智慧职教工业机器人技术基础考试答案Word下载.docx

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B腕部

C臂部

D腰部

E机座

E

4.（1分）单选题

工业机器人装配工作站中，能检测螺母旋紧程度的传感器是。

A力/扭矩传感器

B视觉传感器

C光电开矢

D超声波传感器

9.（1分）单选题

曲柄轴是（）的旋转轴

ARV齿轮

B行星轮

D输出盘

10.（1分）单选题

各种类型的减速器、丝杠螺母副是PTP运动控制系统中的哪个部分。

A机械执行机构

B机械传动机构

C动力部件

D控制器

B

H.（1分）单选题

机器人运动控制涉及的变量中，一般用V（t）表示什么变量

C

x（t）:

末端执行器状态:

O（t）咲节变量；

矢节力矩矢疑:

电机力矩矢量:

V（t）:

电机电压矢量

12.（1分）单选题

电涡流传感器可以利用电涡流原理判断（）的靠近程度。

A水

B人体

C塑料瓶

D铁块

D

13.（1分）单选题

焊接机器人的机械手、数控加工机床的工作台是RTP运动控制系统中的哪个部分。

14.（1分）单选题

采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观

A人工引导示教

B辅助装宜示教

C示教器示教

15.（1分）单选题

作为机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性的是A腕部

B机座

16.（1分）单选题

（）

B线性度

C灵敏度

D分辨率

17.（1分）单选题

超声波频率越高，其

A波长越短，指向角越小

B波长越短，指向角越大

C波长越长，指向角越小

D波长越长，指向角越大

18.（1分）单选题

能感受外部物理量（如：

温度、湿度、位移等）变化的是传感器（）部分

A传感元件

B敏感元件

C信号调节转换电路

D计算机

19.（1分）单选题

2013年，全球第一大工业机器人市场是（）

A中国

B美国

C日本

D欧洲

20.（1分）单选题

（）年代是机器人的萌芽期

A30

B40

C50

D60

21.（2分）多选题

2

机器人编程语言的基本要求有哪些？

A结构简单明了

B句严谨可靠

C容易拓展

D延续性

ABCD解析：

22.（2分）多选题

示教器示教编程的优点有哪些？

A现场操作，简单直接

B编程周期短

C控制精确

D同步性好

E危险性低

AB

23.（2分）多选题

下列哪些传感器可以用来测量位移量

A接触觉传感器

B超声波传感器

C视觉传感器

D激光传感器

E驱动力传感器

F测速发电机

G直线型电位器

BCDG

24.（2分）多选题

在实际项目中，编程更多考虑并不是语言本身，而是程序整体，包括:

A与其他设备的配合

B动作的优化

C程序的可读性

ABC

25.（2分）多选题

工业机器人的特点

A拟人化

B可编程

C通用性

D涉及的学科相当广泛

26.（2分）多选题

常用机器人控制方法有哪些

A阻抗控制

B位置/力混合控制

C柔顺控制

D刚性控制

ABCD

27.（2分）多选题

手骨的特点有哪些。

A刚度要求髙

B导向性要好

C重虽:

