倒车雷达毕业论文一稿.docx

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倒车雷达毕业论文一稿

基于超声波雷达的倒车防撞系统设计

第一章绪论

1.1课题研究的意义

随着社会的不断发展，汽车已逐渐成为人们出行主要的交通工具。

由于汽车的日益增多，人为原因而产生的碰撞摩擦问题也日益突出，其中很大一部分是倒车碰撞所引起的。

因此，增加汽车的后视能力，研制汽车后部探测障碍物的倒车雷达便成为了研究热点。

倒车雷达全称叫“倒车防撞雷达”，也叫“泊车辅助装置”，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者显示器的显示通告司机车后的状况，解除了司机泊车和启动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，并帮助司机[1]。

倒车雷达的原理与普通雷解决由视觉引起的缺陷，提高驾驶的安全性达是一样的，都是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。

由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。

司机在倒车时，启动倒车雷达，在控制器的控制下，由车尾保险杠上的探头发送超声波，遇到障碍物，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理，从而计算出车体与障碍物之间的距离，再由显示器显示距离并发出警示信号，从而使倒车时不至于发生事故。

1.2国内外研究现状

目前国内外在超声波检测领域都向着数字化方向发展，数字式超声波测距系统的发展速度很快。

国内近几年也相继出现了许多数字式超声波仪器和分析系统。

随着测距技术研究的不断深入，对超声测距系统功-1-

能要求越来越高，单数码显示的超声测距系统会带来较大的测试误差。

进一步要求以后生产的超声测距仪能够具有双显及内带有单板机的微处理功能。

随后具有检测，记录，存储，数据处理与分析等多项功能的智能化检测分析仪相继研制成功。

超声仪研制呈现一派繁荣景象。

其中，煤炭科学研究院研制的2000A型超声分析检测仪，是一种内带微处理器的智能化测量仪器，全部操作都处于微处理器的控制管理之下，所有测量值，处理结果，状态信息都在显像管上显示出来，并可接微型打印机打印。

其数字和波形都比较清晰稳定，操作简单，可靠性高，具有断电存储功能，其串口可以方便用户对仪器的测试数据进行后处理及有关[2]。

与国内同类产品相比，设计新颖合理，功能齐全，在仪器程序的开发设计上有重大突破和创新，达到了国际先进水平。

1.3课题研究内容

本文介绍以AT89C51单片机为核心控制芯片，研制一种高性价比的倒车雷达，由单片机控制，计算超声波自发射至接收的往返时间，利用声波在空气中的传输速度，从而得到实测距离，再根据障碍物与车尾的距离远近情况发出警报。

