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ABS的类型和分布形势如图1—3—1所示。
⑴四通道式。
四通道ABS有四个轮速传感器,在通往四个车轮制动分泵的管路中,各设一个制动压力调节器装置,进行独立控制,构成四通道控制形式。
广州本田即是使用四通道ABS装置。
性能特点:
由于四通道ABS是根据各车轮轮速传感器输入的信号,分别对各个车轮进行独立控制的,因此附着系数利用率高,制动时可以最大程度的利用每个车轮的最大附着力。
四通道控制方式特别适用于汽车左右两侧车轮附着系数接近的路面,不仅可以获得良好的方向稳定性和方向控制能力,而且可以得到最短的制动距离。
但是如果汽车左右两个车轮的附着系数相差较大（如路面部分积水或结冰）,制动时两个车轮的地面制动力就相差较大,因此会产生横摆力矩,使车身向制动力较大的一侧跑偏,不能保持汽车按预定方向行驶,会影响汽车的制动方向稳定性。
因此,驾驶员在部分结冰或积水等湿滑的路面行车时,应降低车速,不可盲目迷信ABS装置。
⑵三通道式。
三通道ABS是对两前轮进行独立控制,两后轮按低选原则进行一同控制（即两个车轮由一个通道控制,以保证附着力较小的车轮不抱死为原则）,也称混合控制。
桑塔纳2000Gsi既是用的这种ABS装置。
性能特点:
两后轮按低选原则进行一同控制时,可以保证汽车在各种条件下左右两后轮的制动力相等,即使两侧车轮的附着系数相差较大,两个车轮的制动力都限制在附着力较小的水平,使两个后轮的制动力始终保持平衡,保证汽车在各种条件下制动时都具有良好的方向稳定性。
当然,在两后轮按低选原则进行一同控制的,可能出现附着系数较大的一侧后轮附着力不能充分利用的问题,使汽车的总制动力减小。
但应该看到,在紧急制动时,由于发生轴荷前移,在汽车的总制动力中,后轮制动力所占的比例减小,尤其是前轮驱动的小轿车,前轮的附着力比后轮的附着力大得多,通常后轮制动力只占总制动力的30%左右,后轮附着力未能充分利用的损失对汽车的总制动力影响不大。
在对桑塔纳2000进行的60km/h紧急制动对比试验中,有ABS的车型比无ABS车型的制动距离只短1米,但是有ABS的车型始终都有方向,不会失去对方向的控制。
对两前轮进行独立控制,主要考虑小轿车,特别是前轮驱动的汽车,前轮的制动力在汽车总制动中所占的比例较大（可达70%左右）,可以充分利用两前轮的附着力。
一方面使汽车获得尽可能大的总制动力,利于缩短制动距离,另一方面可使制动中两前轮始终保持较大的横向附着力,使汽车保持良好转向能力。
尽管两前轮独立控制可能导致两前轮制动力不平衡,但由于两前轮制动力不平衡对汽车行驶方向稳定性影响相对较小,而且可以通过驾驶员的转向操纵对由此产生的影响进行修正。
因此,三通道ABS在小轿车上被普遍采用。
⑶二通道式。
二通道式ABS难以在方向稳定性、转向控制性和制动效能各方面得到兼顾,目前采用很少。
⑷一通道式。
一通道式ABS常叫单通道ABS,它是在后轮制动器总管中设置一个制动压力调节器,在后桥主减速器上安装一个轮速传感器（也有在后轮上各安装一个）。
图1—3—1ABS的类型和分布形势
第二章汽车防抱死制动系统的基本组成和工作原理
2、1汽车防抱死制动系统的结构组成
现代汽车防抱死制动系统尽管采用的控制方式、方法以及结构形式各不相同，但基本上都是在传统的制动系统基础上增加电子控制系统发展起来的。
ABS电子控制系统由传感器、电子控制单元（ECU或ABS电脑）和执行器等部分组成。
ABS的基本组成如图2-1-1所示，在车上安装位置如图2-1-2所示。
图2-1-1ABS的基本组成
图2-1-2ABS组件在车上的安装位置
2、1、1传感器
（1）车速传感器
检测车速，给ECU提供车速信号，用于滑移率控制方式。
（2）轮速传感器
检测车轮速度，给ECU提供轮速信号，各种控制方式均采用减速传感器。
检测制动时汽车的减速度，识别是否是冰雪等易滑路面，只用于四轮驱动控制统
2、1、2电子控制单元
ECU是ABS系统的大脑，它接受车速、轮速、减速等传感器的信号，计算出车速、轮速、滑移率和车轮的减速度、加速度，并将这些信号加以分析、判别、放大，由输出级输出控制指令，控制各种执行器工作.
