮少，操作简单方便。
焊缝处用仿行铜块制作并通水冷却，增加散热效果，减小焊接时产生的变形，保护电气元气件，同时也可保证焊缝的质量稳定，减少烧穿的可能。
焊接夹具如下图：
4、机器人程序说明
以下程序是针对烤炉上盖NEG0697编写的，如果需要焊接别的产品，需另行制作专用焊接夹具，重新编写程序。
4.1上盖机器人焊接主程序介绍如下：
PROCmain（）主程序名（开始）
InitAll;
子程序（信号参数等的初始化）
WHILETRUEDO循环语句（开始）
MoveJDOpHome,v1000,z100,toolTIG\WObj:
=wobjS1,do1rHomeOK,1;
运行到原点同时给出do1rHomeOK的信号
IFdi4DuiQiangA=1THEN如果di4为1就执行下面的子程序
DuiQiangA;
A对枪子程序（换钨针）
ELSEIFdi7WeldA=1THEN如果di7为1就执行下面的子程序
CycleTime1;
循环时间记录子程序
MovePoint_A;
A夹具寻边子程序
weld_A;
焊接A夹具上产品的子程序
IncrnPCS;
焊接数量增加1个（记录生产数量）
ELSEIFdi6WeldB=1THEN如果di6为1就执行下面的子程序
CycleTime1;
循环时间记录子程序
MovePoint_B;
B夹具寻边子程序
weld_B;
焊接B夹具上产品的子程序
ENDIF条件语句（结束）
ENDWHILE循环语句（结束）
ENDPROC程序结束
4.2初始化子程序介绍如下：
PROCInitAll（）子程序名
AccSet50,50;
加速度大小限制设置
VelSet100,3000;
速度大小限制设置
ConfJ\On;
姿态运动监控打开
ConfL\On;
直线运动监控打开
ResetDO1rHomeOK;
原点信号复位
ResetDO2Error;
报错信号复位
ResetDO3WeldingA;
A夹具产品焊接中信号复位
ResetDO4WeldingB;
B夹具产品焊接中信号复位
ResetDO5weldStart;
焊接起弧信号复位
nWu:
=1;
给nWu赋值为1
runNo:
给runNo赋值为1
ClearnPCS;
将变量nPCS的值清零
ENDPROC子程序结束
4.3对枪换钨针子程序介绍如下：
PROCDuiQiangA（）子程序名
MotionSup\On\TuneValue:
=100;
灵敏度监控打开并设置为100
MoveJ*,v1000,fine,toolTIG\WObj:
=wobjS1;
过渡点
MoveL*,v1000,z40,toolTIG\WObj:
MoveL*,v500,fine,toolTIG\WObj:
换钨针的点位
!
replacetungsten注解：
换钨针
WaitDIDI4DuiQiangA,1;
等待换钨针的信号Di4
DuiQiang注解：
对枪
MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:
MotionSup\Off;
灵敏度监控关闭
MoveJDOpHome,v1000,z100,toolTIG\WObj:
=wobjS1,DO1rHomeOK,1;
原点
4.4寻边子程序介绍如下：
4.4.1固定的基础点子程序介绍如下：
PROCBasePoint_B（）子程序名
nTimesB:
=0;
给变量nTimesB赋值为0
MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:
MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:
WHILEnTimesB<
80DO当变量nTimesB小于80时程序可循环
MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:
=wobj0;
寻边开始点pBase_B
pLine_B:
=CRobT（\Tool:
=tool0\WObj:
=wobj0）;
取出当前坐标值赋给pLine_B
wobjS1x:
=wobjS1.uframe.trans.x;
将当前工件坐标系的x值赋给可变量wobjS1x
WHILEDI3FindLine<
1DO当DI3小于1时程序可循环
nTimesB:
=nTimesB+1;