这种倒车雷达系统系统成型后，经过专业技[3]。

术人员论证后可推向市场

1．硬件电路设计主要包括：

（1）单片机系统电路

（2）显示电路

（3）超声波发射电路

（4）超声波接受电路

-2-

2．软件程序设计主要包括：

主程序、超声波发射子程序、

超声波接收中断程序以及显示子程序等；

3．选择器件、焊接电路及运行调试主要包括：

超声波发射

与接收调试、显示调试及总体系统调试等。

参考文献

[1]韩赞东.超声定位技术在汽车安全预警中的应用.测控技术,2002

[2]马义德.汽车防撞系统的研究[J].交通管理,2004

[3]王懿川.《基于单片机控制的超声波测距报警系统》.上海计量测试，2011年第5期：

P45~P47

-3-

第三章超声波传感器测距报警基本原理

2.1设计的控制核心AT89C51单片机

AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。

单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除100次。

该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。

由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案，如图2.1所示。

P1.0VCC140

P1.1P0.0（AD0）239

P1.2P0.1（AD1）338

P1.3P0.2（AD2）437

P1.4P0.3（AD3）536

P1.5P0.4（AD4）635

P1.6P0.5（AD5）734

P1.7P0.6（AD6）833

RSTP0.7（AD7）932

（RXD）P3.0EA/APP1031

（TXD）P3.1ALE/PROG1130

（INT0）P3.2PSEN1229

（INT1）P3.3P2.7（A15）1328

（T0）P3.4P2.6（A14）1427

（T1）P3.5P2.5（A13）1526

（WR）P3.6P2.4（A12）1625

（RD）P3.7P2.3（A11）1724

XTAL2P2.2（A10）1823

XTAL1P2.1（A9）1922

GNDP2.0（A8）2021

图2.1AT89C51管脚图

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1）主要特性：

与MCS-51兼容

4K字节可编程闪烁存储器

寿命：

1000写/擦循环

数据保留时间：

10年

全静态工作：

0Hz-24Hz

三级程序存储器锁定

128*8位内部RAM32可编程I/O线

两个16位定时器/计数器

5个中断源

可编程串行通道

低功耗的闲置和掉电模式

片内振荡器和时钟电路

2）管脚说明：

VCC：

供电电压。

GND：

接地。

P0口：

P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。

当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。

P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。

在FIASH编程时，P0口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。

P1口：

P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓-5-

冲器能接收输出4TTL门电流。

P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。

在FLASH编程和校验时，P1口作为第八位地址接收。

P2口：

P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。

并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。

这是由于内部上拉的缘故。

P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。

在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。

P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。

P3口：

P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。

当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。

作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。

P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如下所示：

P3口管脚备选功能：

P3.0RXD（串行输入口）

P3.1TXD（串行输出口）

P3.2/INT0（外部中断0）

P3.3/INT1（外部中断1）

P3.4T0（记时器0外部输入）

-6-

P3.5T1（记时器1外部输入）

P3.6/WR（外部数据存储器写选通）

P3.7/RD（外部数据存储器读选通）

RST：

复位输入。

当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期

的高电平时间。

XTAL1：

反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。

XTAL2：

来自反向振荡器的输出。

3）振荡器特性：

XTAL1和XTAL2分别为反向放大器的输入和输出。

该反向放大器可以配置为片内振荡器。

石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。

如采用外部时钟源驱动器件，XTAL2应不接。

有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。

4）芯片擦除：

整个PEROM阵列和三个锁定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并保持ALE管脚处于低电平10ms来完成。

在芯片擦操作中，代码阵列全被写“1”且在任何非空存储字节被重复编程以前，该操作必须被执行。

此外，AT89C51设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的掉电模式。

在闲置模式下，CPU停止工作。

但RAM，定时器，计数器，串口和中断系统仍在工作。

在掉电模式下，保存RAM的内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下一个硬件复位为-7-

止。

2.2超声波传感器介绍

超声波是一种频率超过20kHz的机械波。

超声波作为一种特殊的声波，同样具有声波传输的基本物理特性—反射、折射、干涉、衍射、散射。

超声波具有方向性集中、振幅小、加速度大等特点，可产生较大力量，并且在不同的媒质介面，超声波的大部分能量会反射。

利用超声波检测往往比较迅速，方便，易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，主要应用于倒车雷达、建筑施工工地以及一些工业现场。

超声传感器是一种将其他形式的能转变为所需频率的超声能或是把超声能转变为同频率的其他形式的能的器件。

目前常用的超声传感器有两大类，即电声型与流体动力型。

电声型主要有：

1压电传感器；2磁致伸缩传感器；3静电传感器。

流体动力型中包括有气体与液体两种类型的哨笛。

压电传感器属于超声传感器中电声型的一种。

探头由压电晶片、楔块、接头等组成，是超声检测中最常用的实现电能和声能相互转换的一种传感器件，是超声波检测装置的重要组成部分。

压电材料分为晶体和压电陶瓷两类。

属于晶体的如石英，铌酸锂等，属于压电陶瓷的有锆钛酸铅，钛酸钡等。

其具有下列的特性：

把这种材料置于电场之中，它就产生一定的应变；相反，对这种材料施以外力，则由于产生了应变就会在其内部产生一定方向的电场。

所以，只要对这种材料加以交变电场，-8-

它就会产生交变的应变，从而产生超声振动。

因此，用这种材料可以制成超声传感器。

传感器的主要组成部分是压电晶片。

当压电晶片受发射电脉冲激励后产生振动，即可发射声脉冲，是逆压电效应。

当超声波作用于晶片时，晶片受迫振动引起的形变可转换成相应的电信号，是正压电效应。

前者用于超声波的发射，后者即为超声波的接收。

超声波传感器一般采用双压电陶瓷晶片制成。

这种超声传感器需要的压电材料较少，价格低廉，且非常适用于气体和液体介质中。

在压电陶瓷上加有大小和方向不断变化的交流电压时，根据压电效应，就会使压电陶瓷晶片产生机械变形，这种机械变形的大小和方向在一定范围内是与外加电压的大小和方向成正比的。

也就是说，在压电陶瓷晶片上加有频率为f交流电压，它就会0产生同频率的机械振动，这种机械振动推动空气等媒介，便会发出超声波。

如果在压电陶瓷晶片上有超声机械波作用，这将会使其产生机械变形，这种机械变形是与超声机械波一致的，机械变形使压电陶瓷晶片产生频率与超声机械波相同的电信号。

共振板

压电晶片电极

压电式超声波发生器结构图2.2图-9-

压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的，超声波发生器内部结构如图