2、1、3执行器
（1）制动压力调节器
接受ECU的指令，通过电磁阀的动作实现制动系统压力的增加、保持和降低。
（2）液压泵
接受ECU控制，在可变容积式制动压力调节器的控制油路中建立控制油压；
在循环式制动压力调节器调节压力降低的过程中，将由轮缸流出的制动液经蓄能器泵回主缸，以防止ABS工作时制动踏板行程发生变化。
（3）ABS警告灯
ABS出现故障时，由ECU控制将其点亮，向驾驶员发出报警，并由ECU控制闪烁显示故障代码。
2、2汽车防抱死制动系统的工作原理
ABS的工作过程可以分为常规制动，制动压力保持制动压力减小和制动压力增大等阶段。
2、2、1ABS的工作原理
由装在车轮上的转速传感器采集4个车轮的转速信号，送到电子控制单元计算出每个车轮的转速，进而推算出车辆的减速度及车轮的滑移率。
ABS电子控制单元根据计算出的参数，通过液压控制单元调节制动过程的制动压力，达到防止车轮抱死的目的。
在ABS不起作用时，电子制动力分配系统仍可调节后轮制动力，保证后轮不会在先于前轮抱死，以保证车辆的安全，如图2-2-1所示。
图2-2-1ABS工作原理示意图
2、2、2ABS的调节过程
车轮制动压力调节的控制过程如下：
（1）建压阶段制动时，通过助力器和总泵建立制动压力。
此时常开阀打开，常闭阀关闭，制动压力进入车轮制动器，车轮转速迅速降低，直到ABS电子控制单元通过转速传感器得到识别出车轮有抱死的倾向为止，如图2-2-2和图2-2-3所示。
图2-2-2建压阶段压力—时间曲线图2-2-3车轮制动压力建压原理图
（2）保压阶段，ABS电子控制单元通过转速传感器得到信号，识别出车轮有抱死的倾向时，ABS电子控制单元即关闭常开阀，此时常闭阀仍然关闭，如图2-2-4和图2-2-5所示。
图2-2-4保压阶段压力—时间曲线图2-2-5车轮制动压力保压原理图
（3）降压阶段，如果在保压阶段，车轮仍有抱死倾向，则ABS系统进入降压阶段。
此时，电子控制单元命令常闭阀打开，常开阀关闭，液压泵开始工作，制动液从轮缸经低压蓄能器被送回到制动总泵，制动压力降低，制动踏板出现抖动，车轮抱死程度降低，车轮转速开始增加，如图2-2-6和图2-2-7所示。
图2-2-6降压阶段压力—时间曲线图2-2-7车轮制动压力降压原理图
（4）增压阶段，为了达到最佳制动效果，当车轮达到一定转速后，ABS电子控制单元再次命令常开阀打开，常闭阀关闭。
随着制动压力增加，车轮再次被制动和减速，如图2-2-8和图2-2-9所示。
图2-2-8增压阶段压力—时间曲线图2-2-9车轮制动压力增压原理图
第三章ABS系统的维护及常见故障诊断与排除
汽车防抱死制动系统当遇到情况汽车制动时，根据车轮转速，自动调整制动管内的压力大小，使车轮总是处于边抱死边滚动的滑移状态，尤其紧急制动，它将断续制动，即制动——松开——制动，以避免危险。
防抱死制动装置，以每秒6~10次的频率进行制动—松开—制动的脉式制动，用电子智能控制方式代替人工方式，防止车轮抱死，使车轮始终获得最大制动力，并保持转向灵活。
车轮要抱死时，降低制动力，而车轮不会抱死时，又增加制动力，如此反复动作，使制动效果最佳。
使用该装置可以减小制动距离，保证制动过程中转向操纵依然有效。
尤其紧急制动，能充分利用轮胎的峰值附着性能，提高汽车抗侧滑能力，缩短制动距离，充分发挥制动效能。
使用中，若ABS系统出现故障，警告灯就会点亮，须及时停车处理或修复。
3、1汽车防抱死制动系统的维护
3、1、1汽车防抱死系统的正确使用
（1）工作电压要求
由于ABSECU对过电压、静电压非常敏感，为防止损坏，应注意
在点火开关处于ON位置时，不要拆装系统中的元件和插头。
如要拆装，应先将点火开关关闭。
在车上进行电焊时，最好戴上静电器，同时要在拔下ECU连接器后进行焊接。
要注意对蓄电池的电压进行检查，蓄电池电压过低时，ABS将不能进入工作状态。
（2）环境温度要求
高温环境容易损坏ECU。