变量nTimesB的值增加1
pLine_B.trans.x:
=pLine_B.trans.x+0.1;
点pLine_B的x值增加0.1
MoveLpLine_B,v100,fine,tool0\WObj:
点pLine_B增加0.1后的位置
IFnTimesB>
80THEN如果nTimesB大于80就执行
MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:
MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:
MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:
MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:
MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:
Stop;
暂停
GOTOEnd_B1;
程序跳到标识符End_B1处
ENDIF条件语句结束
ENDWHILE循环语句结束
transB0:
=nTimesB*0.1;
将变量nTimesB增大0.1倍的值赋给可变量transB0
GOTOOut3;
程序跳到标识符Out3处
ENDWHILE循环语句结束
Out3:
标识符
将变量nTimesB赋值为0
End_B1:
MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:
4.4.2移动的变化点子程序介绍如下：
PROCMovePoint_B（）子程序名
Repeat_B1:
MoveJpB1,v1000,z50,toolTIG\WObj:
MoveLpB2,v1000,z20,toolTIG\WObj:
GOTORepeat_B1;
程序跳到标识符Repeat_B1处
ENDIF条件语句结束
transB1:
将变量nTimesB增大0.1倍的值赋给可变量transB1
transB:
=transB1-transB0;
将可变量transB1与transB0的差值赋给transB
wobjS1.uframe.trans.x:
=wobjS1x+transB/2;
将可变量wobjS1x的值加上transB/2，然后赋值给工件坐标系wobjS1的x值
GOTOOut4;
程序跳到标识符Out4处
Out4:
WaitTime0.5;
等待0.5秒
4.5焊接子程序介绍如下：
PROCWeld_B（）子程序名
B_1:
IFDI6WeldB=1THEN
GOTOBTZ_1;
ELSEIFDI6WeldB=0THEN
GOTOBTZ_2;
ENDIF
BTZ_1:
SetDO4WeldingB;
MoveL*,v1000,z50,toolTIG\WObj:
CallJob95,40;
ArcLStart*,v200,seam1,weldarcB,fine,toolTIG\WObj:
TIG_ON;
ArcC*,*,v20,seam1,weldarcB\Weave:
=weave2,z1,toolTIG\WObj:
CallJob90,40;
ArcL*,v20,seam1,weldarcB\Weave:
=weave2,z0,toolTIG\WObj:
ArcC*,*,v20,seam1,weld1\Weave:
=weave1,z1,toolTIG\WObj:
ArcL*,v20,seam1,weld1\Weave:
=weave1,z0,toolTIG\WObj:
CallJob95,45;
ArcLEnd*,v20,seam1,weld1\Weave:
=weave1,fine,toolTIG\WObj:
TIG_OFF;
MoveL*,v1000,z20,toolTIG\WObj:
BTZ_2:
WaitTime1;
4.6焊接循环时间记录子程序介绍如下：
PROCCycleTime1（）子程序名
ClkStopclock1;
reg7T:
=ClkRead（clock1）;
TPWrite"
cycletime1="
\Num:
=reg7T;
TotalNo="
=nPCS;
ClkResetclock1;
ClkStartclock1;
4.7焊接起弧子程序介绍如下：
