红外遥控小车Word下载.docx
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这108ms发射代码由一个起始码（9ms）,一个结果码（4.5ms）,低8位地址码（9ms~18ms）,高8位地址码（9ms~18ms）,8位数据码（9ms~18ms）和这8位数据的反码（9ms~18ms）组成。
如果键按下超过108ms仍未松开，接下来发射的代码（连发代码）将仅由起始码（9ms）和结束码（2.5ms）组成。
接收器及解码：
一体化红外线接收器是一种集红外线接收和放大于一体，不需要任何外接元件，就能完成从红外线接收到输出与TTL电平信号兼容的所有工作，而体积和普通的塑封三极管大小一样，它适合于各种红外线遥控和红外线数据传输。
实物如下图所示：
电源端
接地端
信号输出端
注意：
一体化红外接收头在使用时，应通过一个限流电阻与电源连接。
红外接收头将38K载波信号过虑，得到与发射代码反向接收代码。
也就是说
若发射端发射的是：
则接受端解析输出的是：
解码的关键是如何识别“0”和“1”，从位的定义我们可以发现“0”、“1”均以0.56ms的低电平开始，不同的是高电平的宽度不同，“0”为0.56ms,“1”为1.68ms,所以必须根据高电平的宽度区别“0”和“1”。
如果从0.56ms低电平过后，开始延时，0.56ms以后，若读到的电平为低，说明该位为“0”，反之则为“1”，为了可靠起见，延时必须比0.56ms长些，但又不能超过1.12ms,否则如果该位为“0”，读到的已是下一位的高电平，
因此取0.56ms+（1.12-0.56）/2=0.84ms最为可靠，一般取0.84ms左右均可。
根据码的格式，应该等待9ms的起始码和4.5ms的结果码完成后才能读码。
第二部分：
程序中的子函数
1、指示灯函数：
//当一体化接收头接收到信号并解析成功后，指示灯闪烁一下
sbitzhishideng=P1^0;
voidzhishi（）
{
unsignedchari=200,j=125;
zhishideng=0;
while（i--）
while（j--）;
zhishideng=1;
}
2、中断控制函数：
//当有按键按下时，触发外部中断0，中断函数先对红外的引导码进行识别，若识别正确，则调用后面的解码函数对红外进行解码。
voidInt0（void）interrupt0
EX0=0;
//关闭外中断0，不再接收二次红外信号的中断，只解码当前红外信号
TH0=0;
//定时器T0的高8位清0
TL0=0;
//定时器T0的低8位清0
TR0=1;
//开启定时器T0
while（IR==0）;
//如果是低电平就等待，给引导码低电平计时
TR0=0;
//关闭定时器T0
LowTime=TH0*256+TL0;
//保存低电平时间
//开启定时器T0
while（IR==1）;
//如果是高电平就等待，给引导码高电平计时
//关闭定时器T0
HighTime=TH0*256+TL0;
//保存引导码的高电平长度
if（（LowTime>
8500）&
&
（LowTime<
9500）&
（HighTime>
4200）&
（HighTime<
4800））//如果是引导码,就开始解码,否则放弃。
{
if（DeCode（）==1）//执行遥控解码功能
{
//此处是小车的功能实现代码
}
zhishi（）;
}
EX0=1;
//开启外中断EX0
3、单片机解码红外函数：
//当正确识别后，函数返回1。
（注：
本小车的单片机使用的是12M的晶振）
bitDeCode（void）
{
unsignedchari,j;
unsignedchartemp;
//储存解码出的数据
for（i=0;
i<
4;
i++）//连续读取4个用户码和键数据码
{
for（j=0;
j<
8;
j++）//每个码有8位数字
temp=temp>
>
1;
//temp中的各数据位右移一位，因为先读出的是高位数据
//定时器清0
//如果是低电平就等待，低电平计时
//保存低电平宽度
//如果是高电平就等待
TR0=0;
//保存高电平宽度
if（（LowTime<
460）||（LowTime>
660））return0;
//如果低电平长度不在合理范围，则认为出错，停止解码
if（（HighTime>
460）&
660））temp=temp&
0x7f;
//如果高电平时间在560微秒左右，则该位是0。
if（（HighTime>
1500）&
1900））temp=temp|0x80;
//如果高电平时间在1680微秒左右，则该位是1。
}
a[i]=temp;
//将解码出的字节值储存在a[i]
}
if（a[2]==~a[3]）return1;
//验证键数据码和其反码是否相等,一般情况下不必验证用户码。
}
第三部分：
程序整体
1、首先从实现最简单的功能开始：
前进、后退和停止。
#include<
reg52.h>
//包含单片机寄存器的头文件
sbitIR=P3^2;
//将IR位定义为P3.2引脚
sbitzhishideng=P1^0;
sbitdianji1=P1^1;
sbitdianji2=P1^2;
unsignedchara[4];
//储存用户码、用户反码与键数据码、键数据反码
unsignedintLowTime,HighTime;
//储存高、低电平的宽度
voidzhishi（）//指示灯函数
unsignedchari=200,j=125;
zhishideng=0;
while（i--）
zhishideng=1;
bitDeCode（void）//单片机解码函数
//如果高电平时间在560微秒左右，则该位是0