一般ECU只能在短时间承受90℃，或在一定时间（约2h）内承受85℃。
有的要求ECU受热不能超过82℃。
在对汽车进行烤漆作业时，应视情况将ECU从车上拆下。
（3）及时检查更换制动液
对制动液要做到及时检查、补充，一般制动液过低时ABS会自行关闭。
要求制动液每年更换一次。
另外，ABS对制动液的要求非常高，因此添加或更换制动液应严格按照使用说明书上的要求，禁止掺杂不同型号的制动液，同时注重清洁。
3、1、2制动液的补充和更换
（1）制动液的选用
ABS制动系统所选用的制动液必须具有恰当的黏度。
ABS制动系统所选用的制动液具有更强的抗氧化性能，以免制动液中形成胶质、沉淀物和腐蚀性物质。
ABS制动系统所选用的制动液不能对橡胶件产生较强的膨润作用。
ABS制动系统所选用的制动液对金属的腐蚀性较弱。
ABS制动系统所选用的制动液具有较高的沸点，以免因制动液发生汽化使制动系统产生气阻。
（2）制动液的更换周期
根据相关经验，建议对具有ABS的制动系统每隔12个月更换一次制动液。
装有ABS的液压制动系统，制动液的更换周期较不装用ABS时要缩短50%，所以要注意及时更换。
3、1、3泄压
装有ABS的液压制动系统中如有蓄压器，在检修制动系统时，为保证安全，必须对制动系统进行泄压。
泄压的方法是在不打开点火开关的条件下，将汽车停在平地上，进行行车制动操作30~45次。
3、1、4制动系统排气
ABS系统中如有空气，会严重干扰制动压力的调节，而使ABS系统功能丧失，工作不正常。
尤其对ABS进行维修之后，要按“维修手册”规定进行放气。
3、1、5轮胎的更换
装有防抱死制动系统的车辆应选用汽车生产厂推荐的轮胎，若要更换其他型号的轮胎，应选用与原车所用轮胎的外径、附着性能和转动惯量相近的轮胎，但不能混用不同规格的轮胎，另外轮胎的气压要符合标准，否则会影响ABS的控制效果。
3、1、6防抱死制动系统传感器的清洁
ABS车轮传感器及齿圈均安装在各个车轮上，所以要经常保持传感器传感头及齿圈的清洁，以保证信号的准确性，防止有泥污、油污、特别是磁铁性物质黏附在其表面。
从而导致传感器失效或输给ABS控制单元的信号错误而影响ABS的正常工作。
如有赃污可用一把钝刀或类似的工具仔细刮传感器的断面来消除传感头表面的金属和赃物，但要注意不能刮伤或损坏传感器。
3、2汽车防抱死制动系统的常见故障诊断与排除
3、2、1故障维修的基本内容
（1）诊断与检查的基本内容
特定的诊断与检查可及时发现ABS系统中的故障，是维修中非常重要的部分。
对于不同的车型，甚至同一系列不同年代生产的车型，检查的方法和程序都会有所不同，这一点只要比较相应的维修手册便可知道。
但是ABS系统基本诊断与检查方法的内容是不变的，它们一般包括如下四个步骤：
1.初步检查
2.故障自诊断
3.快速检查
4.故障指示灯诊断
通常情况下，只要按照上述4个步骤进行诊断与检查，就会迅速找到ABS系统的故障点。
（2）修理的基本内容
通过诊断与检查后，一旦准确地判断出ABS系统中的故障部位，就可以进行调整、修复或换件，直到故障被排除为止。
修理的步骤通常如下：
1.泄去ABS系统中的压力。
2.对故障部位进行调整、拆卸、修理或换件，最后进行安装。
这一切必须按相应的规定进行。
3.按规定步骤进行放气。
如果是车轮速度传感器或电控单元有故障，可以不进行第一和第三步骤，只需按规定进行传感器的调整、更换即可，ABS电控单元损坏只能更换。
3、2、2防抱死制动系统维修的基本方法
当ABS出现故障时，诊断与排除的一般步骤是：
听取用户反应、目测检查、检查警报灯、路试、对间歇性故障进行诊断和根据故障码诊断等。
3、2、3防抱死制动系统故障诊断程序
当ABS故障指示灯持续点亮时，说明ABS存在故障，吃时应及时对ABS进行故障诊断与排除。
在故障诊断与排除时，应按照一定的步骤进行，才能取得良好的效果，如图3-2-所示。
图3-2-1ABS故障诊断与检测的一般步骤
3、2、4防抱死制动系统故障诊断的基本方法
