CANOpen编码器说明书Word文档格式.docx
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CANopen设备必须向它所支持的通讯对象的提供相应的标识符。
缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一个4位的功能码部分和一个7位的节点ID（Node-ID）部分。
如图3-1所示。
图3-1预定义连接集ID
Node-ID由系统集成商定义。
Node-ID范围是1~127（0不允许被使用）。
如下表格CANopen预定义主/从连接集CAN标识符分配表。
注意：
●PDO/SDO发送/接收是由（slave）CAN节点方观察的。
●NMT错误控制包括节点保护（NodeGuarding），心跳报文（Heartbeat）和Boot-up协议。
4、编码器
4.1编码器说明
此转换板与AgilentAEAS7000系列13位/16位绝对编码器组件配合使用。
安装电阻R11后，选择使用13位编码器，安装电阻R12后，选择使用16位编码器。
电阻R11和R12不能同时安装。
该编码器以标准CANOPEN协议（CiADSP406）为基础，增加了一些制造商特定参数。
4.2接线说明
使用专用线缆。
线长1.5m。
编码器近端处内屏蔽层套热缩管接SCREEN。
使用热缩管套住内屏蔽层及内部电线。
编码器近端外层护套离线头距离为8cm。
编码器远端处内屏蔽层剪断并悬空，且必须与0V和外屏蔽层绝缘，使用热缩管套住内屏蔽层及内部电线，各色导线留长5cm。
内屏蔽层必须缩紧在热缩管内，不得漏出
UB
棕色
外部供电，9～36V
0V
白色
外部供电的0V
CLR
黄色
外部清零信号，高有效，9～36V，以0V线为参考
TXD
粉红
RS232TXD
GND
灰色
编码器内部0V，应与外部供电的0V保持绝缘
RXD
蓝色
RS232RXD
SCREEN
接内屏蔽层。
内屏蔽层另外一端应剪断并悬空，且必须与0V和外屏蔽层绝缘
紫色
应剪断
黑色
编码器内部0V（CANGND），应与外部供电的0V保持绝缘
CAN－
红色
CAN总线负
CAN＋
绿色
CAN总线正
CANopen编码器电缆屏蔽层的连接：
使用两根电缆时的情况
UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根屏蔽线，屏蔽层一端接编码器壳体（应在壳体内线缆密封接头处环形散开，使用金属螺母和防松垫圈把屏蔽层压紧在壳体内侧），屏蔽层另外一端应妥善接大地
GND、CAN－、CAN＋使用一根屏蔽线，屏蔽层一端接电路板上SCREEN处，屏蔽层另外一端应悬空，且必须与0V和另外一根屏蔽线的屏蔽层绝缘
使用一根双屏蔽电缆时的情况
外屏蔽层一端接编码器壳体（应在壳体内线缆密封接头处环形散开，使用金属螺母和防松垫圈把屏蔽层压紧在壳体内侧），外屏蔽层另外一端应妥善接大地。
内屏蔽层一端接电路板上SCREEN处，内屏蔽层另外一端应悬空，且必须与0V和外屏蔽层绝缘。
使用热缩管套住内屏蔽层及内部电线，各色导线留长5cm。
RS232接口的使用
RS232接口设计用来对编码器进行CANopen节点地址和波特率的设定，及出厂诊断时使用。
修改编码器CANopen节点地址和波特率之外的情况，建议用户不要使用RS232接口。
TXD（粉红）、RXD（蓝色）和GND（灰色）不要连接，且做好线头的处理，相互之间不能短路，也不能与其它线短路。
违反上述要求，可能会导致编码器损坏或者电磁兼容（EMC）性能下降。
5、Objectdirectory（对象字典）
5.1Detaileddescriptionofthecommunicationparameters（通讯子协议区域）
5.1.1Object1000h:
Devicetype（设备类型）
提供设备外形和所使用的设备类型的信息：
1000
VAR
Devicetype
Unsigned32
ro
M
数据内容
Devicetypenumber
Encodertype
Byte0（LSB）
Byte1
Byte2
Byte3（MSB）
96h*
01h*
01h（单圈绝对编码器）
02h（多圈绝对编码器）
00h
5.1.2Object1001h:
Errorregister（错误寄存器）
错误寄存器，在这指示出设备发生的错误：
1001
Errorregister
Unsigned8
数据内容：
Bit0=1:
一般性错误
Bit1...7:
保留
5.1.3Object1003h:
Predefinederrorfield（预定义错误区域）
预定义错误区域，发生的错误在这里能显示出来，最近的4个错误将会被存储在错误区域。
1、Sub-Index0包括有多少个错误被存贮。
2、最新的的错误将会被存储在Sub-Index1里，已经存在的将会向后移一位。
3、如果Sub-Index0被写入0，所有的错误将会被删除。
1003
ARRAY
Predefinederrorfield
O
5.1.4Object1005h:
COB-IDforSYNC（SYNC标志符）
定义SYNC报文的COB-ID。
另外，它还定义设备产生还是接收SYNC报文。
1005
COB-IDforSYNC
rw
Bit0...10:
11位ID;
Standard-ID=80h
Bit11...29:
0（reserviertfor29BitIdentifierdevices）
Bit30:
0（设备不产生SYNC）
Bit31:
1（设备接收到SYNC报文）
5.1.5Object1008h:
Manufacturerdevicename（制造商设备名）
包含制造商设备名称
1008
devicename
Vis-String
"
GEMPLEGAM60"
5.1.6Object1009h:
Hardwareversion（硬件版本）
包含硬件版本号
1009
Hardwareversion
V1.00"
5.1.7Object100Ah:
Softwareversion（软件版本）
包含软件版本号
100A
Softwareversion
V5.18"
5.1.8Object100Chund100Dh:
GuardTimeandlifetimefactor（节点保护参数）
定义节点保护参数。
100C
GuardTime
Unsigned16
100D
lifetimefactor
Monitoringtime:
0000...FFFFh[ms];
standardvalue:
=0h
Lifetimefactor:
00...FFh;
standardvalue=0h
