KUKA 通信子程序 p00src 注释Word格式文档下载.docx

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CASE#INIT_EXT

INIT_EXT（）

CASE#EXT_PGNO

EXT_PGNO（PGNO_FUNCT 

）

CASE#CHK_HOME

CHK_HOME（）

CASE#EXT_ERR

EXT_ERR（P_ID[],E_NO）

ENDSWITCH

END

;

********************************

函数：

初始化外部接口

BOOLERROR

INTN

PGNO_ERROR=0

CHECKHOME

INITPGNO_REQUNDAPPL_RUN

IF（PGNO_REQ>

0）THEN

$OUT[PGNO_REQ]=FALSE

ENDIF

IF（PGNO_REQ<

$OUT[-PGNO_REQ]=TRUE

IF（APPL_RUN>

$OUT[APPL_RUN]=FALSE

IFPLC_ENABLEAND（ERR_TO_PLC>

$OUT[ERR_TO_PLC]=FALSE

IFREFLECT_PROG_NR==1THEN

FORN=0TOPGNO_LENGTH-1

$OUT[PGNO_FBIT_REFL+N]=FALSE

ENDFOR

$LOOP_MSG[]="

"

*******************

REPEAT

***********************************************************

ERROR=FALSE

IF（$I_O_ACTCONF==FALSE）THEN

ERROR=TRUE

P00_MSG（13）

UNTIL（$I_O_ACTCONF==TRUE）

PGNO_TYPE

*********************************************************

CASE1,2;

bci-coding,bcd-coding

*****CHECKPGNO_LENGTH*****

IF（PGNO_LENGTH<

1）THEN

ERROR=TRUE;

pgno_length

P00_MSG

（2）

IF（PGNO_TYPE==1）THEN;

bci-coding

IF（PGNO_LENGTH>

16）THEN

IF（PGNO_TYPE==2）THEN;

bcd-coding

PGNO_LENGTH

CASE4,8,12,16

DEFAULT

P00_MSG（3）

*****CHECKPGNO_FBIT*****

IF（PGNO_FBIT<

pgno_fbit

P00_MSG（4）

*****CHECKPGNO_REQ*****

IF（PGNO_REQ==0）THEN

pgno_req

P00_MSG（7）

0）THEN;

activehigh

$OUT[PGNO_REQ]=FALSE;

reset

WAITSEC0.2;

delayforplc

activelow

$OUT[PGNO_REQ*（-1）]=TRUE;

CASE3;

oneoutofn

DEFAULT;

PGNO_TYPEwrongtype

pgno_type

P00_MSG

（1）

UNTIL（ERROR==FALSE）

EXT_PGNO（FUNCT）

Function:

communicationprogram

forexternalmode

DECLFUNCT_TYPEFUNCT

INTI,J,K,L,M,N

BOOLP_RECV

BOOLP_CALC

J=1

K=0

L=1

P_RECV=FALSE

P_CALC=FALSE

FUNCT

CASE#PGNO_ACKN

$OUT[PGNO_REQ*（-1）]=TRUE

$OUT[APPL_RUN]=TRUE

CASE#PGNO_GET

CASE1,2

IF（PGNO_VALID>

WAITFOR 

$IN[PGNO_VALID]==FALSE

IF（PGNO_VALID==0）THEN

$EXT_START==FALSE

IF（PGNO_VALID<

$IN[PGNO_VALID*（-1）]==TRUE

$OUT[PGNO_REQ]=TRUE

$OUT[PGNO_REQ*（-1）]=FALSE

FORI=0TO 

PGNO_LENGTH-1

IF$IN[PGNO_FBIT+I]==TRUETHEN

$OUT[PGNO_FBIT_REFL+I]=TRUE

ELSE

$OUT[PGNO_FBIT_REFL+I]=FALSE

WaitforPGNO_VALID=True"

UNTIL 

$IN[PGNO_VALID]==TRUE

Waitfor$EXT_START=True"

$EXT_START==TRUE

WaitforPGNO_VALID=False"

$IN[PGNO_VALID*（-1）]==FALSE

PGNO=0

CASE1

IF$IN[PGNO_FBIT+I]THEN

PGNO=PGNO+J

J=J*2

CASE2

PGNO_LENGTH-1 

STEP 

4

N=0

FORM=ITO 

I+3

IF$IN[PGNO_FBIT+M]THEN

N=N+J

$OUT[PGNO_FBIT_REFL+M]=TRUE

IF（N>

9）THEN

PGNO_ERROR=2

EXIT

PGNO=PGNO+N*L

L=L*10

IF（PGNO_ERROR<

>

2）THEN

IF（PGNO_PARITY>

P_RECV=$IN[PGNO_PARITY]

P_CALC=P_CALCEXOR$IN[PGNO_FBIT+I]

IF（P_RECV<

P_CALC）THEN

PGNO_ERROR=1

IF（PGNO_PARITY<

P_RECV=$IN[PGNO_PARITY*（-1）]

NOT（P_CALC））THEN

CASE3

IFPGNO>

0THEN

$IN[PGNO_FBIT+PGNO-1]==FALSE

IFK==0THEN

K=I+1

UNTIL（（K<

0）OR（PGNO_ERROR==0））

PGNO=K

CASE#PGNO_FAULT

IFPGNO_ERROR==1THEN

P00_MSG（10）

IFPGNO_ERROR==2THEN

P00_MSG（12）

IFPGNO_ERROR==0THEN

IF（PGNO_TYPE==3）THEN

P00_MSG（15）

P00_MSG（11）

WAITSEC0.5

BOOLH

DECLMSG_TP_MSG

DECLMSG_TEMPTY_MSG

IF（$I_O_ACTCONF==TRUE）THEN

EMPTY_MSG={MSG_T:

VALIDFALSE,RELEASEFALSE,TYP#NOTIFY,MODUL[]"

"

KEY[]"

PARAM_TYP#VALUE,PARAM[]"

DLG_FORMAT[]"

ANSWER0}

P_MSG={MSG_T:

VALIDFALSE,RELEASEFALSE,TYP#QUIT,MODUL[]"

P00"

MoveHomeInT1"

PARAM_TYP#KEY,PARAM[]"

$MSG_T=P_MSG

WAITSEC1.0

H=TRUE

IF（$IN_HOME==FALSE）THEN

H=FALSE

$MSG_T.VALID=TRUE

HALT

IF（（$MODE_OP==#T1）OR（$MODE_OP==#T2））THEN

$MSG_T.RELEASE=TRUE

$MSG_T=EMPTY_MSG

RETURN

UNTIL$IN_HOME==TR