（1）直观检查诊断
直观检查在ABS出现明显故障而不能正常工作时首先采取的检查方法，例如：
ABS故障警告灯亮着不熄，系统不能工作等。
（2）利用故障警示灯诊断
在实际应用中，经常利用故障警示灯进行诊断。
所谓故障灯诊断是通过观察仪表板上的ABS警告灯和红色警告灯的闪亮规律，进行故障判断的一种快速简易的方法。
实用中可根据ABS警示灯的闪亮规律，粗略的判断出故障的性质。
如图3-2-2所示。
图3-2-2根据ABS警告灯判断ABS故障的方法
（3）故障自诊断
1.发现故障
输入到微处理器的电平信号，在正常状态下有一定的范围，如果此范围以外的信号被输入时，ECU就会诊断出该信号系统处于异常状态下。
例如，发动机冷却水温信号系统规定在正常状态时，传感器的电压为0.08-4.8V（-50-+139摄氏度），超出这一范围即被诊断为异常。
如果微机本身发生故能障则由设有紧急监控定时器（WDT）的时限电路加以监控；
如果出现程序异常，则定期进行的时限电路的再设置停止工作，以便采用微机再设置的故障检测方法。
2.故障分类
当微机工作正常时，通过诊断用程序检测输入信号的异常情况，再根据检测结果分为不导致将被障碍的轻度故障、引起功能下降的故障以及重大故障等。
并且将故障按重要性分类，预先编辑在程序中当微机本身发生故障时，则通过WDT进行重大故障分类。
3.故障报警
一般通过设置在仪表板上报警灯的闪亮来向车主报警。
在装有显示器的汽车上，也有直接用文字来显示报警内容的。
4.故障存储
当检测故障时，在存储器中存储故障部位的代码，一般情况下，即使点火开关处于断开位置，微机和存储部分的电源也保持接通状态而不致使存储的内容丢失。
只有在断开蓄电池电源或拔掉保险丝时，由于切断了微机的电源，存储器内的故障代码才会被自动消除。
5.故障处理
在汽车运行过程中如果发生故障，为了不妨碍正常行驶，由微机进行调控，利用预编程序中的代用值（标准值）进行计算以保持基本的行驶性能，待停车后再由车主或维修人员进行相应的检修。
（4）ABS故障症状模拟测试方法
在ABS故障检测与诊断中，若干单纯的元件不良，可运用电路检测方式诊断。
如果属于间歇性故障或是相关机械性问题，则需要进行模拟测试以及动态测试。
3、2、4防抱死制动系统常见故障
ABS各类常见故障的检查内容、检查部位和检查方法见表3-2-1
故障类型
检查内容及顺序
故障位置及检查调整
紧急制动时，车轮被抱死
ABS故障灯亮
按故障码处理
拉起驻车制动杆，ABS故障警告灯不亮
检查：
驻车制动开关；
制动开关；
ABS故障警告灯灯泡
查看故障码显示器，有故障码显示
ECU的PL端子和ABS故障警告灯之间断路
点火开关转至ON位置，3S后，检查电磁控制阀是否有响声（检查时不可踩下制动踏板）
检查ECU的＋B端子和车身之间是否有电压，没有电压则为电路故障，否则查看ECU的E1端子是否搭铁
在正、负极之间电压低于12V
蓄电池故障，更换或充电
踩下制动踏板后，在ECU的STR和E端之间没有8V~14V电压
ABS故障警告灯开关；
ABS故障警告灯开关线路
检查轮速传感器和电磁控制阀
如有不正常搭铁，查清修理
检查电磁控制阀是否正常
不正常，则拆下修理
行驶过程或放开驻车制动，ABS故障警告灯亮
停车时ABS故障警告灯不亮
电磁阀故障，检查电磁阀
检查制动液量
制动液不足时，重新加足
检查制动灯
工作不正常时，检查线路，更换灯泡
放开驻车制动器，踩下制动踏板，ABS故障警告灯不熄灭
查看故障码，如果没有则是ECU故障
将ECU同系统断开，ABS故障警告灯仍不熄灭
驻车制动器开关，制动液量开关，ABS故障警告灯线路，传感器是否失效
在ECU的B端和E端之间的电压不足10V
检查电路和蓄电池
点火开关置于ON时，ABS故障警告灯在3S内点亮
ABS故障警告灯开关，ABS故障警告灯线路，电磁控制阀
制动效果不佳，防抱死操作不正常
检查轮胎尺寸，轮胎压力及磨损状况
不正常则应修理或更换