5.1.9Object1010h:
Saveparameters（保存参数）
在Sub-Index1写入命令“save”（0x65766173h），参数将会存入存储器中。
2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等对象通过写入命令的方法进行保存。
1010
Saveparameters
写入:
读取:
Byte0:
73h（"
s"
）Bit0=1:
设备通过命令保存参数
Byte1:
61h（"
a"
）Bit1=0:
设备不能自动保存
Byte2:
76h（"
v"
）
Byte3:
65h（"
e"
）Bit2...31=0:
5.1.10Object1011h:
restoredefaultparameters（恢复默认参数值）
在Sub-Index1写入命令“load”（0x64616F6Ch），参数将会恢复成标准值，并存入存储器中。
2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等对象通过写入命令的方法进行存贮。
restoredefaultparameters
6Ch（"
l"
设备支持恢复标准值
6Fh（"
o"
）
）Bit1...31=0:
64h（"
d"
5.1.11Object1014h:
COB-IDemergencymessages（EMCY标志符）
定义emergency报文的COB-ID。
1024
COB-IDemergencymessages
Standard-ID=80h+Node-ID
Bit30,31:
5.1.12Object1017h:
ProducerHeartbeatTime（Heartbeat报文周期）
定义heartbeat报文的周期时间，如果没有使用ProducerHeartbeatTime为0。
时间为1ms的倍数。
1017
Producer_Heartbeat_Time
5.1.13Object1018h:
IdentityObject（设备ID）
读取设备ID。
1018
IdentityObject
M
Sub-Index0h:
ro发送固定值4
Sub-Index1h:
ro发送Vendor-ID（0000003Fh）
Sub-Index2h:
发送产品代码（00000000h）
Sub-Index3h:
ro发送SW修订号（00000100h）
Sub-Index4h:
ro发送编码器序号（00000001h）
标准值只有在"
ResetNode"
操作后有效。
5.1.14Object1800h:
1.transmitPDOparameter（TXPDO1异步）
这个对象包括PDO1的参数。
1800
RECORD
1.transmitPDOparameter
SUBIndex0h:
ro;
发送定值5。
SUBIndex1h:
COBID
DefaultValue：
180h+Node-ID
SUBIndex2h:
transmissiontype（传输类型）
DefaultValue=FEh（254）（异步）
SUBIndex3h:
Inhibittime;
即两个连续PDO传输的最小间隔时间（单位:
0.1ms）
DefaultValue=5000；
SUBIndex5h:
Eventtime;
当超过定时时间后，一个PDO可以被触发。
（单位:
1ms）
DefaultValue=0；
5.1.15Object1801h:
2.transmitPDOparameter（TXPDO2同步）
这个对象包括PDO2的参数。
1801
2.transmitPDOparameter
280h+Node-ID
transmissiontype（传输类型）
DefaultValue=1h（同步），传送在一个SYNC消息后触发。
DefaultValue=0；
5.2DetailedDescriptionoftheManufacturer（制造商特定子协议区域）
5.2.1Object2000h:
Mode（工作模式）
2000
Mode
工作模式Mode各位的定义：
MSB
LSB
含义
7
6
5
4
3
2
1
保留
角度测量模式
长度测量模式
速度测量模式
输出编码器内码（二进制）
设置顺时针为正方向
设置逆时针为正方向
单圈测量模式
多圈测量模式
循环测量测量模式，测量值在0～最大值之间循环，测量值大于最大设定值时变成0，重新开始循环。
往复测量测量模式，测量值在最小设定值～最大设定值之间往复，测量值大于最大设定值时输出最大设定值，小于最小设定值时输出最小设定值
5.2.2Object2001h:
LocalAddress（编码器通讯地址）
2001
LocalAddress
LocalAddress:
编码器RS232通讯地址，出厂值为0
5.2.3Object2002h:
Max_LoopValue（循环测量时的最大值）
2002
Max_LoopValue
Max_LoopValue:
循环测量时的最大值，出厂值为36000
角度测量模式时，单位为0.01度
长度测量模式时，单位与SingleTurnresolution一致
角度、长度单圈测量往复模式时，此值必须不大于SingleTurnresolution
角度、长度单圈测量循环模式时，此值必须是每圈对应测量值LengthPerRound的整分数之一
速度测量模式时，忽略此值
标定模式时，忽略此值
5.2.4Object2003h:
Min_BackForthValue（往复测量时的最小值）
2003
Min_BackForthValue
Signed32
Min_BackForthValue:
往复测量时的最小值，出厂值为0
长度测量模式时，单位与LengthPerRound一致
角度、长度单圈测量往复模式时，此值必须不小于－1×
LengthPerRound，不大于LengthPerRound，且Max_BackForthValue－Min_BackForthValue<
＝LengthPerRound
角度、长度单圈往复测量模式时，此值规定了一圈的起点，一圈对应位置Min_BackForthValue～（LengthPerRound+Min_BackForthValue）
标定测量模式时，忽略此值
5.2.5Object2004h:
Max_BackForthValue（往复测量时的最大值）
2004
Max_BackForthValue
Max_BackForthValue:
往复测量时的最大值，出厂值为36000
角度、长度单圈测
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