PROCTIG_ON（）子程序名
S1:
WaitTime0.8;
SetDO5weldStart;
WaitTime0.2;
IFDI8ArcOK=1THEN
GOTOS2;
ELSEIFDI8ArcOK=0THEN
ResetDO5weldStart;
pPosOK:
=toolTIG\WObj:
=wobjS1）;
MoveLpPosOK,v100,fine,toolTIG\WObj:
IFrunNo<
=7THEN
IncrrunNo;
GOTOS1;
ELSE
ClearrunNo;
runNo:
ResetDO5weldStart;
Stop;
ENDIF
S2:
4.8焊接收弧子程序介绍如下：
PROCTIG_OFF（）子程序名
4.9调用焊接参数子程序介绍如下：
PROCCallJob（numNoIh,numNoIl）子程序名
SetAOAO1_Ih,NoIh;
SetAOAO2_Il,NoIl;
ENDPROC
5、控制台简介
控制操作台面板和夹具控制盒面板各按钮功能如下：
控制台：
操作盒：
5.1暂停（带灯按钮）：
按下此按钮，灯亮，使机器人暂停，程式运行停止。
当机器人在焊接过程中，灯一直亮，直到机器人焊接完成后，灯才灭。
5.2回原点（带灯按钮）：
夹具在手动状态下，按下此按钮，灯开始闪烁，当2台机器人的当前位置均在原点时，夹具会自动松开；
夹具气缸全部松开后，灯灭。
5.3紧急停止按钮：
按下此按钮，夹具立即停止动作；
2台机器人均停止在当前位置，并显示紧急停止；
夹具上所有的紧急停止按钮及机器人上的紧急停止按钮功能一样。
任何一个按钮被按下，夹具与机器人立即停止。
此按钮只在出现紧急状况下使用。
5.4清除报错按钮：
当2台机器人和2台夹具中任何一台出现故障或急停时，处理好后，按下此按钮，将清除报错信息。
5.5启动按钮：
当2台机器人均在原点，2台夹具均在松开位置，按下此按钮，三色灯的绿灯亮；
同时当机器人在自动模式下时，机器人开始运行程序，处于准备状态。
5.6A对枪：
按一下此按钮，A机器人运行到对枪位置，再按一下此按钮，A机器人回到原点。
5.7B对枪：
按一下此按钮，B机器人运行到对枪位置，再按一下此按钮，B机器人回到原点。
5.8手动/自动：
夹具手动与自动状态的切换。
5.9焊接OFF/ON：
在自动状态下，将此旋钮旋转到OFF位时，机器人可空运行，焊机将不焊接；
旋转到ON位时，可焊接。
5.10夹紧确认：
在自动运行时，当夹具夹紧完毕（夹紧指示灯闪烁时），按下此按钮，2台机器人将自动运行进行焊接。
5.11松开指示灯：
在夹具气缸全部松开时，此指示灯亮。
5.12夹紧指示灯：
在夹具气缸全部夹紧时，此指示灯亮；
在自动运行时，夹具气缸全部夹紧，且左右侧板检测到位时，该指示灯闪烁。
5.13夹具松开：
在手动状态时，按一下此按钮，气缸逐一松开；
在自动状态时，按一下此按钮部分气缸（侧板主气缸、侧板定位气缸）将松开。
5.14夹具夹紧：
在手动状态时，按一下此按钮，气缸逐一夹紧。
在自动状态时，按一下此按钮，内侧气缸推出，再按一下此按钮，定位销气缸伸出，再按一下此按钮，内侧气缸、磙型气缸、仿形气缸（1、2、3、4）和反压气缸压紧，再按一下此按钮，左右侧板气缸推紧，再按一下此按钮，左右侧板定位气缸缩回。
5.15三色灯：
红灯：
当2台机器人与2套夹具任何一个出现紧急停止时，此灯亮。
黄灯：
夹具在手动状态时，此灯常亮；
当2台机器人任何一台出现异常时，此灯闪烁。
绿灯：
夹具在自动状态时，此灯常亮，绿灯在闪烁时，说明已按了“夹紧确认”按钮，等待焊接中，此时要注意安全。
6、操作步骤
6.1生产前准备确认的工作：
A、检查压缩空气，气压在0.4~0.6MPa；
B、焊机、水冷机打开，检查是否正常；
C、氢气、氩气阀门打开，确认是否有气；
检查是否有漏气，输出气压表显示0.5MPa，检气时，配比器的浮球中心在红线处，水冷机水箱水位在报警线以上；
D、检查机器人是否正常，确认机器人位置是否在原点；
E、焊接夹具上无产品、无手工具等其它杂物，夹具各气缸正常；
F、机器人焊接区域无人。
6.2示教器上调用程序步骤（在程序关闭的情况下）：
点ABB图标（左上角）→程序编辑器→出现主程序Main,光标箭头指在PROCmain（）的下面即第一行即可。
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