检查蓄电池的电压
电压如果不足12V，则应充电
检查制动管路
不正常时，修理或更换
未踩下制动踏板时，检查ECU的STR端子和车身之间是否有电压
如果有电压，则查看ABS故障警告灯开关及其线路是否正常
检查轮速传感器和传动齿轮
检查轮速传感器和制动轮毂的齿面
表3-2-1ABS常见故障诊断
3、2、5防抱死制动系统常见故障排除
轿车防抱死制动系统常见故障有车轮容易锁住、制动警告指示灯错亮、制动不良或ABS控制操作反常等其故障现象、产生原因、排除方法如下：
（1）车轮容易锁住
故障现象：
装有ABS的汽车在紧急制动时，车轮容易被锁住。
故障原因：
ECU电源电路故障；
蓄电池电压低于12V；
制动控制警告灯开关或线路故障；
速度传感器和电磁控制阀导线束破损、搭铁；
电磁控制阀故障。
诊断与排除。
紧急制动时，若出现车轮锁住故障，按图3-2-3的故障速查方法进行检查、排除。
图3-2-3紧急制动是车轮容易锁住的故障速查
（2）制动警告灯错亮：
放开驻车制动器或行驶中制动警告灯亮
储液罐中制动液低于规定范围最低刻度；
电磁控制阀故障；
ECU故障；
传感器失效；
驻车制动器开关、制动液量开关、制动警告灯线路故障。
故障与排除：
当放开驻车制动器或行驶过程中，出现制动警告灯亮的故障时，按图3-2-4所示的故障速查方法检查排除。
图3-2-4放开驻车制动器或行驶中制动警告灯亮的故障速查
（3）制动不亮或ABS控制操作反常：
装有ABS的汽车制动系统出现制动性能不良，或ABS控制操作出现异常情况，不能正常完成车轮抱死的功能。
车轮轮胎规格不对，胎压不正常；
蓄电池电压过低；
轮速传感器故障；
制动管路或接头有泄漏；
制动警告灯开关或开关线路故障。
ABS应能根据需要将制动压力在很短的时间内调节许多次，只要驾驶人在制动踏板上保持足够的压力，这种准确的压力调节过程就会一直进行下去，起到既制动又防抱死的作用。
但正常操作而又达不到此种效果时，就是出现了ABS控制操作异常或制动效果不良的故障，可按图3-2-5所示的故障速查方法检查、排除。
图3-2-5制动效果不良或ABS控制操作反常的故障速查
3、2、6防抱死制动系统部件的修理
（1）电控单元（ECU）的更换
用正常的电脑代替原车电脑，观察ABS系统的工作情况，通过对比来鉴别原车电脑有无故障。
更换时，将点火开关关闭，拆下电脑上的线束插头，换上正常电脑，插上所有的线束插头，接通点火开关。
然后启动发动机，红色制动灯和ABS灯应显示系统的正常状态。
（2）轮速传感器的调整
轮速传感器出现故障，不一定说明传感器已损坏，往往是传感器传感插头脏污，传感器的空气隙没有达到要求，都会引起传感器工作不良，应对其进行调整，以恢复正常工作状态。
传感器的调整可用纸垫片贴紧传感头的端面来完成，当汽车运行时，随着传感器齿圈的旋转，纸垫片就会自然消失。
1.调整前轮速度传感器（以坦孚式ABS为例）：
升举汽车，拆下相应的前轮轮胎和车轮装置，拧松（紧固传感头）螺栓，通过盘式制动器挡泥板孔拆下传感头，清除其表面的金属或脏物，并刮传感头端面，在传感头端面粘贴一新纸垫片（做一“F”标记表示轮），纸垫片厚度为1.3mm，拧松传感器支架固定衬套的螺栓，旋转衬套，给固定螺栓提供一个新的锁死凹痕面，通过盘式制动挡泥板孔，将传感头装进支架上的衬套，确认纸垫片贴在传感头端面上，并在整个安装中没有掉下来，装复后传感器上连线接触良好。
推动传感头向传感器齿圈顶端移动，直到纸垫片与齿圈接触为止，用2.4~4N*m的力矩拧紧紧固螺栓，使传感头定位。
重新装好轮胎和车轮，并放下汽车，启动发动机路试，ABS故障指示灯不亮为系统正常，传感器良好。
否则，ABS系统仍有故障，须进一步检修。
2.调整后轮传感器：
同前轮传感器调整相同。
举升汽车，拆下后轮、制动钳、传动装置及传感头，清洁其表面，在传感头端面贴纸垫片（标注
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