RobotMaster使用手册中文版.docx
《RobotMaster使用手册中文版.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《RobotMaster使用手册中文版.docx（142页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
RobotMaster使用手册中文版
ROBOTMASTER
使用手册
RobotmasterVersion6
外部TCP
教程1、ROBOTMASTER入门，使用2D轮廓刀具路径
目标:
1.通过如下步骤，用户能够正确地把一个CNC机床专用2维刀具路径配置成机器人能用的刀具路径:
a.通过Mastercam选择合适的机床类型;
b.理解并掌握Robotmaster的基本特性;c.输入全局设定:
设置机器人;
设置坐标数据;
设置起始点/结束点数据;
设置工具和配置;d.输入本地设定:
设置轴配置;
2.用户能够使用Robotmaster仿真器来仿真整个过程本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。
用户自定义工具栏
在使用Robotmaster开始工作前,我们应当激活使用Robotmaster必须的工具栏。
参见Robotmaster快速入门指南,第3页和第4页。
步骤1:
打开.MCX文件
Plate.mcx-7文件位于Robotmaster_V6\Samples\目录。
文件
打开。
Ø选择Plate.mcx-7文件。
Plate.mcx-7文件包含一个为标准3轴CNC机床创建的刀具路径操作，可在刀具操作管理器中找到。
步骤2:
更改激活的机床定义
在使用Robotmaster开始全新的操作前，应先在Mastercam中选择合适的机床定义。
在本教程中，使用Fanuc机器人作为机床定义。
要往机床列表中增加机器人，请参考Robotmaster快速入门指南,第5页和第6页。
刀具操作管理器
点击属性-GenericMill展开机器群组设置.
点击文件
点击替换。
Ø选择ROBOTMASTER_V6_FANUC.MMD-6
点击打开。
可以看到机床定义从GenericMill变成FanucRobot。
点击OK按钮，保存并退出机器群组属性窗口
步骤3:
启动ROBOTMASTER全局设定界面
对于任意文件，第一步都是输入全局设置。
这些设置对所有刀具轨迹操作、机器人、工具加工过程和环境信息都有效。
从主工具栏选择Robotmaster全局设置。
如何确定Robotmaster处于激活状态并且准备就绪？
如果处于激活状态的机床定义是Robotmaster_V6_[Robot_Type]，并且能够打开全局设定和本地设定，就可以确定机器人定义处于激活状态，并且可以使用Robotmaster的众多特性。
Robotmaster何时加载默认参数？
当在一个Mastercam文件中第一次打开Robotmaster全局或者本地设置界面时，Robotmaster会加载预先定义好的默认值。
通过使用主菜单\设定中的保存为默认全局设置和保存为默认本地设置选项，可以给当前参数设置重新定义默认值。
步骤4:
设定机器人配置参数
在本配置框里可完成机器人和工具的选择，工具用来装配在机器人法兰盘上。
点击机器人下拉菜单，选择ROBOTMASTER2。
点击工具下拉菜单，选择GS_SPINDLE60。
步骤5:
设定坐标系数据参数
在本设置页面中，我们需要确定工件的位置，该位置以机器人坐标原点为参照。
一部分机器人的坐标原点在1轴和2轴的交界处，另一部分机器人的坐标原点在机器人
底座的底部。
图1–机器人坐标原点在1轴和2轴的交界处图2–机器人坐标原点在机器人底座的底部
注意:
典型的工业机器人坐标系是这样子的：
X轴的正方向指向机器人的正前方，Y轴的正方向指向机器人的坐标，Z轴的正方向指向机器人顶部。
选择坐标系数据设置页面。
基坐标数据表示工件原点以机器人原点为参照的位置和方向。
在用户坐标系区域,点击下拉菜单，选择用户定义。
在X值输入栏输入1750。
在Y值输入栏输入-250。
在Z值输入栏输入250。
其他的值均设为0。
工具数据代表工具相对于机器人法兰盘的位置和方向。
在定义方式区域点击下拉菜单，选择使用主轴定义。
使用主轴定义选项具有自动计算功能，能够自动计算出从机器人法兰盘中心到工具转轴参考点的X、Y、Z坐标和W、P、R角度。
Robotmaster会从Mastercam
的工具定义中读取刀座和工具长度，并且对这些值进行求和来算出工具中心点的
坐标和方向。
步骤6:
设定起始点/结束点参数
起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后，6个关节各自的数值。
选择起始点/结束点设置页面。
在J1数据输入框输入90。
在J2数据输入框输入-45。
在J3数据输入框输入-45。
在J5数据输入框输入-95。
J4和J6的值都为0。
点击按钮，把数据复制到结束位置。
设定工具和配置参数
选择工具和配置页面。
在工具调用区域，选择不使用工具调用单选按钮。
在激活工具区域，选择不激活工具单选按钮。