要轻

D运动要平稳、定位精度要高

28.（2分）多选题

无固左轨迹式行疋机构，按其结构特点可分为

A轮式行走机构

B履带式行泄机构

C矢节式行走机构

D横梁式行走机

29.（2分）多选题

柔性指而用于夹持适于夹持哪两种工件

A表面粗糙的毛坯或半成品

B脆性工件

C薄壁件

D已加工表而工件

BCD

30.（2分）多选题

无固左轨迹式行走机构中与地而为连续接触的行走机构是

B履带式行疋机构

31.（1分）判断题

绝对编码器断电后重新通电，能够记录断电前的位置。

A）正确

B）错误

32.（1分）判断题

混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点

33.（1分）判断题

方向向量经过纯平移后发生改变

34.（1分）刈断题

具备自适应感知和自动纠错恢复能力

35.（1分）判断题

绕小臂轴线方向的旋转称手转

36.（1分）刈断题

轉醴霭人机械结构欄的运动链的拓扑结构’可以将机器人结构分为三类：

串联、并

37.（1分）判断题1

■个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向曲互垂直

A解析：

38.（1分）判断题

工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无矢。

A）正确

B）错误

39.（1分）判断题

MotoSimEG是安川工业机器宓品的离线编程系统

40.（1分）判断题

工具坐标系，位于工业机器人未端操作器

A）正确

41.（1分）判断题

圆断而弯曲刚度一般比工字型断而的大。

42.（1分）判断题

普通丝杠与滚珠线杠相比，摩擦力较大，效率低，惯性大，在低速时容易产生爬行现象，而且精度低，回差大，因此在机器人上很少采用

43.（1分）判断题

目前，常用的滑觉传感器有滚轮式、球式和振动式几种

44.（1分）判断题

斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构

45.（1分）判断题

工件坐标系与工件相矢，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系

46.（1分）判断题

手指的开、合，以及手指尖节的自由度一般不包括在机器人的自由度之内。

47.（1分）判断题

磁吸附式取料手可以搬运塑料

B）错误参考答案：

48.（1分）判断题

在工业机器人系统设讣的时候，一般可以不考虑传感器的响应时间。

A）正确

49.（1分）判断题

单自由度手腕可分为翻转手腕、折曲手腕与移动手腕

50.（1分）判断题

平动型末端操作器当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。

当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位巻才能保持物体的中心位置不变

51.（2分）填空题（主观）

按两轴平行齿轮的轮齿方向分，可分为〔填空

（1）］、〔填空

（2）］、〔填空（3）］。

填空一

斜齿轮

填空二

直齿轮

填空三

人字齿轮

填空一

52.（2分）填空题（主观）

矢节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，苴运动由前后的〔填空

（1）］及立柱的〔填空

（2）］运动构成。

俯仰

回转

53.（2分）填空题（主观）

在机器人末端执行器上建立的笛卡尔坐标系称为〔填空

（1）］填空一

工具坐标系

54.（2分）填空题（主观）

工业机器人运动控制中PTP表示〔填空⑴〕；

CP表示〔填空⑵〕。

点控制填空二

连续轨迹控制

点位控制方式

连续轨迹控制方式

55・（2分）填空题（主观）

直角坐标型机器人机器人的手臂按〔填空

（1）］坐标形式配置，即通过〔填空

（2）］个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

直角

3

填空一直角填空二解析：

56.（2分）填空题（主观）

焊接机器人分为〔填空

（1）］与〔填空

（2）］两种填空一

点焊

填空二弧焊

填空一点焊机器人填空二弧焊机器人解析：

57.（2分）填空题（主观）

工业机器人与一般自动化机械的最大区别，就是它具有〔填空

（1）］功能

对不同任务与特殊环境的适应性

”示教・再现”

58.（2分）填空题（主观）

示教器结构，包括:

电缆、〔填空⑴〕、〔填空⑵〕、手动操作摇杆、USB口和〔填空⑶〕o填空

按钮

连接器

控制器

触摸屏

急停开尖

使能器按钮

59.（2分）填空题（主观）

球坐标型机器人的手骨按球坐标形式配置，其手臂的运动由〔填空

（1）］个直线运动和〔填空

（1）］个转动所组成。

60.（2分）填空题（主观）

传感器的工作过程是：

通过对某一〔填空

（1）］敏感的元件感受到被測量，然后将该信号按一定规律转换成便于利用的〔填空

（2）］信号进行输岀。

检测器件

可用

物理量

电

61.（4分）问答题

行星齿轮，太阳轮齿数为16,内齿环的齿数为4&

行星齿轮的齿数为16,太阳轮接输入轴，内齿环固泄，行星架接输出轴，求减速比？

48/16+1=4

62.（4分）问答题

工业机器人的外部传感器的用途是什么？

主要的传感器有哪些?

1内部传感器:

用于测量机器人自身状态参数的功能元件，具体检测的对象有矢节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动虽：

，还有马达扭矩等物理量。

该类传感器安装在机器人中，用来感知机器人自身的状态，以调整和控制机器人的行动。

2外部传感器：

用于测量与机器人作业有矢的外部信息，这些外部信息通常与的目标识别、作业安全等有矢。

外部传感器可获取机器人周用环境、目标物的状态特征等相矢信息，使机器人和环境发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。

外部检测系统检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的矢系。

主要的传感器有：

视觉传感器、光学测距传感器、超声测距传感器、触觉传感器、电容传感器、电磁感应传感器、限位传感器、压敏导电橡胶、弹性体加应变片等。

63.（4分）问答题

气吸式取料手与夹钳式取料手相比，具有哪些优点？

需要哪些要求

吸附式末端执行器靠吸附力取料，适用于大平面（单而接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小的物体

与夹钳式末端操作器相比，气吸附式末端操作器具有结构简单、重虽:

轻、吸附力分布均匀等优点，它广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附

64.（4分）问答题

什么是SCARA机器人？

应用上有何特点？

SCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。

该结构机器人的各个臂都只沿水平方向旋转，具有平行的肩矢节和肘矢节，另节轴线共而。

这种机器人有精密且快速的优点，目前普遍用于装配，也称装配机器人。

此外可应用于电子、机械和轻工业等有矢产品的搬运、调试等工作参考答案：

圆柱状矢节机器人是矢节坐标型机器人中比较特殊的一种，也称平而矢节型机器人或SCARA

（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）uSCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。

该结构机器人的各个臂都只沿水平方向族转，具有平行的肩矢节和肘另肖，另节轴线共而。

这种机器人有精密且快速的优点，目前普迪用于装配，也称装配机器人。

吐外可应用于电子、机械和轻工业等有矢产品的搬运、调试等工作。

65.（4分）问答题

在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有哪些？

并有什么特点？

1）直角坐标型机器人是一种最简单的结构，英手臂按直角坐标形式配宜，即通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人，主要有悬臂式和龙门式两种。

直角坐标型机器人的优点：

在直角坐标空间内，空间轨迹易于求解，很容易通过讣算机实现控制，因为各轴线位移分辨率在操作范弗1内任一点上均为恒泄，容易达到高左位精度，因此简易和专用的工业机器人常采用这种结构形式。

缺点：

本体占空间体积大，工作空间小，操作灵活性差。

（2）圆柱坐标型机器人（R2P）,机器人的手臂按圆柱坐标形式配巻，即参考答案：