//如果高电平时间在1680微秒左右，则该位是1
//验证键数据码和其反码是否相等,一般情况下不必验证用户码
voidmain（）
EA=1;
//开启总中断
EX0=1;
//开外中断0
ET0=1;
//定时器T0中断允许
TMOD=0x01;
//使用定时器T0的模式1
//定时器T0关闭
while
（1）;
//等待用户的按键操作
if（a[2]==0x09）{P0=0x05;
}//如果按下后退键，则电机反转
if（a[2]==0x15）{P0=0x0a;
}//如果按下前进键，则电机正转
if（a[2]==0x47）{dianji1=dianji2=0;
}//如果按下停止键，则电机不使能
//指示灯闪烁，表示正确解析红外信号并进行相关操作，且有适当延时效用
}
2、在实现了前进、后退和停止的功能后，我们可对程序进行适当扩充，使小车具有除前进、后退和停止功能外，还具有开启、加速、减速、左转、右转和原地打转的功能。
代码如下：
sbitjieshou=P3^2;
sbitzhishideng=P1^0;
unsignedcharflag1=0,flag2=0;
unsignedinthightime,lowtime;
voiddelay（unsignedchari）//延时函数
unsignedcharj=124;
voidzhishi（）//指示灯函数
delay（200）;
intshibie（）//单片机解码红外函数
unsignedchari,x,temp;
i++）
for（x=0;
x<
x++）
temp=temp>
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
while（jieshou==0）;
TR0=0;
lowtime=TH0*256+TL0;
while（jieshou==1）;
hightime=TH0*256+TL0;
if（lowtime<
400||lowtime>
700）return0;
if（hightime>
450&
hightime<
675）temp=temp&
0x7f;
1410&
1955）temp=temp|0x80;
a[i]=temp;
//定时器T0中断允许
//定时器T0关闭
while
（1）
if（flag1=='
+'
）//前进时，把速度分为5挡，通过占空比来控制
if（flag2==1）{P0=0xf5;
delay
（2）;
P0=0xf0;
delay（8）;
if（flag2==2）{P0=0xf5;
delay（4）;
delay（6）;
if（flag2==3）{P0=0xf5;
if（flag2==4）{P0=0xf5;
if（flag2==5）{P0=0xf5;
-'
）//后退时，分6挡，其中0挡是停止挡，是避免小车停止这一功能另写一个子函数而进行的结合；
另外5个挡才是真正通过占空比来进行后退调速的
if（flag2==0）{P0=0xf0;
if（flag2==1）{P0=0xfa;
if（flag2==2）{P0=0xfa;
if（flag2==3）{P0=0xfa;
if（flag2==4）{P0=0xfa;
if（flag2==5）{P0=0xfa;
<
'
）//左转功能，通过控制左右轮速度的不同而进行左转
P0=0xf4;
delay（3）;
P0=0xf1;
delay（7）;
）//右转功能，通过控制左右轮速度的不同而进行右转
o'
）{P0=0xf4;
}//原地打转功能，通过一边轮转，一边轮不转来实现
voidint0（）interrupt0//中断函数
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
while（jieshou==0）;
lowtime=TH0*256+TL0;
while（jieshou==1）;
hightime=TH0*256+TL0;
if（lowtime>
8460&
lowtime<
9550&
hightime>
3910&
5100）
if（shibie（）==1）
if（a[2]==0x45）{flag1='
;
flag2=3;
}//开启直流电机
if（a[2]==0x47）{flag1='
flag2=0;
}//关闭直流电机
if（a[2]==0x09）{flag1='
flag2=flag2+1;
if（flag2==6）flag2=1;
}//前进
if（a[2]==0x15）{flag1='
}//后退
if（a[2]==0x40）{flag1='
}//左转
if（a[2]==0x43）{flag1='
}//右转
if（a[2]==0x16）{flag1='
}//原地打转
//指示灯闪烁
第四部分：
说明和注意事项
1、本制作中，单片机的晶振为12Mhz的，若使用其他频率的晶振，要对程序里红外解码的有关部分进行数值上的修改，否则单片机不能正确识别和解码。
2、一体化红外接收头容易受到干扰，故应该让接收头远离电机（电机需要大电流，在加减速时会造成很大的干扰）和单片机。
实际制作中，可以用硬棒把接收头架起来。
3、红外遥控的距离有限，大概为7-8米左右，故应当注意遥控的距离。
4、本制作中使用的车体是四驱的，即含有四个独立电机。
其中车体一边的两电机并联接入驱动模块中使用，其效果如同两驱的一样。
所以也适用于只有两个独立电机的车体。
5、本制作中，电机驱动使用的是双H桥直流电机驱动成品模块，其说明图如下（读者可以自己使用L298来制作）：
电机A、B的正反转控制
电机A、B的使能控制
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