机器人配置设置如下图所示。
步骤8:
保存参数
点击OK按钮来保存参数，并退出Robotmaster参数设定窗口。
步骤9:
启动ROBOTMASTER本地设定界面
本地设定用来设置刀具路径操作的特定参数，要启动该功能，只能选择一个刀具操作。
本地设定由轴配置、optimization（优化）、安全缩进、跳转点和外部轴的参数组成。
在道具操作管理器中选择第一个刀具操作。
从主工具栏中选择Robotmaster本地设定
步骤10:
设定轴配置参数
轴配置用于设定在切割时机器人所带工具相对与工件的方向。
选择轴配置页面。
在工具方向计算方式中选择球面差补。
调整工具旋转设定：
o在工具旋转输入框中输入0。
轴配置设定计算6轴机器人姿态的方式，并以5轴CAD/CAM刀具路径数据为依
据。
在本教程中轴配置未设定，在接下来的两个教程中，会详细说明轴配置的用
法。
步骤11:
保存参数
点击OK来保存参数，同时会退出Robotmaster参数设置窗口。
步骤12:
设定仿真参数
在Robotmaster工具栏中点击机器人仿真设定按钮。
设置所有参数如下图所示：
点击OK来保存参数，同时会退出机器人仿真设定设置窗口。
机器人显示在Robotmaster参数设定窗口中选择激活的机器人。
在机器人仿真设定窗口中，不能修改机器人。
工件选项可以选择在机器人仿真过程中显示的工件外形图形。
STL公差可以设定在仿真过程中工件显示的公差，比较合适的STL公差值是0.1
毫米，或者0.01英寸。
何时需要使用机器人仿真设定？
机器人仿真设定主要用来设定哪些部件的外形图形需要在仿真中显示。
设置好机
器人仿真设定后，除非机器人或者工件的外形图形发生改变，或者在Mastercam
中修改了工件的位置或方向，一般不需要再次使用这一功能。
步骤13:
开始仿真
确定已经选择了刀具操作。
如果没有选择刀具操作，将不能启动Robotmaster仿真。
Ø从Mastercam主工具栏中点击Robotmaster仿真按钮。
点击播放按钮。
仿真窗口概览
计算按钮:
处理并验证刀具路径。
进度条:
进度条可以用来快速定位仿真至一个指定位置。
每一个道具操作在进度条
上用刻度线分隔。
点列表:
点列表与仿真的刀具路径轨迹完全一致。
高亮的为选中的点。
仿真控制栏:
在仿真控制栏中选择一个刀具操作并点击播放按钮即可开始仿真，或者点击下一点/下一操作跳到下一步/下一个刀具操作。
仿真速度控制:
用户可以使用仿真速度控制来调整仿真在屏幕上运行的速度。
轴控制:
拉动滑动条可以对机器人关节进行单独控制。
拍摄:
适合窗口、透视图、俯视图、前视图、右视图、仰视图、左视图、返回。
步骤14:
生成机器人代码
点击生成机器人程序按钮会调用Robotmaster后处理器，生成机器人可以直接运行的程
序文件。
输出的文件格式取决于选择的机器人品牌。
点击OK按钮，启动后处理程序
教程2
多轴刀具路径
目标:
用户能够理解如何使用球面差补方式为多轴刀具路径设置机器人的工具方向。
在本教程中，用户将需要频繁、反复地设置不同的工具方向，旨在深入探索和理解这些原理。
本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。
定制工具栏
在开始使用Robotmaster工作前，我们应当激活进行仿真所需要的工具栏。
请参考Robotmaster快速入门指南，第4页和第5页。
步骤1:
打开.MCX文件
Dome.mcx-7文件存放于Robotmaster_V6\Samples目录。
文件
打开。
选择Dome.mcx-7文件。
Dome.mcx-7文件已经包含五个为Fanuc机器人创建的刀具路径操作，这些操作可以在操作管理器中看到。
步骤2:
更改激活的机床定义
Dome.mcx-7文件的机床定义是Fanuc机器人。
如果您想要使用其他品牌机器人，请参
考教程1获取更改机器人定义的详细步骤。
步骤3:
启动Robotmaster参数设定界面
从Robotmaster工具栏中选择Robotmaster全局设定。
步骤4:
设置机器人型号
在本设置页面，可以选择机器人型号和将要装配在机器人终端的工具。
选择机器人设置页面。
点击机器人下拉菜单，选择ROBOTMASTER2机器人，本系列教程使用此通用机
器人。
点击选择主轴定义文件菜单，选择GS_SPINDLE60。
步骤5:
设置坐标系数据参数
选择坐标系数据页面，按照下图所示设置基坐标数据和工具数据。
在用户坐标系区域，点击下拉菜单，并选择用户定义。
在X值输入框输入1500。
在Y值输入框输入0。
在Z值输入框输入500。
其他值全部设为0。
在定义方式区域，点击下拉菜单并选择使用主轴定义。
设定起始点/结束点参数
起始点/结束点是机器人在开始执行程序前和结束执行程序后，6个关节各自的数值。
选择起始点/结束点设置页面。
在J1数据输入框输入90。
在J2数据输入框输入-45。
在J3数据输入框输入-45。
在J5数据输入框输入-95。
J4和J6的值都为0。
点击按钮，把数据复制到结束位置。
设定工具和配置参数
选择工具和配置页面。
在工具调用区域，选择不使用工具调用单选按钮。
在激活
升级会员 